NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 675 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.01 of 150.00 AH used of 24V (36.66% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 72.24 of 100.00 AH used of 10V (27.76% remains)
• Surface angle -78.0 deg, depth 2.41 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 318.15, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 86 VBD -0.47 - - 108 - - - 2190 - -136.3 -66.65 - 2812 - - - - - - - - - - -
90 3.3 -1.6 12 122 roll -0.47 11.68 0.214 3033 250.4 2.20 0.063 794 -634.5 -136.3 -12.35 - 3352 -43.7 - - - - - - - 24.49 25.39 26.23
352 45.1 -15.1 62 360 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2209 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
668 91.9 -12.8 123 675 roll -0.47 - - 3024 - 2.20 0.050 799 -640.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
698 95.7 -12.1 128 704 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.052 2202 637.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
1010 131.4 -10.8 175 1018 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.062 3607 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
1050 135.9 -11.4 179 1059 done -0.47 0.10 0.105 3042 380.0 2.22 0.043 2192 -637.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.37 25.61 -
1360 162.9 -8.8 200 1361 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1659 189.4 -8.8 220 1660 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1959 217.0 -9.1 237 1960 done -0.47 - - 3042 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2260 244.2 -9.0 252 2261 done -0.47 - - 3041 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2560 271.0 -8.8 267 2565 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.063 3605 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
2589 272.6 -8.8 268 2598 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2191 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
2900 300.6 -8.6 284 2901 done -0.47 - - 3034 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3200 324.4 -7.3 299 3201 done -0.47 - - 3034 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3500 346.0 -7.0 314 3501 done -0.47 - - 3034 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3801 366.5 -6.5 329 3802 done -0.47 - - 3034 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4100 386.2 -6.7 344 4105 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3613 597.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
4168 390.2 -6.7 347 4172 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2198 -620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.55 -
4490 414.1 -7.2 360 4491 done -0.47 - - 3024 - - - 2196 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4789 437.1 -7.9 370 4790 done -0.47 - - 3024 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5089 461.4 -8.2 380 5095 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.064 3609 593.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.15 -
5120 463.8 -8.2 381 5125 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.046 2205 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5449 491.8 -8.6 392 5450 done -0.47 - - 3013 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5749 518.2 -8.8 402 5750 done -0.47 - - 3013 - - - 2202 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6050 547.3 -10.0 412 6055 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3610 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.12 -
6087 550.4 -10.1 413 6092 done -0.47 0.12 0.124 3042 316.7 2.30 0.045 2188 -618.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
6400 575.5 -7.4 424 6406 roll -0.47 - - 3034 - 2.40 0.065 3620 596.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.10 -
6430 577.9 -7.4 425 6436 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.046 2197 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
6761 602.1 -7.1 436 6766 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.066 3603 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.09 -
6798 604.2 -7.1 437 6802 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2195 -617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
7110 628.4 -7.5 448 7112 done -0.47 - - 3025 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7411 650.2 -7.2 458 7416 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.066 3602 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.08 -
7478 654.7 -7.4 460 7483 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.046 2195 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
7791 678.5 -7.4 471 7792 done -0.47 - - 3014 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8092 700.3 -7.4 481 8097 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.066 3603 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
8120 702.5 -7.4 482 8127 done -0.47 0.12 0.124 3041 300.0 2.28 0.046 2194 -618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.31 25.47 -
8451 721.7 -5.7 493 8456 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.066 3608 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.05 -
8481 723.7 -5.9 494 8487 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
8812 745.0 -6.4 505 8816 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3624 605.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.03 -
8849 746.9 -6.4 506 8853 done -0.47 - - 3024 - 2.33 0.047 2194 -613.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
9162 767.4 -6.2 517 9167 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3606 593.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.03 -
9222 771.4 -6.3 519 9227 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.047 2192 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
9551 792.8 -6.4 530 9553 done -0.47 - - 3014 - - - 2190 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9851 812.3 -6.4 540 9857 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3606 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.02 -
9882 814.2 -6.5 541 9888 done -0.47 0.10 0.096 3043 380.0 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.22 25.44 -
10211 830.4 -4.8 552 10217 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3605 592.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.01 -
10241 832.0 -4.8 553 10247 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.047 2193 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
10573 849.7 -5.5 564 10577 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3603 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.00 -
10601 851.4 -5.5 565 10607 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2197 -616.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
10931 870.6 -5.7 576 10937 roll -0.47 - - 3016 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 24.99 -
10962 872.5 -5.8 577 10967 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.048 2202 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.41 -
11291 894.8 -6.8 588 11293 done -0.47 - - 3015 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11591 915.4 -6.9 598 11597 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.067 3610 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
11652 920.0 -7.2 600 11657 done -0.47 0.10 0.096 3044 380.0 2.28 0.048 2199 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.19 25.40 -
11982 939.0 -5.7 611 11983 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12281 956.3 -5.8 621 12287 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.068 3604 591.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
12320 958.0 -5.7 622 12326 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.048 2191 -614.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
12641 977.7 -6.0 633 12647 roll -0.47 - - 3027 - 2.40 0.067 3609 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.94 -
12671 979.5 -6.1 634 12677 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.048 2206 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
12848 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12848 begin apogee
12856 990.2 -5.9 640 12988 done -0.22 0.28 0.104 3122 342.9 - - 2331 - - 126.97 1.155 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.56 - 22.42
12989 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12989 begin climb
12992 993.2 - 644 13134 roll 0.47 0.68 0.070 3353 339.7 2.60 0.067 3732 538.8 136.3 134.62 1.121 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.40 23.42 21.71
13163 986.5 5.8 650 13202 done 0.48 - - 3363 - 2.45 0.048 2324 -574.7 167.2 30.88 1.074 2111 -4.1 0.427 - - - - - - - 24.01 21.94
13502 951.2 10.1 662 13503 done 0.48 - - 3363 - - - 2324 - 167.2 - - 2102 - - - - - - - - - - -
13802 921.4 9.6 672 13803 done 0.48 - - 3363 - - - 2324 - 167.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
14102 891.6 10.1 682 14103 done 0.48 - - 3363 - - - 2324 - 167.2 - - 2101 - - - - - - - - - - -
14402 862.5 9.4 692 14408 roll 0.48 - - 3363 - 2.35 0.068 3725 596.2 167.2 - - 2100 - - - - - - - - - 25.34 -
14432 859.3 9.6 693 14437 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.050 2321 -610.4 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - 25.57 -
14763 824.7 10.8 704 14764 done 0.48 - - 3373 - - - 2317 - 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - - -
15062 793.4 10.2 714 15068 roll 0.48 - - 3384 - 2.30 0.057 920 -607.4 167.2 - - 2099 - - - - - - - - - 25.38 -
15094 790.3 10.1 715 15099 done 0.48 0.12 0.143 3352 -266.7 2.22 0.057 2318 629.7 167.2 - - 2098 - - - - - - - - 25.27 25.40 -
15413 763.3 8.1 726 15418 roll 0.48 - - 3352 - 2.38 0.069 3733 594.5 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - 25.25 -
15443 760.6 8.2 727 15448 done 0.48 - - 3359 - 2.30 0.050 2316 -616.1 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - 25.53 -
15772 733.9 7.9 738 15773 done 0.48 - - 3359 - - - 2314 - 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - - -
16073 711.1 7.4 748 16074 done 0.48 - - 3359 - - - 2314 - 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - - -
16372 688.7 7.5 758 16373 done 0.48 - - 3359 - - - 2314 - 167.2 - - 2098 - - - - - - - - - - -
16672 667.6 6.7 768 16681 done 0.49 - - 3359 - - - 2314 - 176.1 7.10 0.800 2076 -3.1 0.292 - - - - - - - - 23.82
16972 646.3 7.2 778 16973 done 0.49 - - 3359 - - - 2314 - 176.1 - - 2076 - - - - - - - - - - -
17272 624.6 7.3 788 17278 roll 0.49 - - 3359 - 2.38 0.068 3730 595.0 176.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.17 -
17302 622.3 7.4 789 17307 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.048 2316 -614.8 176.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.49 -
17632 597.2 7.6 800 17638 roll 0.49 - - 3368 - 2.40 0.067 3740 593.3 176.1 - - 2075 - - - - - - - - - 25.15 -
17671 594.7 7.8 801 17675 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.050 2314 -612.0 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.46 -
17983 566.8 8.9 812 17989 roll 0.49 - - 3378 - 2.40 0.067 3738 593.3 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.14 -
18013 563.9 9.2 813 18020 done 0.49 0.12 0.145 3355 -191.7 2.33 0.050 2319 -609.0 176.1 - - 2074 - - - - - - - - 25.26 25.45 -
18344 536.5 8.3 824 18349 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 914 -616.2 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.26 -
18373 533.9 8.5 825 18379 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2330 607.7 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.28 -
18703 502.7 9.9 836 18709 roll 0.49 - - 3363 - 2.38 0.067 3738 591.6 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.11 -
18751 499.6 10.0 837 18755 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.049 2320 -608.6 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.44 -
19053 466.7 10.2 847 19059 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.057 921 -613.6 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.25 -
19091 463.5 10.4 848 19096 done 0.49 0.12 0.137 3351 -266.7 2.33 0.056 2335 606.9 176.1 - - 2073 - - - - - - - - 25.15 25.26 -
19404 434.9 8.5 859 19410 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.068 3736 596.2 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.08 -
19435 432.1 8.7 860 19440 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.049 2320 -615.7 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.44 -
19764 403.8 8.1 871 19770 roll 0.49 - - 3368 - 2.28 0.057 921 -613.6 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.23 -
19832 399.1 7.9 873 19836 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.056 2335 606.9 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - 25.24 -
20135 374.4 7.7 888 20136 done 0.49 - - 3368 - - - 2335 - 176.1 - - 2074 - - - - - - - - - - -
20435 353.4 6.6 903 20454 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.069 3745 600.0 185.9 10.57 0.709 2035 -3.7 0.208 - - - - - - - 25.21 23.91
20463 352.1 6.7 904 20478 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.048 2320 -611.6 195.1 10.12 0.698 1998 -3.7 0.208 - - - - - - - 25.48 23.80
20787 327.2 7.5 921 20788 done 0.49 - - 3378 - - - 2320 - 195.1 - - 1994 - - - - - - - - - - -
21086 305.5 6.9 936 21095 roll 0.50 - - 3378 - 2.40 0.067 3734 589.2 198.5 3.95 0.496 1984 -2.5 0.176 - - - - - - - 25.41 23.92
21137 301.7 7.4 938 21142 done 0.50 0.08 0.118 3360 -225.0 2.28 0.048 2328 -616.7 198.5 - - 1984 - - - - - - - - 25.37 25.58 -
21456 282.7 6.1 954 21484 roll 0.51 - - 3368 - 2.28 0.055 906 -623.7 222.1 22.73 0.724 1887 -4.3 0.188 - - - - - - - 25.42 23.82
21526 278.5 6.0 957 21555 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.055 2318 613.9 247.5 23.58 0.702 1785 -4.3 0.194 - - - - - - - 25.43 23.65
21857 254.3 7.4 973 21858 done 0.52 - - 3368 - - - 2318 - 247.5 - - 1780 - - - - - - - - - - -
22156 231.6 7.4 988 22157 done 0.52 - - 3368 - - - 2318 - 247.5 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22459 207.0 7.8 1003 22463 roll 0.52 - - 3368 - 2.33 0.067 3741 610.7 247.5 - - 1778 - - - - - - - - - 25.20 -
22486 204.5 8.0 1004 22492 done 0.52 - - 3377 - 2.33 0.047 2313 -612.9 247.5 - - 1777 - - - - - - - - - 25.51 -
22801 177.1 8.8 1024 22802 done 0.52 - - 3378 - - - 2308 - 247.5 - - 1776 - - - - - - - - - - -
23102 154.0 6.9 1044 23110 roll 0.52 - - 3387 - 2.25 0.056 915 -619.1 250.6 - - 1776 - - - - - - - - - 25.31 -
23133 151.9 6.7 1047 23150 done 0.52 - - 3387 - 2.25 0.055 2331 629.3 258.4 9.95 0.591 1740 -3.6 0.105 - - - - - - - 25.33 24.04
23454 127.9 7.5 1069 23461 roll 0.52 - - 3387 - 2.30 0.067 3743 613.9 258.4 - - 1737 - - - - - - - - - 25.23 -
23512 121.9 9.8 1075 23520 done 0.52 0.10 0.105 3360 -270.0 2.28 0.047 2326 -621.5 258.4 - - 1736 - - - - - - - - 25.31 25.53 -
23825 101.8 6.4 1134 23846 roll 0.53 - - 3360 - 2.33 0.055 912 -606.9 274.2 14.62 0.587 1675 -4.2 0.082 - - - - - - - 25.50 24.02
23884 97.9 5.9 1144 23915 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.054 2327 637.4 301.9 24.98 0.600 1562 -4.5 0.083 - - - - - - - 25.49 23.85
24222 75.1 6.5 1209 24241 roll 0.54 - - 3360 - 2.30 0.063 3737 613.0 315.5 12.10 0.556 1507 -4.5 0.069 - - - - - - - 25.42 23.99
24473 54.0 9.0 1257 24480 done 0.54 - - 3360 - 2.22 0.045 2310 -642.8 315.5 - - 1502 - - - - - - - - - 25.57 -
24785 27.4 8.4 1318 24792 roll 0.54 - - 3360 - 2.33 0.065 3735 611.6 315.5 - - 1501 - - - - - - - - - 25.26 -
25022 6.3 8.7 1364 25029 done 0.54 - - 3360 - 2.20 0.045 2319 -643.6 315.5 - - 1500 - - - - - - - - - 25.61 -
25054 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25054 begin surface coast
25116 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25118 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.47 8.38 0.031 110 -387.8 0.17 0.076 2191 -752.9 318.15 - - 1498 - - - - - - - -