NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 670 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.29 of 150.00 AH used of 24V (37.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.76 of 100.00 AH used of 10V (28.24% remains)
• Surface angle -78.4 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 331.40, SM_CC=300)
• GPS1 time: 41 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 115 - - - 2197 - -136.3 -50.12 - 2625 - - - - - - - - - - -
73 3.2 -2.4 9 110 roll -0.47 11.60 0.213 3035 251.7 2.20 0.063 804 -633.2 -136.3 -18.35 - 3351 -39.6 - - - - - - - 24.54 25.39 26.24
231 26.3 -13.4 38 238 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.052 2201 635.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
543 73.8 -14.3 99 550 done -0.47 - - 3027 - - - 2202 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
856 112.5 -9.4 160 863 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.049 801 -636.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
905 117.8 -10.3 169 912 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2206 638.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
1216 152.3 -10.0 192 1224 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3605 608.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
1276 158.8 -11.2 198 1285 done -0.47 0.10 0.103 3044 370.0 2.22 0.043 2196 -634.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.36 25.60 -
1585 184.9 -8.2 219 1594 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.050 793 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
1625 188.2 -8.2 223 1634 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2201 617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
1951 214.7 -7.9 242 1956 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.063 3611 605.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
2070 225.1 -8.8 248 2076 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.043 2194 -629.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
2391 256.4 -9.6 264 2396 roll -0.47 - - 3027 - 2.22 0.050 796 -629.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
2430 260.3 -9.6 266 2436 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.050 2203 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
2750 291.0 -9.6 282 2751 done -0.47 - - 3018 - - - 2203 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3051 320.0 -9.8 297 3056 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.063 3609 603.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
3111 326.2 -10.1 300 3117 done -0.47 0.10 0.099 3045 380.0 2.22 0.043 2204 -632.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
3430 350.5 -7.1 316 3436 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.050 801 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
3471 353.5 -7.2 318 3476 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.052 2197 620.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.35 -
3790 376.5 -7.3 334 3796 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3621 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.17 -
3850 381.2 -7.6 337 3856 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.044 2190 -622.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
4171 406.1 -8.1 352 4176 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.064 3611 597.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.15 -
4218 408.4 -8.2 353 4222 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.044 2196 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.55 -
4520 435.4 -8.3 363 4521 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
4820 460.1 -8.1 373 4821 done -0.47 - - 3024 - - - 2194 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5121 483.6 -7.7 383 5126 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3616 597.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
5150 486.1 -7.8 384 5156 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.045 2210 -624.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
5480 515.0 -8.8 395 5481 done -0.47 - - 3014 - - - 2208 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5781 541.7 -8.8 405 5782 done -0.47 - - 3014 - - - 2208 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6080 566.9 -8.3 415 6081 done -0.47 - - 3014 - - - 2208 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6380 590.7 -7.7 425 6381 done -0.47 - - 3014 - - - 2208 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6680 613.5 -7.6 435 6686 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3613 590.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
6712 616.0 -7.7 436 6717 done -0.47 0.10 0.097 3042 380.0 2.28 0.047 2198 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.27 25.49 -
7040 635.7 -5.7 447 7042 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7340 653.0 -5.7 457 7346 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.067 3610 594.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.06 -
7379 654.9 -5.9 458 7385 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2194 -615.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
7701 676.1 -6.3 469 7706 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3605 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.05 -
7749 677.9 -6.3 470 7753 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
8051 700.6 -7.3 480 8053 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8350 722.5 -7.3 490 8356 roll -0.47 - - 3015 - 2.40 0.067 3616 591.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.03 -
8398 724.8 -7.3 491 8402 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.045 2191 -619.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.49 -
8701 748.6 -7.4 501 8702 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9000 771.5 -7.5 511 9006 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3609 597.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
9030 773.8 -7.5 512 9037 done -0.47 0.10 0.095 3043 380.0 2.30 0.047 2184 -619.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.24 25.44 -
9361 792.7 -5.5 523 9366 roll -0.47 - - 3035 - 2.40 0.067 3609 593.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.01 -
9400 794.5 -5.7 524 9406 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2192 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.44 -
9721 815.0 -6.3 535 9722 done -0.47 - - 3035 - - - 2190 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10020 833.9 -6.2 545 10026 roll -0.47 - - 3025 - 2.40 0.067 3617 594.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
10081 837.8 -6.3 547 10086 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.046 2204 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
10410 860.1 -7.0 558 10416 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.054 796 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10440 862.3 -7.1 559 10446 done -0.47 - - 3017 - 2.33 0.055 2212 607.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10771 887.9 -7.8 570 10776 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.068 3614 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 24.98 -
10860 895.1 -7.9 573 10867 done -0.47 0.12 0.119 3049 308.3 2.30 0.047 2189 -619.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.27 25.41 -
11192 915.0 -6.0 584 11193 done -0.47 - - 3049 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11490 933.0 -6.1 594 11496 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3606 595.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.96 -
11520 934.6 -6.0 595 11526 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2203 -623.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
11851 954.5 -5.9 606 11856 roll -0.47 - - 3041 - 2.28 0.055 795 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
11880 956.3 -6.0 607 11886 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.056 2202 611.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
12211 976.5 -5.9 618 12216 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.068 3607 597.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.94 -
12271 980.4 -6.2 620 12276 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.048 2205 -623.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
12417 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12417 begin apogee
12426 990.0 -6.4 625 12557 done -0.22 0.28 0.104 3119 342.9 - - 2344 - - 126.18 1.161 2795 -4.4 0.421 - - - - - - 25.54 - 22.44
12558 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12558 begin climb
12561 994.0 - 629 12703 roll 0.47 0.68 0.069 3349 338.2 2.58 0.067 3732 538.0 136.3 134.80 1.126 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 23.40 21.70
12722 988.6 5.0 635 12778 done 0.49 - - 3360 - 2.45 0.048 2323 -575.1 186.1 49.38 1.093 2035 -4.1 0.420 - - - - - - - 23.87 21.73
13102 951.9 9.6 648 13107 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.058 921 -609.6 186.1 - - 2022 - - - - - - - - - 25.33 -
13150 949.0 9.6 649 13159 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2320 608.3 186.1 - - 2021 - - - - - - - - - 25.37 -
13462 915.0 10.3 660 13467 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.069 3739 596.2 186.1 - - 2020 - - - - - - - - - 25.35 -
13509 911.5 10.6 661 13513 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.050 2327 -613.9 186.1 - - 2019 - - - - - - - - - 25.58 -
13812 875.1 11.4 671 13813 done 0.49 - - 3381 - - - 2322 - 186.1 - - 2019 - - - - - - - - - - -
14111 841.6 11.2 681 14112 done 0.49 - - 3381 - - - 2322 - 186.1 - - 2019 - - - - - - - - - - -
14411 808.1 11.1 691 14417 roll 0.49 - - 3381 - 2.40 0.068 3758 598.3 186.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.31 -
14449 804.7 11.1 692 14454 done 0.49 0.15 0.147 3352 -193.3 2.35 0.050 2312 -615.3 186.1 - - 2018 - - - - - - - - 25.31 25.56 -
14763 777.9 7.6 703 14768 roll 0.49 - - 3352 - 2.40 0.069 3734 592.5 186.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.27 -
14802 775.4 7.5 704 14808 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.050 2320 -614.8 186.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.55 -
15122 748.7 8.2 715 15128 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 913 -611.7 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.37 -
15153 746.2 8.3 716 15158 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 2322 612.6 186.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.37 -
15482 714.8 9.6 727 15488 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.069 3746 593.3 186.1 - - 2018 - - - - - - - - - 25.22 -
15542 708.5 10.1 729 15548 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.050 2319 -612.4 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.52 -
15873 676.6 9.3 740 15878 roll 0.49 - - 3389 - 2.28 0.058 914 -616.2 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.33 -
15890 676.6 9.3 740 15895 done 0.49 0.12 0.140 3356 -275.0 2.33 0.057 2329 607.3 186.1 - - 2017 - - - - - - - - 25.22 25.33 -
16192 651.1 7.5 750 16198 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.069 3744 594.5 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.19 -
16241 648.4 7.8 751 16251 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.050 2313 -614.2 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.49 -
16552 620.9 8.4 762 16558 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 923 -609.6 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.30 -
16582 618.5 8.4 763 16588 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.057 2326 610.0 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.31 -
16912 589.4 8.8 774 16918 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.068 3734 591.6 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.15 -
16953 586.5 8.9 775 16958 done 0.49 - - 3383 - 2.28 0.049 2328 -616.7 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.48 -
17272 555.1 9.4 786 17278 roll 0.49 - - 3394 - 2.30 0.057 918 -613.0 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.28 -
17310 552.5 9.5 787 17315 done 0.49 0.15 0.132 3353 -273.3 2.33 0.057 2334 607.7 186.1 - - 2017 - - - - - - - - 25.14 25.29 -
17624 527.1 7.7 798 17629 roll 0.49 - - 3353 - 2.35 0.069 3733 595.3 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.12 -
17671 524.4 7.9 799 17675 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2321 -613.9 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.46 -
17973 499.4 7.5 809 17979 roll 0.49 - - 3369 - 2.30 0.057 917 -610.4 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.25 -
18034 495.0 7.3 811 18039 done 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 2330 614.3 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.27 -
18363 468.9 7.8 822 18369 roll 0.49 - - 3370 - 2.35 0.068 3734 597.4 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.10 -
18393 466.3 8.0 823 18399 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.049 2320 -614.8 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.44 -
18724 440.6 7.5 834 18725 done 0.49 - - 3379 - - - 2317 - 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - - -
19024 417.7 7.6 844 19029 roll 0.49 - - 3379 - 2.38 0.068 3729 593.3 186.1 - - 2017 - - - - - - - - - 25.08 -
19071 415.1 7.8 845 19076 done 0.49 0.12 0.148 3356 -191.7 2.28 0.047 2325 -615.8 186.1 - - 2017 - - - - - - - - 25.25 25.46 -
19386 391.9 6.6 857 19403 roll 0.50 - - 3364 - 2.30 0.056 924 -609.1 196.4 7.55 0.687 1993 -3.2 0.205 - - - - - - - 25.20 23.85
19423 389.2 6.8 859 19436 done 0.50 - - 3364 - 2.28 0.055 2319 611.8 202.5 7.78 0.692 1968 -3.2 0.204 - - - - - - - 25.25 23.81
19733 366.7 7.3 874 19739 roll 0.50 - - 3364 - 2.35 0.067 3733 601.7 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.15 -
19762 365.1 7.4 875 19766 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.049 2320 -614.3 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.46 -
20063 337.9 8.9 890 20069 roll 0.50 - - 3374 - 2.38 0.067 3736 595.0 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.13 -
20111 333.8 9.5 892 20116 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.049 2325 -613.5 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.46 -
20416 303.8 9.3 907 20420 roll 0.50 - - 3394 - 2.22 0.057 918 -633.8 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.24 -
20465 299.1 9.3 909 20469 done 0.50 0.08 0.109 3352 -525.0 2.30 0.055 2330 613.9 202.5 - - 1965 - - - - - - - - 25.10 25.28 -
20783 276.9 7.1 925 20789 roll 0.50 - - 3360 - 2.30 0.055 918 -613.9 202.5 - - 1965 - - - - - - - - - 25.26 -
20904 269.6 6.0 931 20933 done 0.51 - - 3360 - 2.28 0.056 2320 614.9 228.1 24.33 0.724 1863 -4.2 0.176 - - - - - - - 25.27 23.77
21235 249.1 6.1 947 21261 roll 0.52 - - 3363 - 2.25 0.054 914 -624.9 250.5 20.73 0.702 1771 -4.4 0.178 - - - - - - - 25.38 23.76
21332 243.7 6.0 951 21363 done 0.53 - - 3363 - 2.33 0.054 2335 609.9 276.5 23.70 0.684 1665 -4.5 0.180 - - - - - - - 25.39 23.68
21664 220.5 7.2 968 21669 roll 0.53 - - 3363 - 2.33 0.067 3731 599.1 276.5 - - 1659 - - - - - - - - - 25.22 -
21703 217.4 7.4 970 21709 done 0.53 - - 3370 - 2.30 0.047 2309 -618.3 276.5 - - 1659 - - - - - - - - - 25.50 -
22014 192.3 8.3 987 22023 roll 0.53 - - 3370 - 2.38 0.067 3730 597.1 276.5 - - 1658 - - - - - - - - - 25.22 -
22073 186.8 9.3 993 22082 done 0.53 - - 3379 - 2.28 0.046 2314 -621.1 276.5 - - 1658 - - - - - - - - - 25.56 -
22384 158.2 9.6 1014 22392 roll 0.53 - - 3379 - 2.38 0.067 3733 596.2 276.5 - - 1657 - - - - - - - - - 25.22 -
22463 149.7 10.4 1022 22472 done 0.53 - - 3388 - 2.28 0.047 2332 -614.5 276.5 - - 1657 - - - - - - - - - 25.52 -
22775 117.2 9.0 1047 22783 roll 0.53 - - 3388 - 2.30 0.065 3738 611.3 276.5 - - 1657 - - - - - - - - - 25.22 -
22828 112.2 9.1 1056 22835 done 0.53 0.12 0.134 3361 -225.0 2.22 0.047 2322 -637.8 276.5 - - 1656 - - - - - - - - 25.36 25.52 -
23143 93.0 6.2 1117 23169 roll 0.54 - - 3361 - 2.28 0.055 921 -614.5 296.7 17.30 0.594 1582 -4.3 0.076 - - - - - - - 25.46 23.95
23202 89.5 5.8 1127 23238 done 0.55 - - 3361 - 2.22 0.053 2328 633.8 328.6 27.98 0.604 1453 -4.6 0.077 - - - - - - - 25.48 23.82
23545 68.5 7.9 1193 23552 roll 0.55 - - 3361 - 2.22 0.053 918 -635.1 328.6 - - 1448 - - - - - - - - - 25.38 -
23596 64.1 8.7 1202 23603 done 0.55 - - 3361 - 2.22 0.052 2333 637.4 328.6 - - 1447 - - - - - - - - - 25.39 -
23908 35.3 9.8 1263 23914 done 0.55 - - 3361 - - - 2333 - 328.6 - - 1446 - - - - - - - - - - -
24219 6.0 9.7 1324 24226 roll 0.55 - - 3361 - 2.22 0.052 916 -638.3 328.6 - - 1446 - - - - - - - - - 25.41 -
24242 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24242 begin surface coast
24283 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24283 begin surface
SM 2.46 - - - - -9.46 8.25 0.024 112 -393.8 2.08 0.051 2200 617.3 331.40 - - 1443 - - - - - - - -