NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 666 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.72 of 150.00 AH used of 24V (37.52% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 71.36 of 100.00 AH used of 10V (28.64% remains)
• Surface angle -77.4 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 321.34, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.47 - - 104 - - - 2201 - -136.3 -66.90 - 2800 - - - - - - - - - - -
89 3.3 -2.8 12 121 roll -0.47 11.85 0.219 3032 247.1 2.22 0.064 800 -631.1 -136.3 -12.57 - 3351 -43.8 - - - - - - - 24.46 25.38 26.23
277 35.5 -13.5 47 284 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.052 2200 636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
591 84.4 -15.4 108 597 done -0.47 - - 3024 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
903 121.6 -10.2 167 912 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.062 3606 611.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
952 127.3 -11.0 172 961 done -0.47 - - 3013 - 2.22 0.043 2190 -637.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1262 162.7 -11.0 193 1271 roll -0.47 - - 3013 - 2.22 0.050 801 -625.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
1363 173.9 -10.7 203 1372 done -0.47 0.10 0.108 3040 270.0 2.22 0.050 2192 626.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.25 25.44 -
1677 201.9 -8.9 224 1683 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.063 3605 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
1737 207.4 -9.2 227 1742 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.043 2191 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
2057 236.6 -9.0 243 2058 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2357 263.4 -9.1 258 2358 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2657 290.4 -9.1 273 2658 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2958 316.1 -8.3 288 2959 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3258 341.5 -8.4 303 3259 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3557 367.0 -8.4 318 3558 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3858 392.8 -8.5 333 3859 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4167 419.7 -8.5 345 4168 done -0.47 - - 3032 - - - 2189 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4467 443.5 -7.6 355 4473 roll -0.47 - - 3021 - 2.40 0.064 3630 600.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.17 -
4498 445.9 -7.6 356 4503 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.046 2209 -623.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
4827 472.7 -8.1 367 4833 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.052 798 -618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.33 -
4865 475.1 -8.0 368 4869 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.053 2199 614.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5178 500.5 -7.5 379 5183 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3604 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
5237 505.1 -7.6 381 5243 done -0.47 0.15 0.122 3048 300.0 2.28 0.045 2188 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
5568 522.2 -5.3 392 5573 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.065 3611 597.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
5628 525.8 -5.7 394 5633 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2208 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
5957 548.1 -7.1 405 5958 done -0.47 - - 3040 - - - 2206 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6257 568.7 -6.7 415 6263 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3608 596.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.13 -
6306 570.8 -6.8 416 6315 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2192 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
6617 594.5 -7.1 427 6618 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6917 615.8 -7.1 437 6918 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7217 638.0 -7.4 447 7218 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7518 660.7 -7.5 457 7523 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3608 594.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.09 -
7555 663.1 -7.6 458 7559 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2203 -616.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.49 -
7867 687.5 -7.5 469 7868 done -0.47 - - 3021 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8168 710.4 -7.8 479 8173 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3603 596.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
8215 712.9 -7.9 480 8220 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
8518 732.9 -5.8 490 8523 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3604 592.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.06 -
8556 734.8 -5.8 491 8562 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2197 -617.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
8877 753.6 -5.4 502 8879 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9178 768.7 -5.0 512 9183 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3606 592.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.04 -
9215 770.4 -5.1 513 9220 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2199 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
9529 789.2 -5.9 524 9533 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.067 3608 604.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
9558 791.1 -6.1 525 9564 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2196 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
9888 814.1 -7.2 536 9893 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 800 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
9918 816.4 -7.4 537 9923 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.055 2196 612.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10248 840.9 -7.3 548 10254 roll -0.47 - - 3009 - 2.35 0.067 3606 600.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
10296 843.1 -7.5 549 10301 done -0.47 0.12 0.122 3046 308.3 2.28 0.047 2196 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.29 25.44 -
10599 862.1 -5.7 559 10600 done -0.47 - - 3046 - - - 2195 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10898 879.6 -6.0 569 10904 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3607 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.01 -
10936 881.4 -6.0 570 10940 done -0.47 - - 3039 - 2.30 0.048 2191 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
11250 901.1 -6.1 581 11251 done -0.47 - - 3039 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11549 919.2 -5.9 591 11554 roll -0.47 - - 3029 - 2.40 0.067 3610 592.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
11587 921.0 -6.0 592 11591 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.048 2195 -615.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.41 -
11900 941.4 -6.4 603 11901 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12199 960.9 -6.5 613 12200 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12499 979.7 -6.2 623 12505 roll -0.47 - - 3020 - 2.40 0.067 3612 591.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.97 -
12548 981.4 -6.1 624 12557 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.049 2196 -615.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
12676 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12676 begin apogee
12683 990.9 -6.2 629 12815 done -0.22 0.30 0.105 3124 346.7 - - 2336 - - 126.85 1.158 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.50 - 22.40
12816 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12816 begin climb
12819 994.1 - 633 12961 roll 0.47 0.65 0.069 3346 341.5 2.60 0.067 3733 537.3 136.3 135.07 1.125 2238 -4.1 0.411 - - - - - - 24.40 23.39 21.70
13003 984.8 7.2 640 13007 done 0.47 - - 3357 - 2.38 0.049 2330 -589.5 136.3 - - 2234 - - - - - - - - - 24.12 -
13319 954.7 9.6 651 13325 roll 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 919 -605.6 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.36 -
13338 954.7 9.6 651 13343 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2329 605.2 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - 25.38 -
13639 923.0 9.7 661 13645 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.070 3748 596.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.36 -
13699 916.5 10.2 663 13706 done 0.47 0.12 0.159 3348 -158.3 2.33 0.050 2323 -611.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - 25.36 25.58 -
14030 891.0 7.3 674 14031 done 0.47 - - 3348 - - - 2319 - 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - - -
14330 870.4 6.7 684 14342 roll 0.47 - - 3348 - 2.42 0.068 3742 588.0 145.0 6.80 0.887 2203 -3.2 0.359 - - - - - - - 25.44 23.76
14380 866.3 7.3 686 14386 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2313 -613.3 145.0 - - 2202 - - - - - - - - - 25.63 -
14711 840.4 8.0 697 14716 roll 0.47 - - 3356 - 2.40 0.068 3740 594.6 145.0 - - 2201 - - - - - - - - - 25.32 -
14750 837.7 8.3 698 14755 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.050 2326 -614.8 145.0 - - 2201 - - - - - - - - - 25.58 -
15070 809.0 8.5 709 15071 done 0.47 - - 3366 - - - 2323 - 145.0 - - 2200 - - - - - - - - - - -
15371 783.7 8.4 719 15376 roll 0.47 - - 3366 - 2.38 0.068 3740 595.4 145.0 - - 2200 - - - - - - - - - 25.27 -
15408 780.9 8.6 720 15412 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2324 -615.7 145.0 - - 2200 - - - - - - - - - 25.56 -
15720 752.0 8.9 731 15721 done 0.47 - - 3377 - - - 2323 - 145.0 - - 2200 - - - - - - - - - - -
16020 724.5 9.1 741 16026 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.068 3741 595.8 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.22 -
16099 718.1 9.8 743 16110 done 0.47 0.15 0.145 3348 -193.3 2.30 0.050 2323 -616.5 145.0 - - 2200 - - - - - - - - 25.26 25.53 -
16410 691.8 7.7 754 16416 roll 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 914 -612.6 145.0 - - 2200 - - - - - - - - - 25.33 -
16428 691.8 7.7 754 16432 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2327 606.4 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.32 -
16732 665.0 8.4 764 16736 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3733 598.3 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.18 -
16790 659.3 9.0 766 16796 done 0.47 - - 3364 - 2.30 0.050 2320 -614.3 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.50 -
17120 629.9 8.7 777 17121 done 0.47 - - 3364 - - - 2320 - 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
17421 604.1 8.6 787 17426 roll 0.47 - - 3364 - 2.38 0.067 3737 595.4 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.17 -
17480 598.5 8.9 789 17486 done 0.47 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -614.8 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.49 -
17811 570.3 8.5 800 17812 done 0.47 - - 3374 - - - 2321 - 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
18111 546.4 7.7 810 18112 done 0.47 - - 3375 - - - 2321 - 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - - -
18411 523.0 7.8 820 18416 roll 0.47 - - 3375 - 2.38 0.067 3738 595.4 145.0 - - 2199 - - - - - - - - - 25.13 -
18448 520.4 8.0 821 18453 done 0.47 0.15 0.141 3346 -193.3 2.30 0.050 2326 -613.9 145.0 - - 2199 - - - - - - - - 25.21 25.46 -
18762 498.8 6.4 832 18782 roll 0.48 - - 3354 - 2.33 0.057 922 -602.6 159.7 15.10 0.837 2141 -3.8 0.259 - - - - - - - 25.38 23.77
18821 495.4 6.4 833 18841 done 0.49 - - 3354 - 2.30 0.056 2326 610.4 174.1 14.55 0.822 2083 -4.0 0.272 - - - - - - - 25.42 23.64
19142 471.2 7.6 844 19143 done 0.49 - - 3354 - - - 2326 - 174.1 - - 2079 - - - - - - - - - - -
19442 448.6 7.5 854 19443 done 0.49 - - 3354 - - - 2326 - 174.1 - - 2078 - - - - - - - - - - -
19742 428.4 6.7 864 19755 roll 0.49 - - 3354 - 2.38 0.068 3734 591.6 181.8 7.93 0.718 2052 -3.3 0.221 - - - - - - - 25.48 23.93
19811 424.4 7.1 866 19815 done 0.49 - - 3364 - 2.30 0.049 2316 -616.5 181.8 - - 2051 - - - - - - - - - 25.60 -
20115 401.1 7.2 876 20119 roll 0.49 - - 3374 - 2.25 0.057 921 -620.0 181.8 - - 2050 - - - - - - - - - 25.36 -
20143 398.8 7.3 877 20152 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 2326 610.9 181.8 - - 2049 - - - - - - - - - 25.37 -
20453 375.0 7.7 893 20459 roll 0.49 - - 3374 - 2.35 0.067 3737 600.4 181.8 - - 2049 - - - - - - - - - 25.20 -
20514 369.6 8.7 896 20520 done 0.49 0.08 0.120 3357 -212.5 2.28 0.050 2326 -618.9 181.8 - - 2048 - - - - - - - - 25.29 25.51 -
20835 347.0 7.0 912 20836 done 0.49 - - 3357 - - - 2322 - 182.5 - - 2048 - - - - - - - - - - -
21133 326.0 7.0 927 21139 roll 0.49 - - 3365 - 2.28 0.056 918 -615.8 183.1 - - 2048 - - - - - - - - - 25.30 -
21162 324.6 6.9 928 21173 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 2335 608.2 185.2 4.15 0.522 2039 -2.2 0.152 - - - - - - - 25.31 23.95
21474 299.8 7.8 944 21479 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.068 3728 597.9 185.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.18 -
21521 296.4 8.1 946 21525 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.049 2313 -615.2 185.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
21824 272.3 7.6 961 21825 done 0.49 - - 3376 - - - 2310 - 185.2 - - 2038 - - - - - - - - - - -
22124 250.9 7.2 976 22129 roll 0.49 - - 3376 - 2.40 0.067 3738 595.0 185.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.13 -
22172 247.7 7.6 978 22177 done 0.49 0.12 0.142 3353 -191.7 2.30 0.048 2328 -613.0 185.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
22476 228.7 6.1 993 22503 roll 0.50 - - 3360 - 2.33 0.057 919 -604.7 208.6 22.27 0.693 1942 -4.3 0.161 - - - - - - - 25.45 23.88
22551 224.2 6.5 996 22570 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.054 2327 612.2 222.7 13.70 0.659 1886 -4.1 0.157 - - - - - - - 25.45 23.78
22885 200.7 6.7 1013 22894 done 0.51 - - 3360 - - - 2327 - 229.5 6.93 0.575 1858 -4.0 0.159 - - - - - - - - 23.93
23188 180.4 7.0 1033 23197 roll 0.51 - - 3369 - 2.30 0.054 919 -612.2 229.5 - - 1856 - - - - - - - - - 25.37 -
23210 179.0 6.9 1035 23219 done 0.51 - - 3369 - 2.22 0.054 2326 633.8 232.4 4.05 0.454 1846 -2.5 0.110 - - - - - - - 25.39 23.90
23522 156.9 6.6 1056 23538 roll 0.51 - - 3369 - 2.38 0.067 3735 592.0 243.7 11.73 0.614 1800 -3.9 0.113 - - - - - - - 25.48 24.03
23568 153.3 7.4 1061 23577 done 0.51 - - 3378 - 2.30 0.047 2314 -617.8 243.7 - - 1798 - - - - - - - - - 25.63 -
23879 128.8 7.8 1082 23887 roll 0.51 - - 3388 - 2.25 0.055 923 -618.2 243.7 - - 1796 - - - - - - - - - 25.37 -
23918 125.5 8.2 1086 23927 done 0.51 - - 3388 - 2.30 0.054 2333 613.0 243.7 - - 1796 - - - - - - - - - 25.39 -
24230 103.1 7.0 1137 24237 roll 0.51 - - 3388 - 2.30 0.067 3742 612.6 244.6 - - 1796 - - - - - - - - - 25.24 -
24261 100.7 7.4 1142 24269 done 0.51 0.15 0.127 3354 -226.7 2.22 0.047 2326 -637.8 244.6 - - 1795 - - - - - - - - 25.35 25.55 -
24578 83.6 4.8 1203 24632 roll 0.54 - - 3354 - 2.33 0.054 919 -603.9 299.7 47.58 0.605 1570 -4.7 0.074 - - - - - - - 25.32 23.94
24661 78.9 6.3 1217 24687 done 0.54 - - 3354 - 2.22 0.051 2329 635.1 318.2 16.50 0.549 1496 -4.5 0.073 - - - - - - - 25.38 23.89
24995 51.5 8.9 1281 25002 done 0.54 - - 3354 - - - 2329 - 318.2 - - 1488 - - - - - - - - - - -
25306 23.3 9.7 1342 25313 roll 0.54 - - 3354 - 2.22 0.053 919 -635.1 318.2 - - 1487 - - - - - - - - - 25.42 -
25377 16.5 8.9 1355 25384 done 0.54 - - 3354 - 2.20 0.052 2324 638.6 318.2 - - 1487 - - - - - - - - - 25.44 -
25512 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25512 begin surface coast
25559 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25559 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.47 8.35 0.031 116 -387.8 0.20 0.076 2188 -680.0 321.34 - - 1484 - - - - - - - -