NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 662 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.18 of 150.00 AH used of 24V (37.88% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.98 of 100.00 AH used of 10V (29.02% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 358.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 87 VBD -0.47 - - 117 - - - 2198 - -136.3 -68.18 - 2679 - - - - - - - - - - -
91 3.0 -2.4 12 128 roll -0.47 11.65 0.213 3029 250.0 2.35 0.078 3618 604.3 -136.3 -17.40 - 3352 -38.7 - - - - - - - 24.49 25.29 26.25
234 23.5 -13.0 38 241 done -0.47 - - 3029 - 2.20 0.045 2200 -644.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
548 70.0 -15.1 99 555 roll -0.47 - - 3028 - 2.20 0.052 790 -640.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
587 75.7 -13.3 106 595 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.052 2208 638.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.42 -
902 116.6 -13.1 167 908 roll -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 801 -639.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
962 124.1 -11.9 175 971 done -0.47 0.08 0.114 3038 237.5 2.25 0.051 2203 623.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.28 25.46 -
1272 152.6 -8.9 196 1280 roll -0.47 - - 3029 - 2.33 0.063 3617 606.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1311 156.3 -9.1 200 1320 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2187 -627.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
1621 184.9 -8.8 221 1623 done -0.47 - - 3029 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1923 211.4 -9.2 239 1928 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.063 3611 606.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.29 -
1969 215.2 -9.3 241 1974 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.043 2198 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2271 245.4 -10.0 256 2277 roll -0.47 - - 3018 - 2.25 0.050 792 -624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
2312 249.4 -10.0 258 2318 done -0.47 0.08 0.116 3038 250.0 2.28 0.051 2203 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.25 25.42 -
2631 275.5 -7.8 274 2637 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.063 3610 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2679 278.6 -7.9 276 2683 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.044 2200 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.63 -
2983 304.3 -8.5 291 2984 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3282 330.0 -8.4 306 3283 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3581 354.9 -8.2 321 3583 done -0.47 - - 3030 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3882 379.6 -8.4 336 3887 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.052 804 -627.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
3909 381.2 -8.5 337 3913 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.053 2203 613.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
4213 405.9 -7.7 351 4217 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.065 3611 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.21 -
4264 409.8 -7.7 353 4268 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.045 2202 -640.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
4582 436.4 -8.7 364 4587 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.052 805 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
4629 439.1 -8.8 365 4633 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.053 2203 613.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
4932 468.6 -9.4 375 4937 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3609 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.20 -
4992 474.6 -9.6 377 4998 done -0.47 0.10 0.099 3042 390.0 2.25 0.045 2195 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.34 25.57 -
5321 501.5 -8.4 388 5323 done -0.47 - - 3042 - - - 2192 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5621 525.8 -7.6 398 5627 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.064 3610 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.18 -
5690 530.2 -7.5 400 5696 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.045 2195 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
6012 551.5 -6.1 411 6013 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6312 570.4 -6.3 421 6313 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6613 589.9 -6.5 431 6617 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3611 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.15 -
6642 591.8 -6.5 432 6647 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.046 2209 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.54 -
6972 615.2 -7.3 443 6977 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.066 3613 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.14 -
7021 617.5 -7.4 444 7030 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.047 2188 -619.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7332 644.8 -8.5 455 7334 done -0.47 - - 3014 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7631 668.6 -7.8 465 7637 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.065 3610 597.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.11 -
7669 671.1 -7.9 466 7674 done -0.47 0.15 0.115 3049 300.0 2.28 0.046 2200 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.34 25.51 -
7984 691.4 -6.0 477 7985 done -0.47 - - 3049 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8283 709.8 -6.2 487 8288 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3610 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
8321 711.7 -6.3 488 8325 done -0.47 - - 3042 - 2.30 0.047 2190 -617.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.50 -
8635 732.7 -6.4 499 8639 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3614 606.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
8664 734.6 -6.2 500 8669 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2196 -621.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8994 755.9 -6.3 511 8999 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3610 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
9025 757.8 -6.3 512 9029 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2209 -622.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
9354 780.0 -6.7 523 9359 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.067 3607 594.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.08 -
9392 782.2 -6.7 524 9397 done -0.47 0.12 0.118 3048 300.0 2.30 0.047 2188 -617.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.34 25.48 -
9707 800.0 -5.4 535 9711 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3617 608.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.06 -
9745 801.1 -5.4 536 9754 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.047 2193 -619.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
10056 821.0 -6.1 547 10057 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10356 839.7 -6.2 557 10360 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3604 592.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.04 -
10403 841.6 -6.3 558 10407 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2197 -617.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.47 -
10705 861.9 -6.3 568 10710 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
10754 863.8 -6.3 569 10763 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2197 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11065 885.4 -6.4 580 11066 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11365 905.6 -6.7 590 11371 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
11404 907.8 -6.7 591 11411 done -0.47 0.12 0.118 3048 308.3 2.28 0.048 2201 -616.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.32 25.44 -
11725 926.5 -5.6 602 11730 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3607 590.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.00 -
11755 928.1 -5.5 603 11761 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.049 2194 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.43 -
12086 947.5 -5.9 614 12087 done -0.47 - - 3040 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12385 965.2 -5.8 624 12390 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.068 3605 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
12433 967.0 -5.8 625 12437 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2200 -616.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.43 -
12736 987.6 -6.4 635 12740 roll -0.47 - - 3030 - 2.22 0.055 795 -632.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12765 989.6 -6.6 636 12771 done -0.47 - - 3030 - 2.30 0.057 2205 613.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12792 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12792 begin apogee
12799 991.6 -6.6 637 12931 done -0.22 0.25 0.108 3118 352.0 - - 2337 - - 126.60 1.162 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.59 - 22.39
12932 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12932 begin climb
12936 995.9 - 641 13075 done 0.47 0.68 0.070 3349 339.7 - - 2337 - 136.3 135.23 1.128 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.41 - 21.70
13365 969.5 8.2 656 13366 done 0.47 - - 3349 - - - 2337 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
13666 944.9 8.4 666 13667 done 0.47 - - 3349 - - - 2337 - 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - - -
13965 920.4 8.1 676 13971 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.069 3744 598.7 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.37 -
14013 917.6 8.3 677 14017 done 0.47 - - 3358 - 2.30 0.050 2329 -615.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.60 -
14315 888.4 9.0 687 14321 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.058 926 -615.4 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
14354 885.7 9.1 688 14358 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.057 2328 609.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.46 -
14667 854.4 9.9 699 14672 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.069 3733 597.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.32 -
14744 847.7 10.3 701 14749 done 0.47 0.12 0.158 3348 -175.0 2.30 0.050 2322 -613.5 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
15048 820.0 8.4 711 15052 roll 0.47 - - 3356 - 2.22 0.058 917 -632.9 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.40 -
15084 817.5 8.2 712 15088 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2333 607.7 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.41 -
15397 790.6 8.3 723 15402 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3735 596.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.27 -
15445 787.8 8.5 724 15454 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.050 2320 -615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.55 -
15757 758.5 8.7 735 15762 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.068 3730 592.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
15804 755.6 9.0 736 15808 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2318 -613.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16107 726.3 8.9 746 16108 done 0.47 - - 3377 - - - 2314 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16406 700.8 8.3 756 16412 roll 0.47 - - 3377 - 2.40 0.069 3734 591.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.21 -
16454 697.9 8.5 757 16459 done 0.47 0.15 0.144 3348 -193.3 2.30 0.050 2323 -613.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.25 25.51 -
16758 676.0 6.5 767 16771 done 0.48 - - 3348 - - - 2322 - 149.6 10.98 0.893 2183 -3.6 0.304 - - - - - - - - 23.77
17056 656.1 6.5 777 17074 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.067 3740 603.4 161.7 12.70 0.900 2134 -3.9 0.318 - - - - - - - 25.37 23.72
17114 652.2 6.9 778 17119 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.050 2316 -611.2 163.9 - - 2132 - - - - - - - - - 25.54 -
17428 628.5 7.3 789 17433 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 923 -619.1 163.9 - - 2131 - - - - - - - - - 25.37 -
17456 626.3 7.3 790 17462 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 2325 609.6 163.9 - - 2131 - - - - - - - - - 25.37 -
17787 602.1 7.1 801 17792 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3740 594.5 163.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.24 -
17835 599.5 7.5 802 17839 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2325 -615.2 163.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.52 -
18138 572.6 8.7 812 18139 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 163.9 - - 2130 - - - - - - - - - - -
18437 545.8 9.0 822 18438 done 0.48 - - 3376 - - - 2323 - 163.9 - - 2130 - - - - - - - - - - -
18737 519.0 8.6 832 18742 roll 0.48 - - 3376 - 2.40 0.067 3752 595.4 163.9 - - 2130 - - - - - - - - - 25.18 -
18767 516.2 8.7 833 18773 done 0.48 0.10 0.117 3353 -230.0 2.30 0.050 2331 -617.8 163.9 - - 2129 - - - - - - - - 25.23 25.49 -
19097 493.3 6.7 844 19113 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 910 -609.9 171.5 10.15 0.788 2094 -3.4 0.244 - - - - - - - 25.48 23.87
19135 491.3 6.7 845 19148 done 0.49 - - 3361 - 2.33 0.057 2327 608.2 179.2 8.68 0.759 2063 -3.6 0.261 - - - - - - - 25.47 23.73
19448 466.7 8.2 855 19449 done 0.49 - - 3361 - - - 2327 - 179.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
19747 441.6 8.2 865 19748 done 0.49 - - 3361 - - - 2327 - 179.2 - - 2059 - - - - - - - - - - -
20047 419.1 7.3 875 20053 roll 0.49 - - 3361 - 2.35 0.067 3734 598.7 179.2 - - 2058 - - - - - - - - - 25.20 -
20086 416.8 7.3 876 20090 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.049 2318 -615.7 179.2 - - 2058 - - - - - - - - - 25.51 -
20388 392.0 8.3 888 20393 roll 0.49 - - 3381 - 2.28 0.057 921 -612.7 179.2 - - 2057 - - - - - - - - - 25.31 -
20428 388.8 8.3 890 20433 done 0.49 - - 3381 - 2.30 0.056 2325 610.4 179.2 - - 2058 - - - - - - - - - 25.33 -
20749 361.9 8.3 906 20753 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.067 3736 600.4 179.2 - - 2058 - - - - - - - - - 25.17 -
20837 354.2 9.7 910 20848 done 0.49 0.15 0.137 3350 -213.3 2.30 0.049 2321 -615.2 179.2 - - 2057 - - - - - - - - 25.26 25.49 -
21148 333.8 6.0 926 21177 roll 0.50 - - 3358 - 2.25 0.055 921 -622.2 204.7 23.50 0.762 1958 -4.2 0.209 - - - - - - - 25.42 23.80
21227 329.8 5.8 929 21261 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.055 2326 610.9 236.0 28.73 0.744 1832 -4.4 0.220 - - - - - - - 25.43 23.65
21572 307.6 6.4 947 21589 done 0.52 - - 3359 - - - 2326 - 252.8 15.43 0.715 1762 -4.5 0.221 - - - - - - - - 23.81
21891 285.5 6.8 963 21902 roll 0.52 - - 3359 - 2.40 0.068 3744 590.8 258.8 6.38 0.599 1738 -3.8 0.203 - - - - - - - 25.43 23.88
21928 283.1 7.0 964 21932 done 0.52 - - 3368 - 2.30 0.048 2327 -616.1 258.8 - - 1737 - - - - - - - - - 25.60 -
22231 258.2 8.1 979 22236 roll 0.52 - - 3378 - 2.28 0.056 920 -617.1 258.8 - - 1736 - - - - - - - - - 25.40 -
22298 253.3 8.2 982 22302 done 0.52 - - 3378 - 2.30 0.054 2327 611.7 258.8 - - 1735 - - - - - - - - - 25.41 -
22600 228.0 8.2 997 22606 roll 0.52 - - 3378 - 2.35 0.067 3739 600.9 258.8 - - 1734 - - - - - - - - - 25.27 -
22642 224.1 9.0 999 22646 done 0.52 - - 3387 - 2.25 0.048 2316 -632.4 258.8 - - 1734 - - - - - - - - - 25.55 -
22961 193.5 9.8 1016 22969 roll 0.52 - - 3396 - 2.25 0.056 918 -621.3 258.8 - - 1734 - - - - - - - - - 25.37 -
23020 187.8 9.4 1022 23031 done 0.52 0.12 0.129 3361 -291.7 2.30 0.054 2329 613.5 258.8 - - 1734 - - - - - - - - 25.31 25.39 -
23334 166.2 6.2 1043 23359 done 0.53 - - 3361 - - - 2329 - 279.8 19.05 0.645 1651 -4.4 0.127 - - - - - - - - 23.96
23660 146.4 6.2 1065 23684 roll 0.54 - - 3362 - 2.33 0.055 919 -605.2 300.1 18.20 0.628 1570 -4.5 0.117 - - - - - - - 25.48 23.95
23723 142.5 6.3 1071 23745 done 0.54 - - 3362 - 2.28 0.054 2326 617.1 318.0 16.55 0.614 1497 -4.4 0.116 - - - - - - - 25.47 23.91
24044 120.6 6.7 1093 24056 done 0.55 - - 3362 - - - 2326 - 327.2 8.73 0.558 1459 -4.4 0.106 - - - - - - - - 23.98
24362 102.0 5.9 1154 24393 roll 0.56 - - 3362 - 2.33 0.054 919 -603.9 355.3 24.95 0.607 1345 -4.6 0.087 - - - - - - - 25.46 24.00
24447 96.5 7.4 1169 24454 done 0.56 - - 3362 - 2.22 0.052 2331 636.0 355.3 - - 1342 - - - - - - - - - 25.45 -
24761 69.2 9.4 1230 24768 roll 0.56 - - 3362 - 2.28 0.066 3733 614.9 355.3 - - 1339 - - - - - - - - - 25.31 -
25000 44.8 11.0 1276 25007 done 0.56 - - 3363 - 2.20 0.046 2317 -643.6 355.3 - - 1338 - - - - - - - - - 25.63 -
25313 13.2 10.1 1337 25320 roll 0.56 - - 3362 - 2.33 0.066 3741 611.2 355.3 - - 1337 - - - - - - - - - 25.30 -
25401 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25401 begin surface coast
25441 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25441 begin surface
SM 2.33 - - - - -9.46 8.32 0.029 115 -390.3 2.47 0.047 2210 -619.8 358.14 - - 1334 - - - - - - - -