NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 661 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 93.03 of 150.00 AH used of 24V (37.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.88 of 100.00 AH used of 10V (29.12% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 384.63, SM_CC=300)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 86 VBD -0.47 - - 110 - - - 2205 - -136.3 -67.05 - 2764 - - - - - - - - - - -
90 3.3 -3.3 12 122 roll -0.47 11.65 0.213 3025 250.2 2.33 0.074 3607 601.7 -136.3 -13.60 - 3351 -43.2 - - - - - - - 24.46 25.27 26.24
222 25.7 -13.7 36 229 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2179 -643.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.52 -
535 74.4 -15.7 97 541 roll -0.47 - - 3025 - 2.15 0.052 798 -642.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
655 91.8 -12.9 120 662 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 2202 638.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
977 129.6 -10.4 171 978 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1277 160.6 -10.3 191 1287 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.062 3608 603.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.28 -
1329 165.8 -10.3 196 1337 done -0.47 0.08 0.107 3050 562.5 2.22 0.044 2194 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.38 25.62 -
1639 189.1 -7.4 217 1646 roll -0.47 - - 3050 - 2.15 0.051 803 -647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
1697 193.8 -8.3 223 1707 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.051 2211 617.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
2023 221.8 -8.7 241 2028 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.063 3613 609.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.27 -
2071 225.4 -8.8 243 2075 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2200 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.62 -
2374 252.3 -8.5 258 2378 roll -0.47 - - 3034 - 2.17 0.051 796 -647.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2441 257.1 -8.0 261 2445 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.051 2202 616.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
2743 283.0 -8.2 276 2748 roll -0.47 - - 3019 - 2.33 0.063 3613 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
2770 284.8 -8.4 277 2774 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.044 2201 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3074 313.1 -9.0 292 3078 roll -0.47 - - 3019 - 2.22 0.051 800 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
3120 316.8 -9.1 294 3125 done -0.47 0.12 0.132 3046 225.0 2.28 0.051 2205 616.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
3423 338.2 -6.6 309 3428 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.063 3612 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.23 -
3491 342.5 -7.0 312 3500 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.044 2186 -625.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3803 367.0 -8.0 328 3804 done -0.47 - - 3037 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4102 392.2 -8.2 343 4103 done -0.47 - - 3036 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4404 413.0 -6.4 355 4408 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.064 3606 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.25 -
4471 417.0 -6.5 357 4475 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.044 2197 -626.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
4783 441.0 -8.0 368 4784 done -0.47 - - 3027 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5084 465.3 -8.4 378 5085 done -0.47 - - 3027 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5383 491.8 -8.8 388 5389 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.064 3600 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.18 -
5421 494.5 -8.8 389 5426 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2202 -621.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
5735 521.9 -8.3 400 5739 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.053 800 -637.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5802 526.0 -8.2 402 5806 done -0.47 0.12 0.133 3043 216.7 2.28 0.053 2200 614.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.24 25.34 -
6104 544.8 -5.8 412 6110 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3602 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.16 -
6183 548.6 -6.1 414 6192 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.045 2199 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
6494 573.3 -7.9 425 6495 done -0.47 - - 3034 - - - 2198 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6793 596.5 -7.2 435 6799 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.066 3610 593.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.14 -
6842 598.7 -7.2 436 6846 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.046 2190 -617.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
7145 620.2 -6.4 446 7146 done -0.47 - - 3025 - - - 2189 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7444 639.4 -6.5 456 7450 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.066 3606 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.13 -
7474 641.4 -6.6 457 7479 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.047 2201 -624.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.52 -
7805 665.4 -7.5 468 7809 roll -0.47 - - 3015 - 2.25 0.054 802 -621.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
7863 670.1 -7.7 470 7870 done -0.47 0.12 0.132 3041 216.7 2.28 0.054 2199 612.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.20 25.30 -
8194 690.1 -6.1 481 8200 roll -0.47 - - 3033 - 2.35 0.067 3611 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.10 -
8243 692.1 -6.3 482 8254 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.047 2196 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.50 -
8554 713.0 -6.2 493 8559 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3601 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.09 -
8592 714.9 -6.3 494 8596 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2193 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.49 -
8905 738.3 -7.3 505 8910 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3610 595.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
8972 743.1 -7.6 507 8976 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
9284 769.4 -8.4 518 9290 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3605 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.08 -
9334 771.9 -8.4 519 9344 done -0.47 0.15 0.115 3049 300.0 2.28 0.047 2197 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.30 25.48 -
9645 793.4 -6.0 530 9650 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3606 592.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.05 -
9683 795.3 -6.1 531 9687 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2201 -616.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.48 -
9997 816.1 -6.4 542 10000 roll -0.47 - - 3041 - 2.22 0.055 796 -632.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
10025 818.0 -6.4 543 10031 done -0.47 - - 3033 - 2.28 0.055 2193 612.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
10355 838.9 -6.1 554 10361 roll -0.47 - - 3023 - 2.38 0.067 3613 596.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.04 -
10426 843.0 -6.5 556 10431 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.048 2203 -618.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.46 -
10745 867.1 -7.4 567 10746 done -0.47 - - 3023 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11045 887.6 -6.5 577 11050 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3607 590.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.03 -
11076 889.5 -6.3 578 11080 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.048 2194 -614.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.44 -
11405 911.6 -6.8 589 11406 done -0.47 - - 3013 - - - 2192 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11705 934.5 -7.7 599 11711 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3605 593.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.02 -
11735 936.8 -7.8 600 11741 done -0.47 0.10 0.096 3043 390.0 2.28 0.048 2197 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.23 25.42 -
12066 957.6 -6.0 611 12067 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12365 974.2 -5.4 621 12366 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12666 989.2 -5.1 631 12670 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.068 3612 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 24.98 -
12692 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12693 begin apogee
12701 990.8 -5.2 632 12832 done -0.22 0.25 0.101 3124 360.0 - - 2324 - - 127.00 1.158 2794 -4.3 0.420 - - - - - - 25.62 - 22.40
12833 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12833 begin climb
12836 995.4 - 636 12978 roll 0.47 0.65 0.069 3345 340.0 2.65 0.067 3737 533.2 136.3 134.93 1.125 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.39 21.70
13036 985.9 6.5 642 13055 done 0.48 - - 3356 - 2.42 0.048 2330 -581.4 149.7 13.68 1.013 2183 -4.0 0.442 - - - - - - - 24.29 22.32
13357 958.9 8.2 652 13358 done 0.48 - - 3356 - - - 2329 - 149.7 - - 2176 - - - - - - - - - - -
13657 933.5 8.6 662 13662 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 920 -612.6 149.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.45 -
13686 930.9 8.6 663 13692 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2327 611.7 149.7 - - 2174 - - - - - - - - - 25.46 -
14016 899.7 9.6 674 14022 roll 0.48 - - 3367 - 2.38 0.069 3736 592.0 149.7 - - 2173 - - - - - - - - - 25.36 -
14078 892.9 10.4 676 14082 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.050 2318 -616.5 149.7 - - 2173 - - - - - - - - - 25.60 -
14406 858.3 10.5 687 14407 done 0.48 - - 3378 - - - 2314 - 149.7 - - 2173 - - - - - - - - - - -
14706 826.6 10.5 697 14712 roll 0.48 - - 3378 - 2.40 0.068 3740 594.2 149.7 - - 2172 - - - - - - - - - 25.32 -
14736 823.3 10.7 698 14742 done 0.48 0.15 0.151 3349 -193.3 2.30 0.050 2326 -614.8 149.7 - - 2172 - - - - - - - - 25.30 25.58 -
15067 794.5 8.4 709 15072 roll 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 921 -616.2 149.7 - - 2172 - - - - - - - - - 25.40 -
15104 792.0 8.4 710 15108 done 0.48 - - 3357 - 2.33 0.057 2336 607.3 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.41 -
15416 763.1 9.3 721 15422 roll 0.48 - - 3357 - 2.35 0.069 3734 594.9 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.26 -
15495 756.8 9.9 723 15499 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.050 2320 -614.8 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.54 -
15796 724.3 9.9 733 15797 done 0.48 - - 3368 - - - 2319 - 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16096 696.9 8.7 743 16097 done 0.48 - - 3368 - - - 2319 - 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - - -
16397 670.5 8.8 753 16402 roll 0.48 - - 3368 - 2.40 0.067 3735 590.0 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.22 -
16487 661.2 10.0 756 16492 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.048 2327 -617.5 149.7 - - 2171 - - - - - - - - - 25.53 -
16816 629.1 9.7 767 16817 done 0.48 - - 3378 - - - 2326 - 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - - -
17117 600.4 9.4 777 17122 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3734 591.6 149.7 - - 2170 - - - - - - - - - 25.19 -
17186 594.1 9.9 779 17192 done 0.48 0.15 0.143 3349 -193.3 2.30 0.050 2326 -612.2 149.7 - - 2170 - - - - - - - - 25.23 25.49 -
17506 569.9 7.0 790 17512 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.057 926 -614.0 151.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.31 -
17537 567.8 6.9 791 17542 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.057 2319 611.0 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.31 -
17866 543.3 7.4 802 17872 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.067 3751 596.7 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.15 -
17904 540.9 7.6 803 17908 done 0.48 - - 3366 - 2.33 0.047 2319 -614.6 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.51 -
18217 516.5 7.6 814 18222 roll 0.48 - - 3366 - 2.38 0.067 3733 594.1 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.14 -
18246 514.0 7.7 815 18252 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.050 2321 -613.9 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.47 -
18576 487.5 8.0 826 18582 roll 0.48 - - 3386 - 2.30 0.056 914 -611.7 153.1 - - 2170 - - - - - - - - - 25.27 -
18606 485.0 8.1 827 18613 done 0.48 0.15 0.135 3347 -260.0 2.33 0.057 2327 606.4 153.1 - - 2170 - - - - - - - - 25.11 25.27 -
18937 463.1 6.5 838 18956 roll 0.48 - - 3346 - 2.42 0.069 3745 586.0 165.9 14.40 0.804 2117 -3.7 0.240 - - - - - - - 25.22 23.76
19017 457.1 7.1 840 19022 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.049 2326 -617.0 165.9 - - 2115 - - - - - - - - - 25.50 -
19348 435.2 6.3 851 19376 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 920 -603.4 184.5 18.12 0.804 2040 -4.1 0.253 - - - - - - - 25.40 23.71
19395 433.4 6.3 852 19417 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.056 2334 606.9 202.8 17.62 0.786 1967 -4.1 0.258 - - - - - - - 25.41 23.54
19727 406.9 7.8 864 19732 roll 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 921 -614.3 202.8 - - 1961 - - - - - - - - - 25.35 -
19757 404.4 7.9 865 19763 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 2328 611.7 202.8 - - 1961 - - - - - - - - - 25.37 -
20077 375.7 9.1 880 20078 done 0.50 - - 3373 - - - 2329 - 202.8 - - 1960 - - - - - - - - - - -
20376 349.2 9.0 895 20382 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.056 920 -612.6 202.8 - - 1960 - - - - - - - - - 25.36 -
20425 345.5 9.2 897 20434 done 0.50 - - 3383 - 2.33 0.056 2337 608.2 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - 25.37 -
20736 314.8 9.4 913 20738 done 0.50 - - 3383 - - - 2337 - 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
21037 290.4 7.7 928 21038 done 0.50 - - 3383 - - - 2337 - 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
21337 266.3 8.4 943 21338 done 0.50 - - 3383 - - - 2337 - 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
21636 240.2 8.8 958 21638 done 0.50 - - 3384 - - - 2337 - 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - - -
21936 213.6 8.7 973 21942 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.067 3734 594.5 202.8 - - 1959 - - - - - - - - - 25.18 -
21977 209.5 9.4 975 21983 done 0.50 0.10 0.116 3358 -250.0 2.28 0.048 2325 -618.0 202.8 - - 1958 - - - - - - - - 25.25 25.51 -
22299 187.2 6.2 994 22318 done 0.51 - - 3358 - - - 2319 - 222.4 17.33 0.656 1887 -4.1 0.132 - - - - - - - - 23.88
22613 167.6 5.9 1015 22644 roll 0.52 - - 3366 - 2.33 0.055 917 -601.7 251.0 25.95 0.655 1770 -4.5 0.130 - - - - - - - 25.38 23.83
22672 163.9 5.9 1021 22702 done 0.53 - - 3366 - 2.28 0.054 2319 614.9 279.5 25.67 0.630 1654 -4.5 0.133 - - - - - - - 25.42 23.72
23005 142.1 6.3 1044 23023 done 0.54 - - 3366 - - - 2319 - 296.9 15.40 0.612 1583 -4.6 0.121 - - - - - - - - 23.90
23317 122.7 6.2 1065 23348 roll 0.54 - - 3369 - 2.33 0.054 915 -602.6 318.4 18.85 0.608 1495 -4.7 0.107 - - - - - - - 25.46 23.94
23388 118.4 6.5 1074 23407 done 0.55 - - 3369 - 2.25 0.054 2336 631.6 331.5 12.77 0.582 1441 -4.2 0.097 - - - - - - - 25.44 23.88
23715 98.5 6.1 1137 23745 roll 0.56 - - 3369 - 2.33 0.054 917 -609.0 355.5 21.08 0.597 1343 -4.6 0.087 - - - - - - - 25.45 23.97
23759 95.8 6.0 1144 23789 done 0.57 - - 3369 - 2.22 0.053 2327 635.1 381.4 22.45 0.576 1238 -4.7 0.088 - - - - - - - 25.46 23.91
24097 66.3 9.7 1209 24104 roll 0.57 - - 3369 - 2.30 0.067 3736 612.6 381.4 - - 1231 - - - - - - - - - 25.29 -
24218 53.0 11.0 1232 24225 done 0.57 - - 3369 - 2.25 0.047 2306 -635.6 381.4 - - 1231 - - - - - - - - - 25.60 -
24531 19.6 10.7 1293 24537 done 0.57 - - 3369 - - - 2306 - 381.4 - - 1229 - - - - - - - - - - -
24678 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24681 begin surface coast
24716 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24717 begin surface
SM 2.11 - - - - -9.47 8.35 0.028 117 -389.5 0.15 0.085 2198 -720.0 384.63 - - 1226 - - - - - - - -