NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 654 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 92.02 of 150.00 AH used of 24V (38.65% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 70.20 of 100.00 AH used of 10V (29.80% remains)
• Surface angle -75.2 deg, depth 2.35 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 343.67, SM_CC=300)
• GPS1 time: 48 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 106 - - - 2200 - -136.3 -49.95 - 2637 - - - - - - - - - - -
73 3.1 -1.7 9 111 roll -0.47 11.60 0.211 3027 251.8 2.33 0.075 3611 605.6 -136.3 -18.15 - 3351 -39.3 - - - - - - - 24.47 25.26 26.24
202 21.8 -14.8 32 209 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.045 2201 -640.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.52 -
515 69.9 -15.8 93 521 roll -0.47 - - 3026 - 2.20 0.051 788 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
574 78.9 -13.9 104 581 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.052 2204 637.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
897 122.5 -12.6 165 905 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3605 609.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
996 134.8 -12.0 175 1006 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.25 0.043 2189 -629.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
1309 164.4 -8.9 196 1316 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 804 -644.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
1366 169.6 -8.5 202 1375 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2202 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
1676 195.1 -8.0 223 1685 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.062 3611 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
1717 198.4 -8.1 227 1726 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2204 -633.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
2041 226.7 -8.8 244 2046 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 803 -631.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
2089 230.2 -9.0 246 2093 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
2392 258.4 -9.2 261 2393 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
2693 287.0 -9.7 276 2697 roll -0.47 - - 3007 - 2.28 0.063 3612 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
2729 290.0 -9.9 277 2734 done -0.47 0.12 0.128 3044 308.3 2.25 0.044 2200 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.61 -
3032 315.2 -7.8 292 3033 done -0.47 - - 3044 - - - 2198 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3331 337.3 -7.1 307 3336 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.063 3614 595.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
3360 338.9 -7.2 308 3369 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2197 -621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
3672 363.1 -7.6 324 3673 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3971 385.2 -7.3 339 3972 done -0.47 - - 3035 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4281 407.8 -7.3 353 4286 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3608 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.20 -
4312 410.2 -7.5 354 4317 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2201 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
4641 437.5 -8.4 365 4642 done -0.47 - - 3025 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4941 463.5 -8.7 375 4947 roll -0.47 - - 3015 - 2.38 0.064 3626 599.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
4980 466.1 -8.7 376 4984 done -0.47 - - 3015 - 2.30 0.045 2197 -621.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.56 -
5292 495.1 -9.1 387 5293 done -0.47 - - 3015 - - - 2196 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
5592 522.3 -8.9 397 5593 done -0.47 - - 3015 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5892 547.0 -7.8 407 5893 done -0.47 - - 3015 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6193 569.8 -7.5 417 6198 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3605 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.17 -
6252 574.4 -7.5 419 6258 done -0.47 0.15 0.118 3049 300.0 2.28 0.045 2192 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.37 25.55 -
6582 591.8 -5.1 430 6588 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.065 3611 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
6621 593.4 -5.1 431 6627 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2200 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
6942 612.2 -5.8 442 6943 done -0.47 - - 3041 - - - 2200 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7243 630.0 -6.0 452 7248 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3605 597.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
7281 631.7 -5.9 453 7287 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2203 -614.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
7603 653.1 -6.3 464 7604 done -0.47 - - 3030 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7902 673.5 -7.1 474 7908 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.066 3608 591.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.12 -
7963 678.1 -7.3 476 7968 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2200 -617.5 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.51 -
8292 704.8 -8.2 487 8298 roll -0.47 - - 3021 - 2.28 0.054 800 -614.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
8324 707.4 -8.3 488 8328 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.055 2203 623.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
8653 735.5 -8.5 499 8658 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.066 3612 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.10 -
8742 743.7 -9.0 502 8749 done -0.47 0.15 0.116 3049 306.7 2.30 0.047 2191 -617.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.32 25.50 -
9072 765.8 -6.6 513 9078 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3604 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.08 -
9103 767.7 -6.5 514 9108 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2207 -620.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.49 -
9432 789.9 -6.7 525 9433 done -0.47 - - 3041 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9732 809.5 -6.4 535 9738 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 595.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.07 -
9763 811.5 -6.4 536 9768 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2192 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10092 833.9 -6.6 547 10098 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3603 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.05 -
10123 835.9 -6.7 548 10128 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2194 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
10453 858.6 -6.8 559 10458 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 802 -618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
10484 860.7 -6.9 560 10488 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.055 2200 629.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
10802 882.5 -6.8 571 10808 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3608 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.04 -
10840 884.9 -6.9 572 10845 done -0.47 0.15 0.116 3048 293.3 2.30 0.048 2195 -614.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.27 25.45 -
11155 901.2 -5.0 583 11156 done -0.47 - - 3049 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11454 916.9 -5.2 593 11455 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11755 933.3 -5.5 603 11760 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3605 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.03 -
11784 935.1 -5.6 604 11789 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2211 -619.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.45 -
12114 953.6 -5.5 615 12115 done -0.47 - - 3041 - - - 2209 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12415 971.0 -5.9 625 12419 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3602 592.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 24.99 -
12452 972.8 -6.0 626 12456 done -0.47 - - 3031 - 2.30 0.048 2191 -613.5 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.44 -
12732 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12732 begin apogee
12739 991.8 -6.7 636 12871 done -0.22 0.25 0.106 3119 352.0 - - 2331 - - 126.55 1.159 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.62 - 22.41
12872 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12872 begin climb
12876 996.8 - 640 13018 roll 0.47 0.68 0.069 3349 338.2 2.60 0.067 3730 538.1 136.3 135.15 1.124 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 23.40 21.70
13059 990.7 5.3 647 13106 done 0.49 - - 3360 - 2.38 0.047 2322 -591.6 179.0 41.90 1.085 2064 -4.1 0.426 - - - - - - - 24.11 21.95
13407 962.3 8.2 658 13412 roll 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 921 -609.1 179.0 - - 2055 - - - - - - - - - 25.34 -
13436 959.7 8.3 659 13442 done 0.49 - - 3371 - 2.30 0.057 2317 607.0 179.0 - - 2054 - - - - - - - - - 25.36 -
13766 929.9 9.1 670 13772 roll 0.49 - - 3371 - 2.38 0.069 3734 595.4 179.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.38 -
13845 923.6 9.8 672 13854 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.050 2326 -612.2 179.0 - - 2053 - - - - - - - - - 25.60 -
14156 889.2 10.5 683 14158 done 0.49 - - 3381 - - - 2322 - 179.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
14456 857.0 10.7 693 14458 done 0.49 - - 3381 - - - 2322 - 179.0 - - 2052 - - - - - - - - - - -
14757 825.6 10.3 703 14762 roll 0.49 - - 3382 - 2.38 0.069 3735 593.7 179.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.34 -
14794 822.3 10.5 704 14799 done 0.49 0.15 0.150 3352 -200.0 2.33 0.050 2316 -609.0 179.0 - - 2051 - - - - - - - - 25.33 25.59 -
15107 795.2 8.1 715 15113 roll 0.49 - - 3352 - 2.40 0.068 3739 592.9 179.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.31 -
15139 792.4 8.3 716 15143 done 0.49 - - 3360 - 2.30 0.050 2324 -615.2 179.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.58 -
15467 762.3 9.2 727 15473 roll 0.49 - - 3370 - 2.30 0.057 919 -610.9 179.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.41 -
15499 759.7 9.1 728 15504 done 0.49 - - 3370 - 2.25 0.057 2327 625.8 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.41 -
15817 728.2 9.9 739 15823 roll 0.49 - - 3370 - 2.38 0.069 3735 591.6 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.26 -
15849 725.0 10.2 740 15853 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.050 2320 -615.2 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.55 -
16177 689.6 10.8 751 16179 done 0.49 - - 3380 - - - 2316 - 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
16477 658.1 10.4 761 16483 roll 0.49 - - 3380 - 2.38 0.068 3731 594.5 179.0 - - 2051 - - - - - - - - - 25.23 -
16538 651.2 11.1 763 16544 done 0.49 0.10 0.122 3356 -240.0 2.28 0.048 2328 -615.4 179.0 - - 2050 - - - - - - - - 25.28 25.56 -
16867 623.3 8.0 774 16869 done 0.49 - - 3356 - - - 2323 - 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17168 600.7 7.4 784 17169 done 0.49 - - 3356 - - - 2323 - 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17468 578.3 7.5 794 17470 done 0.49 - - 3356 - - - 2323 - 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - - -
17768 555.6 7.7 804 17773 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3743 591.7 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.19 -
17797 553.0 7.9 805 17803 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.050 2319 -611.2 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.50 -
18129 525.2 8.2 816 18133 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 893 -625.4 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.29 -
18165 522.7 8.2 817 18169 done 0.49 - - 3374 - 2.35 0.057 2326 609.8 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.30 -
18478 495.6 8.4 828 18483 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.068 3736 592.4 179.0 - - 2050 - - - - - - - - - 25.15 -
18545 489.7 9.1 830 18551 done 0.49 0.12 0.145 3352 -183.3 2.30 0.049 2326 -613.0 179.0 - - 2050 - - - - - - - - 25.29 25.48 -
18859 466.2 6.9 841 18865 roll 0.49 - - 3360 - 2.28 0.057 919 -617.1 181.7 - - 2050 - - - - - - - - - 25.29 -
18907 464.2 6.9 842 18918 done 0.49 - - 3359 - 2.33 0.056 2334 607.3 185.0 4.47 0.591 2039 -2.5 0.218 - - - - - - - 25.30 23.75
19220 440.2 7.1 853 19225 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.068 3731 599.6 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.15 -
19257 437.8 7.2 854 19261 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.049 2322 -612.6 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.48 -
19569 413.0 7.7 865 19570 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
19869 389.4 7.9 877 19870 done 0.49 - - 3369 - - - 2320 - 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20170 366.3 7.6 892 20174 roll 0.49 - - 3379 - 2.28 0.055 919 -614.5 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.30 -
20197 364.6 7.7 893 20201 done 0.49 - - 3380 - 2.33 0.055 2337 608.6 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.29 -
20499 338.8 8.6 908 20504 roll 0.49 - - 3390 - 2.33 0.056 920 -608.2 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.28 -
20628 328.4 8.7 914 20637 done 0.49 0.12 0.137 3357 -275.0 2.30 0.054 2326 611.3 185.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.18 25.31 -
20939 305.4 7.1 930 20944 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 912 -606.9 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.28 -
20988 302.6 7.1 932 20997 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2329 608.2 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.28 -
21299 278.7 7.6 948 21304 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.067 3731 596.6 185.0 - - 2039 - - - - - - - - - 25.11 -
21327 277.1 7.8 949 21331 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.048 2322 -612.6 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.46 -
21630 252.1 8.0 964 21634 roll 0.49 - - 3385 - 2.28 0.055 897 -625.0 185.0 - - 2038 - - - - - - - - - 25.25 -
21689 247.4 8.0 967 21695 done 0.49 0.12 0.133 3352 -275.0 2.35 0.054 2331 610.2 185.0 - - 2038 - - - - - - - - 25.18 25.28 -
22009 226.9 6.5 983 22029 roll 0.50 - - 3352 - 2.40 0.067 3738 586.2 199.2 14.43 0.668 1982 -3.9 0.149 - - - - - - - 25.28 23.85
22070 222.5 7.1 986 22075 done 0.50 - - 3359 - 2.28 0.048 2331 -617.1 199.2 - - 1980 - - - - - - - - - 25.54 -
22389 201.0 6.3 1002 22411 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.055 911 -604.3 217.3 17.40 0.666 1907 -4.2 0.143 - - - - - - - 25.44 23.85
22460 196.6 6.4 1008 22481 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.054 2324 614.3 233.8 16.08 0.648 1841 -4.1 0.141 - - - - - - - 25.44 23.69
22783 175.3 7.2 1030 22789 roll 0.51 - - 3369 - 2.33 0.066 3744 609.4 233.8 - - 1836 - - - - - - - - - 25.23 -
22809 173.0 7.3 1033 22818 done 0.51 - - 3378 - 2.33 0.047 2313 -614.2 233.8 - - 1835 - - - - - - - - - 25.52 -
23121 147.7 8.0 1054 23128 roll 0.51 - - 3378 - 2.38 0.067 3730 595.4 233.8 - - 1834 - - - - - - - - - 25.23 -
23169 143.3 9.3 1059 23180 done 0.51 - - 3388 - 2.30 0.047 2319 -613.5 233.8 - - 1834 - - - - - - - - - 25.53 -
23481 119.7 6.9 1080 23488 roll 0.51 - - 3398 - 2.25 0.054 915 -624.0 235.8 - - 1834 - - - - - - - - - 25.37 -
23521 116.6 7.3 1087 23530 done 0.51 0.15 0.119 3355 -286.7 2.22 0.054 2326 635.6 235.8 - - 1833 - - - - - - - - 25.27 25.38 -
23839 100.2 5.2 1148 23886 roll 0.53 - - 3356 - 2.28 0.052 915 -618.9 280.4 40.00 0.621 1648 -4.6 0.084 - - - - - - - 25.32 23.83
23904 97.0 4.7 1159 23963 done 0.55 - - 3356 - 2.25 0.052 2334 630.7 340.0 50.28 0.584 1406 -4.8 0.090 - - - - - - - 25.37 23.65
24270 67.7 10.0 1229 24277 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.066 3734 608.7 340.0 - - 1398 - - - - - - - - - 25.25 -
24510 44.6 10.2 1275 24518 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.045 2320 -642.7 340.0 - - 1396 - - - - - - - - - 25.60 -
24822 15.5 9.8 1336 24829 roll 0.55 - - 3356 - 2.33 0.065 3743 610.7 340.0 - - 1395 - - - - - - - - - 25.29 -
24847 13.1 9.9 1340 24854 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.044 2324 -645.0 340.0 - - 1395 - - - - - - - - - 25.63 -
24944 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24944 begin surface coast
24988 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24988 begin surface
SM 2.62 - - - - -9.48 8.32 0.029 107 -390.5 0.17 0.077 2198 -741.2 343.67 - - 1393 - - - - - - - -