NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 650 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 91.47 of 150.00 AH used of 24V (39.02% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 69.81 of 100.00 AH used of 10V (30.19% remains)
• Surface angle -75.6 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 341.70, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 82 VBD -0.47 - - 104 - - - 2197 - -136.3 -62.55 - 2643 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -1.4 11 122 done -0.47 11.68 0.214 3037 251.1 - - 2196 - -136.3 -18.52 - 3351 -38.2 - - - - - - - 24.51 - 26.25
428 52.5 -14.7 77 436 roll -0.47 - - 3037 - 2.17 0.051 804 -641.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.42 -
470 58.7 -14.1 84 476 done -0.47 - - 3028 - 2.20 0.052 2202 635.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
781 102.5 -14.0 145 789 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.063 3613 618.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.30 -
863 113.3 -12.9 160 870 done -0.47 - - 3018 - 2.20 0.044 2190 -646.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1176 147.4 -10.3 187 1183 roll -0.47 - - 3008 - 2.30 0.062 3610 617.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
1214 151.6 -10.5 191 1223 done -0.47 0.08 0.107 3038 375.0 2.22 0.044 2207 -632.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
1526 177.8 -8.1 212 1528 done -0.47 - - 3038 - - - 2206 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
1833 203.4 -8.4 232 1838 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.050 800 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1874 206.9 -8.6 234 1879 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.051 2203 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
2193 236.3 -9.3 250 2199 roll -0.47 - - 3021 - 2.30 0.063 3605 609.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
2253 242.0 -9.6 253 2259 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.043 2194 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.65 -
2574 273.7 -9.7 269 2579 roll -0.47 - - 3021 - 2.20 0.050 804 -631.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.45 -
2601 275.6 -9.6 270 2606 done -0.47 0.12 0.133 3047 216.7 2.28 0.051 2212 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.32 25.43 -
2903 297.8 -6.7 285 2909 roll -0.47 - - 3039 - 2.30 0.063 3606 606.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.27 -
2984 303.7 -7.4 289 2989 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.044 2198 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.64 -
3303 328.7 -8.1 305 3309 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.063 3606 599.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.26 -
3331 330.4 -8.1 306 3335 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2198 -625.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
3634 357.7 -8.9 321 3635 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
3933 383.9 -8.8 336 3934 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4253 411.7 -8.6 350 4254 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
4554 436.0 -7.9 360 4559 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.064 3606 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.23 -
4613 440.8 -7.9 362 4619 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.045 2210 -628.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
4943 468.5 -8.4 373 4944 done -0.47 - - 3018 - - - 2207 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5244 493.5 -8.4 383 5249 roll -0.47 - - 3008 - 2.33 0.064 3603 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.21 -
5281 496.1 -8.5 384 5286 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.28 0.045 2187 -621.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.42 25.58 -
5594 517.1 -6.1 395 5600 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.065 3604 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
5633 519.0 -6.2 396 5639 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.045 2195 -618.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.58 -
5954 540.6 -6.6 407 5960 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3603 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.19 -
5992 542.7 -6.7 408 5996 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.046 2191 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.57 -
6305 566.7 -7.5 419 6310 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.066 3609 595.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.18 -
6342 569.0 -7.5 420 6346 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.046 2199 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
6654 595.4 -8.3 431 6660 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.066 3606 591.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
6684 597.9 -8.3 432 6691 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.046 2195 -618.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.39 25.55 -
7016 619.5 -6.4 443 7017 done -0.47 - - 3044 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7315 638.7 -6.4 453 7320 roll -0.47 - - 3036 - 2.38 0.065 3611 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.16 -
7353 640.7 -6.5 454 7357 done -0.47 - - 3036 - 2.30 0.047 2190 -617.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
7666 662.7 -6.7 465 7671 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3608 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
7695 664.8 -6.8 466 7701 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.047 2204 -624.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.54 -
8025 687.8 -7.0 477 8031 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3605 596.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
8064 690.0 -6.9 478 8070 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.046 2195 -618.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.53 -
8385 713.7 -7.1 489 8386 done -0.47 - - 3016 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8685 735.4 -7.3 499 8691 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3614 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.12 -
8746 740.2 -7.5 501 8751 done -0.47 0.10 0.093 3046 380.0 2.28 0.047 2197 -621.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.32 25.51 -
9075 758.6 -5.5 512 9081 roll -0.47 - - 3039 - 2.38 0.067 3610 593.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.10 -
9113 760.3 -5.5 513 9117 done -0.47 - - 3038 - 2.30 0.047 2192 -616.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.50 -
9427 778.7 -5.6 524 9428 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9726 796.4 -5.8 534 9727 done -0.47 - - 3038 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10026 812.8 -5.4 544 10031 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3601 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10065 814.5 -5.4 545 10071 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2201 -614.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
10386 833.3 -5.7 556 10391 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3606 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
10434 835.0 -5.7 557 10438 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2191 -615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.48 -
10737 854.6 -6.2 567 10741 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.06 -
10774 856.4 -6.2 568 10779 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.047 2188 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.34 25.47 -
11087 872.3 -4.7 579 11088 done -0.47 - - 3048 - - - 2186 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11388 886.2 -4.5 589 11393 roll -0.47 - - 3040 - 2.40 0.068 3608 592.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.04 -
11425 888.0 -4.6 590 11429 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.048 2193 -615.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
11738 904.0 -5.0 601 11739 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12038 919.5 -5.2 611 12043 roll -0.47 - - 3031 - 2.38 0.068 3599 591.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.03 -
12085 921.2 -5.4 612 12090 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2200 -613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.46 -
12388 939.8 -5.9 622 12389 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12688 958.3 -6.1 632 12693 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.068 3607 591.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.02 -
12748 962.2 -6.3 634 12753 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.049 2199 -617.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.44 -
13077 983.6 -6.5 645 13079 done -0.47 - - 3021 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13195 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13195 begin apogee
13203 991.0 -6.2 649 13334 done -0.22 0.30 0.103 3125 346.7 - - 2337 - - 126.75 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.54 - 22.42
13334 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13335 begin climb
13337 994.3 - 653 13476 done 0.47 0.65 0.067 3348 343.1 - - 2337 - 136.3 135.15 1.125 2238 -4.1 0.410 - - - - - - 24.39 - 21.69
13768 965.4 8.2 668 13769 done 0.47 - - 3348 - - - 2337 - 136.3 - - 2228 - - - - - - - - - - -
14067 940.5 8.4 678 14073 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3731 593.2 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.37 -
14105 937.7 8.7 679 14109 done 0.47 - - 3359 - 2.30 0.047 2318 -614.3 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.61 -
14417 909.0 8.9 690 14423 roll 0.47 - - 3359 - 2.38 0.068 3731 593.7 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.38 -
14458 905.9 9.0 691 14463 done 0.47 - - 3369 - 2.28 0.049 2326 -616.2 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.64 -
14777 875.0 9.2 702 14779 done 0.47 - - 3369 - - - 2322 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
15077 849.1 8.5 712 15083 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.068 3730 591.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.35 -
15126 846.4 8.6 713 15136 done 0.47 0.12 0.158 3349 -158.3 2.33 0.050 2310 -609.4 136.3 - - 2223 - - - - - - - - 25.37 25.60 -
15437 821.9 7.2 724 15443 roll 0.47 - - 3348 - 2.40 0.068 3731 592.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.32 -
15485 819.5 7.4 725 15490 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.050 2325 -611.3 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.59 -
15789 795.5 7.1 735 15793 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.058 926 -613.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15847 791.2 7.1 737 15853 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2328 609.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
16177 766.1 7.6 748 16183 roll 0.47 - - 3367 - 2.38 0.069 3734 590.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.27 -
16226 763.4 8.0 749 16230 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.050 2314 -609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.55 -
16528 737.0 7.9 759 16533 roll 0.47 - - 3377 - 2.40 0.068 3736 592.5 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.25 -
16587 731.2 8.7 761 16594 done 0.47 0.15 0.144 3348 -193.3 2.33 0.050 2317 -609.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - 25.28 25.53 -
16918 708.4 6.7 772 16929 roll 0.47 - - 3348 - 2.45 0.068 3739 580.4 144.2 5.38 0.744 2207 -2.8 0.300 - - - - - - - 25.27 23.77
16967 704.6 7.1 774 16973 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.050 2319 -609.4 144.2 - - 2206 - - - - - - - - - 25.55 -
17297 680.3 7.3 785 17298 done 0.47 - - 3356 - - - 2318 - 144.2 - - 2206 - - - - - - - - - - -
17599 658.2 7.4 795 17603 roll 0.47 - - 3366 - 2.28 0.057 920 -613.2 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.34 -
17635 655.9 7.5 796 17639 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.057 2325 610.9 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.36 -
17948 630.7 7.9 807 17953 roll 0.47 - - 3366 - 2.35 0.068 3733 599.1 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.20 -
18026 625.2 8.5 809 18030 done 0.47 - - 3376 - 2.30 0.050 2326 -611.7 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.51 -
18328 598.0 8.2 819 18333 roll 0.47 - - 3387 - 2.28 0.057 924 -614.9 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.32 -
18357 595.6 8.2 820 18364 done 0.47 0.15 0.135 3347 -266.7 2.30 0.057 2325 609.1 144.2 - - 2204 - - - - - - - - 25.16 25.32 -
18689 574.6 6.2 831 18717 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.069 3745 604.3 163.9 20.30 0.894 2125 -3.9 0.283 - - - - - - - 25.34 23.64
18748 570.4 6.5 833 18765 done 0.49 - - 3354 - 2.30 0.049 2326 -617.0 176.1 12.57 0.845 2076 -3.9 0.297 - - - - - - - 25.53 23.53
19068 548.4 6.8 843 19078 roll 0.49 - - 3364 - 2.33 0.057 921 -603.0 180.6 5.15 0.667 2057 -3.7 0.343 - - - - - - - 25.48 23.65
19148 542.7 7.0 846 19153 done 0.49 - - 3364 - 2.28 0.056 2323 614.9 180.6 - - 2056 - - - - - - - - - 25.44 -
19477 517.2 7.9 857 19478 done 0.49 - - 3364 - - - 2323 - 180.6 - - 2055 - - - - - - - - - - -
19778 494.5 7.7 867 19779 done 0.49 - - 3364 - - - 2323 - 180.6 - - 2055 - - - - - - - - - - -
20078 472.3 7.4 877 20079 done 0.49 - - 3364 - - - 2323 - 180.6 - - 2054 - - - - - - - - - - -
20378 450.9 6.9 887 20388 roll 0.49 - - 3364 - 2.40 0.068 3739 590.0 184.7 5.07 0.627 2041 -2.6 0.208 - - - - - - - 25.43 23.91
20416 449.5 7.0 888 20420 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.049 2326 -614.3 185.4 - - 2042 - - - - - - - - - 25.64 -
20718 424.2 7.8 898 20723 roll 0.49 - - 3374 - 2.38 0.067 3737 592.9 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.25 -
20748 421.5 8.0 899 20754 done 0.49 0.08 0.119 3357 -212.5 2.28 0.050 2335 -614.9 185.4 - - 2040 - - - - - - - - 25.32 25.55 -
21067 398.4 7.3 910 21073 roll 0.49 - - 3366 - 2.33 0.057 907 -612.9 185.4 - - 2039 - - - - - - - - - 25.34 -
21116 395.4 7.3 912 21120 done 0.49 - - 3366 - 2.33 0.056 2327 609.4 185.4 - - 2039 - - - - - - - - - 25.35 -
21418 370.1 8.5 927 21423 roll 0.49 - - 3366 - 2.35 0.067 3736 599.6 185.4 - - 2039 - - - - - - - - - 25.20 -
21457 366.3 8.9 929 21463 done 0.49 - - 3376 - 2.30 0.049 2321 -615.2 185.4 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
21778 337.0 9.1 945 21783 roll 0.49 - - 3386 - 2.25 0.056 926 -620.0 185.4 - - 2038 - - - - - - - - - 25.32 -
21825 333.3 9.1 947 21830 done 0.49 0.12 0.135 3353 -275.0 2.30 0.056 2328 609.6 185.4 - - 2038 - - - - - - - - 25.22 25.33 -
22127 308.5 7.8 962 22129 done 0.49 - - 3353 - - - 2327 - 185.4 - - 2038 - - - - - - - - - - -
22429 286.9 6.8 977 22440 roll 0.49 - - 3361 - 2.33 0.056 919 -604.3 190.7 6.85 0.620 2016 -3.2 0.168 - - - - - - - 25.46 23.97
22479 283.6 6.5 979 22498 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.055 2324 616.2 204.7 14.27 0.701 1959 -4.0 0.183 - - - - - - - 25.47 23.85
22800 261.2 7.2 995 22804 roll 0.50 - - 3361 - 2.35 0.067 3734 600.0 204.7 - - 1955 - - - - - - - - - 25.27 -
22846 258.0 7.6 997 22851 done 0.50 - - 3370 - 2.30 0.047 2318 -615.7 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.53 -
23148 234.7 7.6 1012 23154 roll 0.50 - - 3381 - 2.28 0.056 919 -613.6 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.36 -
23209 230.1 7.6 1015 23214 done 0.50 - - 3381 - 2.28 0.055 2321 614.9 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - 25.38 -
23530 203.7 8.1 1031 23531 done 0.50 - - 3381 - - - 2321 - 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
23830 178.4 8.3 1050 23831 done 0.50 - - 3381 - - - 2321 - 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - - -
24129 153.8 8.0 1070 24131 done 0.50 - - 3381 - - - 2321 - 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
24428 129.5 8.2 1090 24430 done 0.50 - - 3381 - - - 2321 - 204.7 - - 1953 - - - - - - - - - - -
24730 105.3 7.3 1134 24739 roll 0.50 - - 3381 - 2.33 0.067 3739 608.6 204.7 - - 1954 - - - - - - - - - 25.20 -
24757 103.4 7.2 1138 24766 done 0.50 0.12 0.137 3356 -208.3 2.25 0.047 2321 -630.2 204.7 - - 1953 - - - - - - - - 25.35 25.53 -
25075 87.7 4.4 1199 25139 roll 0.52 - - 3356 - 2.25 0.054 921 -622.2 270.0 56.00 0.610 1691 -4.7 0.076 - - - - - - - 25.25 23.85
25186 82.9 4.3 1218 25251 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.052 2327 633.3 337.7 56.15 0.578 1417 -4.9 0.079 - - - - - - - 25.34 23.72
25559 52.3 9.9 1289 25566 roll 0.55 - - 3356 - 2.30 0.067 3735 612.2 337.7 - - 1408 - - - - - - - - - 25.27 -
25798 29.1 9.5 1335 25805 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.045 2320 -643.2 337.7 - - 1406 - - - - - - - - - 25.62 -
26062 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26062 begin surface coast
26113 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26113 begin surface
SM 2.39 - - - - -9.46 8.30 0.028 112 -390.8 0.17 0.075 2197 -723.5 341.70 - - 1401 - - - - - - - -