OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 642 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.80 of 150.00 AH used of 24V (29.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.64 of 100.00 AH used of 10V (34.36% remains)
• Surface angle -69.7 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 49 s
• GPS2 time: 57 s • Transponder ping count: 528
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
23 - - - 95 VBD -1.09 - - 111 - - - 2228 - -116.8 -69.57 - 2640 - - - - - - - - - - -
102 3.6 -3.1 7 132 roll -1.09 11.02 0.232 2686 233.7 1.65 0.048 1147 -655.2 -116.8 -11.73 - 3194 -47.2 - - - - - - - 24.58 25.87 26.45
243 31.6 -17.7 20 250 done -1.09 - - 2681 - 1.55 0.030 2200 679.4 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.89 -
551 86.8 -14.3 40 556 roll -1.09 - - 2673 - 1.60 0.035 3251 656.9 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.88 -
699 108.1 -14.8 47 704 done -1.09 - - 2673 - 1.52 0.018 2205 -688.2 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.20 -
1025 150.8 -11.8 63 1030 roll -1.09 - - 2673 - 1.50 0.030 1152 -702.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 25.98 -
1139 162.6 -10.9 68 1145 done -1.09 0.12 0.181 2696 191.7 1.55 0.028 2221 689.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 25.58 26.01 -
1458 198.9 -11.1 84 1463 roll -1.09 - - 2696 - 1.52 0.028 1169 -692.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.01 -
1583 211.9 -10.1 90 1588 done -1.09 - - 2691 - 1.52 0.028 2217 689.5 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.03 -
1909 244.0 -10.0 106 1914 roll -1.09 - - 2691 - 1.52 0.028 1167 -690.8 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.01 -
1993 251.0 -10.4 109 1999 done -1.09 - - 2684 - 1.50 0.028 2171 669.3 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.04 -
2309 287.6 -10.9 120 2314 roll -1.09 - - 2685 - 1.50 0.028 1169 -668.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.02 -
2424 298.0 -10.9 123 2429 done -1.09 - - 2678 - 1.48 0.030 2152 664.2 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.04 -
2740 331.2 -9.9 134 2745 roll -1.09 - - 2670 - 1.62 0.034 3256 681.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 25.94 -
2790 335.0 -10.1 135 2795 done -1.09 0.12 0.168 2700 250.0 1.58 0.018 2130 -712.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 25.76 26.23 -
3111 366.9 -9.1 146 3116 roll -1.09 - - 2695 - 1.67 0.034 3248 669.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.94 -
3303 383.6 -8.9 152 3308 done -1.09 - - 2694 - 1.60 0.018 2114 -708.8 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.22 -
3633 417.9 -10.9 163 3638 roll -1.09 - - 2695 - 1.40 0.031 1167 -676.4 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.01 -
3781 431.3 -10.7 167 3786 done -1.09 - - 2688 - 1.40 0.030 2096 663.6 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.07 -
4096 462.4 -8.2 178 4101 roll -1.09 - - 2683 - 1.70 0.036 3244 675.3 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 25.90 -
4176 467.7 -7.8 180 4181 done -1.09 - - 2683 - 1.62 0.018 2094 -709.9 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.22 -
4497 493.4 -8.2 191 4503 roll -1.09 - - 2683 - 1.38 0.031 1166 -672.5 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.01 -
4617 501.2 -8.0 194 4623 done -1.09 - - 2679 - 1.38 0.031 2071 655.8 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.04 -
4924 531.1 -9.8 205 4929 roll -1.09 - - 2679 - 1.35 0.030 1175 -663.7 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.02 -
5008 537.9 -10.2 207 5013 done -1.09 - - 2674 - 1.33 0.029 2052 659.4 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.06 -
5323 568.2 -8.5 218 5328 roll -1.09 - - 2669 - 1.80 0.037 3245 662.8 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 25.86 -
5428 576.0 -8.3 221 5434 done -1.09 0.12 0.165 2699 250.0 1.70 0.018 2055 -700.0 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - 25.73 26.19 -
5756 602.1 -7.7 232 5761 roll -1.09 - - 2700 - 1.33 0.032 1163 -670.7 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.98 -
5866 609.9 -8.0 235 5871 done -1.09 - - 2697 - 1.35 0.031 2050 657.0 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.02 -
6037 625.7 -8.6 241 6042 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.031 1175 -657.9 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 25.98 -
6102 631.5 -8.8 243 6107 done -1.09 - - 2693 - 1.30 0.031 2023 652.3 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.01 -
6288 648.2 -9.1 249 6293 roll -1.09 - - 2693 - 1.30 0.031 1167 -658.5 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.98 -
6332 651.7 -9.4 250 6337 done -1.09 - - 2687 - 1.27 0.030 2008 662.2 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.03 -
6507 669.4 -9.7 256 6513 roll -1.09 - - 2683 - 1.88 0.038 3248 659.6 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.80 -
6593 675.8 -9.7 258 6598 done -1.09 - - 2683 - 1.77 0.020 2016 -696.0 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.15 -
6758 693.1 -9.2 264 6763 roll -1.09 - - 2683 - 1.25 0.033 1175 -672.8 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.96 -
6856 701.8 -9.2 267 6861 done -1.09 - - 2683 - 1.25 0.031 1992 653.6 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.98 -
7038 717.0 -8.4 273 7043 roll -1.09 - - 2683 - 1.90 0.038 3246 660.0 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 25.79 -
7077 720.0 -8.1 274 7082 done -1.09 - - 2683 - 1.83 0.021 1987 -688.0 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.12 -
7257 733.4 -7.1 280 7262 roll -1.09 - - 2683 - 1.23 0.034 1167 -666.7 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.94 -
7278 733.4 -7.1 280 7283 done -1.09 - - 2679 - 1.25 0.031 1987 656.0 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.98 -
7448 746.1 -6.4 286 7453 roll -1.09 - - 2669 - 1.90 0.037 3245 662.1 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 25.79 -
7592 755.0 -7.2 290 7598 done -1.09 0.12 0.167 2699 250.0 1.80 0.021 2006 -688.3 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - 25.64 26.10 -
7763 769.3 -7.7 296 7769 roll -1.09 - - 2699 - 1.25 0.034 1173 -666.4 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.92 -
7843 774.6 -7.9 298 7848 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.031 1989 652.8 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.98 -
8014 790.0 -8.6 304 8020 roll -1.09 - - 2696 - 1.90 0.040 3238 657.4 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.72 -
8120 798.8 -9.0 307 8125 done -1.09 - - 2697 - 1.80 0.021 2003 -686.1 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.08 -
8296 815.0 -8.6 313 8301 roll -1.09 - - 2696 - 1.25 0.034 1170 -666.4 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.90 -
8375 820.6 -8.5 315 8380 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.033 1979 647.2 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.89 -
8545 836.0 -8.4 321 8551 roll -1.09 - - 2697 - 1.92 0.040 3239 656.2 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.67 -
8613 841.6 -8.3 323 8618 done -1.09 - - 2697 - 1.83 0.021 1995 -679.8 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.07 -
8798 856.2 -7.5 329 8803 roll -1.09 - - 2697 - 1.23 0.035 1180 -662.6 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.87 -
8903 863.8 -7.9 332 8908 done -1.09 - - 2693 - 1.20 0.033 1965 654.2 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.94 -
9081 877.2 -7.3 338 9086 roll -1.09 - - 2683 - 1.95 0.038 3241 654.4 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.67 -
9234 886.7 -7.5 342 9241 done -1.09 - - 2683 - 1.80 0.021 2010 -683.9 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.03 -
9388 900.1 -7.5 348 9390 done -1.09 - - 2683 - - - 2010 - -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - - -
9537 912.1 -7.9 353 9542 roll -1.09 - - 2683 - 1.25 0.034 1179 -664.8 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.85 -
9621 917.5 -8.1 355 9626 done -1.09 - - 2679 - 1.25 0.033 1989 648.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.89 -
9787 932.7 -8.5 361 9793 roll -1.09 - - 2670 - 1.92 0.040 3247 655.2 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.64 -
9935 944.3 -9.1 365 9941 done -1.09 0.12 0.168 2699 241.7 1.77 0.022 2027 -689.3 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - 25.56 26.03 -
10102 959.7 -8.1 371 10107 roll -1.09 - - 2700 - 1.30 0.035 1170 -659.2 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.81 -
10137 962.7 -8.2 372 10142 done -1.09 - - 2697 - 1.33 0.033 2019 638.3 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.86 -
10322 977.6 -8.0 378 10328 roll -1.09 - - 2696 - 1.90 0.041 3243 644.2 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.58 -
10368 980.5 -8.1 379 10373 done -1.09 - - 2696 - 1.77 0.023 2030 -685.3 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.01 -
10479 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10479 begin apogee
10488 990.5 -8.0 383 10658 roll -0.25 0.88 0.136 2960 300.0 - - 1887 - - 157.12 1.014 2708 -2.9 0.293 - - - - - - 24.32 - 23.34
10660 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10660 begin climb
10664 995.1 - 388 10799 roll 1.09 1.23 0.063 3404 361.0 1.62 0.048 889 -616.0 116.8 122.25 1.147 2232 -3.9 0.356 - - - - - - 25.03 25.17 23.26
10910 972.2 11.5 397 10915 done 1.09 - - 3404 - 1.60 0.035 1895 628.8 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.67 -
11095 950.4 11.7 403 11100 roll 1.09 - - 3411 - 1.58 0.039 880 -642.4 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.75 -
11223 935.4 11.8 407 11228 done 1.09 - - 3412 - 1.60 0.035 1923 651.9 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.84 -
11409 914.1 11.5 413 11414 roll 1.09 - - 3411 - 1.58 0.043 2958 655.1 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.77 -
11475 906.1 11.8 415 11480 done 1.09 - - 3418 - 1.52 0.029 1937 -671.7 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.95 -
11661 885.0 11.3 421 11663 done 1.09 - - 3418 - - - 1936 - 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
11810 867.6 11.5 426 11815 roll 1.09 - - 3418 - 1.58 0.041 2957 646.2 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.76 -
11879 859.7 11.9 428 11885 done 1.09 - - 3424 - 1.50 0.029 1944 -675.3 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.96 -
12061 837.8 11.9 434 12066 roll 1.09 - - 3425 - 1.58 0.041 2962 644.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.75 -
12096 833.2 12.0 435 12101 done 1.09 0.12 0.185 3404 -175.0 1.52 0.028 1937 -674.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.48 25.96 -
12282 811.5 11.6 441 12287 roll 1.09 - - 3411 - 1.65 0.041 853 -657.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.73 -
12312 811.5 11.6 441 12319 done 1.09 - - 3411 - 1.75 0.045 1965 635.4 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 24.48 -
12468 789.0 12.1 447 12473 roll 1.09 - - 3411 - 1.52 0.043 2973 663.2 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
12497 789.0 12.1 447 12504 done 1.09 - - 3418 - 1.55 0.028 1955 -656.8 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.95 -
12655 766.7 11.8 453 12660 roll 1.09 - - 3426 - 1.70 0.041 844 -653.5 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.70 -
12669 766.7 11.8 453 12674 done 1.09 - - 3426 - 1.73 0.035 1977 654.9 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.79 -
12846 744.5 11.5 459 12851 roll 1.09 - - 3426 - 1.52 0.043 2979 659.2 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.67 -
12895 740.4 11.4 460 12901 done 1.09 0.12 0.189 3405 -175.0 1.50 0.029 1966 -675.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - 25.42 25.93 -
13067 721.4 9.9 466 13072 roll 1.09 - - 3405 - 1.52 0.041 2954 650.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.67 -
13126 717.8 9.8 467 13133 done 1.09 - - 3410 - 1.45 0.029 2002 -656.6 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.94 -
13283 700.8 9.2 473 13288 roll 1.09 - - 3410 - 1.52 0.041 2986 647.4 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.66 -
13359 694.1 9.5 475 13364 done 1.09 - - 3416 - 1.45 0.028 2035 -655.9 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.94 -
13535 676.7 9.3 481 13540 roll 1.09 - - 3425 - 1.83 0.041 844 -650.8 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.63 -
13685 664.6 9.6 485 13690 done 1.09 - - 3425 - 1.80 0.041 2005 645.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.66 -
13850 645.6 10.1 491 13855 roll 1.09 - - 3425 - 1.48 0.044 2947 636.5 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.62 -
13904 641.8 10.3 492 13910 done 1.09 0.12 0.187 3404 -175.0 1.48 0.042 1995 -643.2 116.8 - - 2188 - - - - - - - - 25.31 25.77 -
14071 622.8 10.2 498 14077 roll 1.09 - - 3411 - 1.80 0.041 854 -633.9 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.58 -
14197 610.2 10.0 502 14202 done 1.09 - - 3411 - 1.75 0.035 1991 649.7 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.70 -
14383 592.8 9.2 508 14388 roll 1.09 - - 3411 - 1.50 0.044 2948 638.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.60 -
14433 589.4 9.1 509 14438 done 1.09 - - 3417 - 1.45 0.029 1995 -657.2 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.89 -
14754 562.6 7.4 520 14768 roll 1.12 - - 3417 - 1.58 0.041 2960 610.8 133.5 9.00 0.962 2166 -2.4 0.151 - - - - - - - 25.65 24.06
14829 557.3 7.9 522 14834 done 1.13 - - 3424 - 1.45 0.029 2011 -654.5 139.0 - - 2155 - - - - - - - - - 25.91 -
15154 528.4 9.0 533 15159 roll 1.13 - - 3424 - 1.50 0.041 2986 650.0 139.0 - - 2154 - - - - - - - - - 25.60 -
15233 522.2 9.2 535 15239 done 1.13 - - 3430 - 1.48 0.029 2018 -654.1 139.0 - - 2154 - - - - - - - - - 25.88 -
15555 489.8 9.5 546 15560 roll 1.13 - - 3439 - 1.80 0.041 836 -656.7 139.0 - - 2154 - - - - - - - - - 25.55 -
15702 478.5 8.9 550 15708 done 1.13 - - 3439 - 1.83 0.035 2025 649.7 139.0 - - 2154 - - - - - - - - - 25.66 -
16019 449.8 8.3 561 16024 roll 1.13 - - 3447 - 1.83 0.049 850 -642.1 139.0 - - 2154 - - - - - - - - - 24.44 -
16163 439.2 8.3 565 16169 done 1.13 0.12 0.180 3419 -233.3 1.83 0.034 2041 650.8 139.0 - - 2153 - - - - - - - - 25.20 25.67 -
16485 411.7 8.1 576 16486 done 1.13 - - 3419 - - - 2041 - 139.0 - - 2153 - - - - - - - - - - -
16784 387.6 8.3 586 16789 roll 1.13 - - 3419 - 1.42 0.041 2959 646.5 139.0 - - 2153 - - - - - - - - - 25.56 -
16859 382.0 8.4 588 16864 done 1.13 - - 3424 - 1.42 0.028 2016 -664.1 139.0 - - 2153 - - - - - - - - - 25.89 -
17185 354.6 8.2 599 17190 roll 1.13 - - 3433 - 1.77 0.039 844 -662.1 139.0 - - 2153 - - - - - - - - - 25.52 -
17300 347.1 8.0 602 17311 done 1.14 - - 3433 - 1.77 0.034 2012 659.9 141.2 2.97 0.523 2137 -5.4 0.376 - - - - - - - 25.65 23.71
17612 324.1 6.8 613 17662 done 1.20 - - 3433 - - - 2012 - 175.1 44.80 0.778 1991 -3.3 0.143 - - - - - - - - 23.87
17972 293.6 9.0 625 17973 done 1.20 - - 3433 - - - 2012 - 175.1 - - 1966 - - - - - - - - - - -
18273 266.0 8.9 635 18278 roll 1.20 - - 3433 - 1.45 0.040 2951 647.6 175.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.69 -
18362 260.3 8.7 637 18368 done 1.20 - - 3439 - 1.42 0.026 2000 -669.7 175.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.94 -
18668 233.5 7.5 651 18687 roll 1.24 - - 3448 - 1.75 0.035 844 -660.6 191.5 12.73 0.720 1926 -3.1 0.105 - - - - - - - 25.82 24.20
18845 220.6 8.0 659 18851 done 1.24 - - 3448 - 1.75 0.031 1976 646.9 193.3 - - 1913 - - - - - - - - - 25.84 -
19162 194.3 8.4 675 19167 roll 1.24 - - 3448 - 1.50 0.039 2950 649.3 193.3 - - 1912 - - - - - - - - - 25.72 -
19333 180.8 7.9 683 19338 done 1.25 - - 3454 - 1.42 0.025 1995 -672.5 196.1 - - 1912 - - - - - - - - - 25.96 -
19655 155.8 8.2 699 19660 roll 1.25 - - 3463 - 1.73 0.037 842 -666.5 196.1 - - 1912 - - - - - - - - - 25.68 -
19816 143.4 8.6 706 19823 done 1.25 - - 3462 - 1.77 0.030 2029 670.6 196.1 - - 1912 - - - - - - - - - 25.82 -
20124 122.4 5.6 722 20214 roll 1.38 - - 3463 - 1.45 0.038 2951 635.9 263.0 83.40 0.594 1633 -3.3 0.073 - - - - - - - 25.41 23.99
20267 111.3 8.6 729 20272 done 1.38 - - 3469 - 1.45 0.024 1998 -657.2 263.0 - - 1617 - - - - - - - - - 25.70 -
20593 83.6 8.1 745 20598 roll 1.38 - - 3477 - 1.73 0.037 850 -663.6 263.0 - - 1616 - - - - - - - - - 25.72 -
20682 77.3 7.3 749 20698 done 1.42 - - 3477 - 1.77 0.028 2040 672.3 283.9 9.95 0.198 1557 -5.9 0.244 - - - - - - - 25.86 24.56
21003 54.9 7.5 765 21022 roll 1.45 0.12 0.074 3555 650.0 1.40 0.037 2954 652.9 298.4 10.43 0.205 1504 -5.1 0.143 - - - - - - 26.33 25.89 24.72
21120 40.9 13.0 774 21132 done 1.45 0.12 0.166 3510 -375.0 1.38 0.025 2039 -663.0 298.4 2.47 0.154 1501 -1.2 0.034 - - - - - - 25.20 26.02 24.80
21432 11.1 7.7 805 21444 roll 1.47 - - 3518 - 1.88 0.035 845 -635.1 307.4 6.88 0.137 1458 -6.2 0.053 - - - - - - - 25.77 24.87
21505 4.3 10.8 811 21512 done 1.47 - - 3518 - 1.80 0.028 2056 672.8 307.4 1.52 0.164 1457 - - - - - - - - - 25.93 24.91
21517 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21518 begin surface coast
21550 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21550 begin surface
SM 2.17 - - - - -9.04 8.62 0.024 136 15.8 0.20 0.057 2245 -34885.0 450.13 67.07 0.116 878 13.1 -0.025 - - - - - -