OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 641 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 105.66 of 150.00 AH used of 24V (29.56% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.55 of 100.00 AH used of 10V (34.45% remains)
• Surface angle -70.4 deg, depth 2.13 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 42 s • Transponder ping count: 490
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.09 - - 109 - - - 2187 - -116.8 -69.32 - 2583 - - - - - - - - - - -
101 3.0 -2.3 7 133 roll -1.09 10.95 0.230 2684 235.2 1.65 0.048 3229 631.5 -116.8 -15.25 - 3193 -40.0 - - - - - - - 24.57 25.86 26.45
322 41.7 -17.8 28 329 done -1.09 - - 2683 - 1.50 0.018 2163 -710.7 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.12 -
630 94.0 -15.3 46 635 roll -1.09 - - 2683 - 1.45 0.030 1178 -679.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.98 -
689 101.4 -15.3 48 696 done -1.09 - - 2677 - 1.50 0.030 2212 689.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.99 -
996 145.9 -12.0 64 1001 roll -1.09 - - 2669 - 1.52 0.035 3247 680.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.91 -
1085 156.3 -11.9 68 1091 done -1.09 0.12 0.174 2698 241.7 1.50 0.017 2162 -723.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.73 26.24 -
1409 192.2 -10.4 84 1414 roll -1.09 - - 2698 - 1.42 0.030 1189 -685.2 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.02 -
1604 211.5 -10.0 93 1610 done -1.09 - - 2696 - 1.50 0.029 2222 688.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.03 -
1921 242.3 -9.3 109 1926 roll -1.09 - - 2697 - 1.52 0.028 1170 -692.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.03 -
2019 252.2 -10.3 114 2024 done -1.09 - - 2690 - 1.48 0.028 2164 671.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.07 -
2350 286.2 -10.5 125 2356 roll -1.09 - - 2690 - 1.45 0.028 1190 -671.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.06 -
2465 296.2 -10.5 128 2470 done -1.09 - - 2684 - 1.42 0.028 2145 672.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.07 -
2780 328.7 -9.8 139 2781 done -1.09 - - 2684 - - - 2145 - -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - - -
3081 361.3 -11.2 149 3086 roll -1.09 - - 2684 - 1.45 0.028 1178 -666.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.05 -
3200 372.4 -11.6 152 3207 done -1.09 - - 2679 - 1.45 0.029 2145 666.9 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.07 -
3507 405.9 -9.6 163 3512 roll -1.09 - - 2679 - 1.45 0.028 1177 -667.6 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.06 -
3603 415.0 -9.3 166 3608 done -1.09 - - 2673 - 1.42 0.028 2120 664.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.08 -
3939 446.5 -9.7 177 3944 roll -1.09 - - 2673 - 1.40 0.028 1184 -668.6 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.05 -
4044 455.7 -9.8 180 4050 done -1.09 0.08 0.157 2693 250.0 1.38 0.029 2095 660.1 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - 25.67 26.07 -
4370 485.8 -9.0 191 4375 roll -1.09 - - 2686 - 1.75 0.035 3243 656.0 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 25.94 -
4490 494.5 -9.1 194 4497 done -1.09 - - 2686 - 1.58 0.017 2119 -711.4 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.25 -
4796 522.8 -8.7 205 4801 roll -1.09 - - 2686 - 1.38 0.030 1187 -675.4 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 26.03 -
4922 533.1 -8.3 209 4927 done -1.09 - - 2683 - 1.38 0.029 2087 652.2 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.06 -
5257 560.1 -7.5 220 5263 roll -1.09 - - 2683 - 1.35 0.029 1188 -665.9 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.05 -
5297 563.0 -7.5 221 5302 done -1.09 - - 2678 - 1.33 0.030 2067 660.9 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.06 -
5628 587.0 -7.2 232 5634 roll -1.09 - - 2669 - 1.80 0.036 3241 652.2 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 25.91 -
5665 590.0 -7.4 233 5671 done -1.09 0.12 0.164 2700 258.3 1.65 0.018 2075 -706.7 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - 25.75 26.22 -
6002 618.5 -9.0 244 6007 roll -1.09 - - 2700 - 1.33 0.031 1181 -672.2 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 25.99 -
6185 632.9 -9.1 249 6191 done -1.09 - - 2697 - 1.30 0.029 2040 660.8 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.05 -
6341 649.2 -8.9 255 6346 roll -1.09 - - 2697 - 1.80 0.038 3233 662.8 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.84 -
6412 654.8 -8.7 257 6417 done -1.09 - - 2697 - 1.67 0.019 2059 -703.0 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.18 -
6592 670.0 -8.1 263 6597 roll -1.09 - - 2697 - 1.30 0.032 1186 -671.5 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.97 -
6682 675.2 -7.9 265 6689 done -1.09 - - 2697 - 1.27 0.031 2023 659.1 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.01 -
6837 689.1 -7.6 271 6842 roll -1.09 - - 2697 - 1.83 0.038 3233 661.2 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.82 -
6912 694.2 -7.7 273 6917 done -1.09 - - 2697 - 1.70 0.019 2044 -699.4 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.17 -
7088 708.7 -7.8 279 7093 roll -1.09 - - 2697 - 1.27 0.032 1188 -674.0 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.96 -
7188 716.3 -7.9 282 7193 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.031 2009 656.8 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.00 -
7368 729.6 -7.0 288 7373 roll -1.09 - - 2697 - 1.25 0.031 1186 -658.4 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.98 -
7444 734.3 -7.0 290 7449 done -1.09 - - 2697 - 1.23 0.031 1988 652.0 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.99 -
7620 747.4 -7.1 296 7622 done -1.09 - - 2697 - - - 1987 - -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - - -
7770 757.2 -6.6 301 7776 roll -1.09 - - 2697 - 1.90 0.040 3228 653.2 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 24.39 -
7846 761.8 -6.7 303 7851 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.020 1997 -695.5 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.13 -
8023 775.1 -7.2 309 8028 roll -1.09 - - 2696 - 1.23 0.033 1179 -665.0 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.94 -
8068 777.8 -7.3 310 8073 done -1.09 - - 2694 - 1.17 0.031 1953 661.5 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.01 -
8244 792.0 -7.7 316 8249 roll -1.09 - - 2684 - 1.95 0.037 3237 658.5 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.76 -
8328 797.4 -8.0 318 8334 done -1.09 - - 2684 - 1.80 0.021 1995 -690.0 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.10 -
8495 813.3 -8.8 324 8500 roll -1.09 - - 2684 - 1.20 0.034 1193 -668.3 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.91 -
8594 821.7 -8.7 327 8599 done -1.09 - - 2684 - 1.15 0.031 1946 654.8 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.99 -
8774 838.4 -9.2 333 8780 roll -1.09 - - 2684 - 1.98 0.045 3231 649.0 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 24.62 -
8855 844.1 -8.9 335 8860 done -1.09 - - 2684 - 1.83 0.021 1984 -681.4 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.10 -
9025 859.7 -8.2 341 9030 roll -1.09 - - 2684 - 1.20 0.034 1183 -667.5 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.91 -
9079 862.7 -8.3 342 9084 done -1.09 - - 2684 - 1.17 0.032 1950 655.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.96 -
9246 876.0 -7.2 348 9251 roll -1.09 - - 2684 - 1.98 0.040 3237 650.0 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.67 -
9346 882.9 -7.0 351 9352 done -1.09 - - 2684 - 1.80 0.021 1994 -690.6 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.08 -
9528 895.9 -7.1 357 9533 roll -1.09 - - 2684 - 1.23 0.034 1182 -660.2 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.88 -
9573 898.6 -7.1 358 9578 done -1.09 - - 2684 - 1.20 0.033 1962 650.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.92 -
9748 912.4 -7.5 364 9753 roll -1.09 - - 2684 - 1.95 0.041 3231 650.8 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.63 -
9864 920.2 -8.0 367 9869 done -1.09 - - 2683 - 1.83 0.022 1993 -676.5 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.06 -
10030 936.1 -8.5 373 10035 roll -1.09 - - 2683 - 1.23 0.034 1180 -661.0 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.85 -
10068 939.2 -8.5 374 10074 done -1.09 - - 2680 - 1.23 0.033 1980 650.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.91 -
10250 954.5 -8.2 380 10255 roll -1.09 - - 2670 - 1.92 0.039 3237 654.7 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.64 -
10387 965.3 -8.6 384 10392 done -1.09 - - 2670 - 1.75 0.022 2032 -688.6 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.05 -
10563 980.4 -8.1 390 10569 roll -1.09 0.12 0.173 2706 300.0 1.30 0.031 1182 -653.8 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - 25.91 25.76 -
10614 983.3 -8.0 391 10619 done -1.09 - - 2702 - 1.27 0.032 2005 648.0 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 25.91 -
10690 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10690 begin apogee
10699 990.0 -7.3 394 10865 roll -0.25 0.85 0.136 2959 302.4 - - 1904 - - 154.98 1.011 2712 -2.9 0.296 - - - - - - 24.37 - 23.34
10867 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10867 begin climb
10871 993.6 - 399 11010 roll 1.09 1.23 0.063 3401 359.3 1.70 0.048 2940 609.4 116.8 123.95 1.136 2227 -3.9 0.362 - - - - - - 25.01 25.15 23.25
11109 972.1 12.0 407 11114 done 1.09 - - 3408 - 1.50 0.028 1937 -668.7 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.71 -
11274 951.2 11.1 413 11280 roll 1.09 - - 3416 - 1.70 0.041 858 -634.7 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.73 -
11432 933.3 11.4 418 11437 done 1.09 - - 3416 - 1.60 0.035 1902 652.5 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.85 -
11617 913.6 10.5 424 11622 roll 1.09 - - 3416 - 1.60 0.042 2956 658.8 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.77 -
11684 906.5 10.7 426 11689 done 1.09 - - 3423 - 1.55 0.028 1914 -672.3 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.96 -
11869 888.1 9.5 432 11875 roll 1.09 - - 3423 - 1.60 0.041 2953 649.4 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.78 -
11919 884.5 9.6 433 11924 done 1.09 - - 3430 - 1.50 0.028 1936 -678.0 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.98 -
12090 866.4 9.6 439 12095 roll 1.09 - - 3429 - 1.60 0.040 2947 631.9 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.77 -
12129 862.6 9.8 440 12135 done 1.09 0.15 0.183 3402 -180.0 1.50 0.028 1929 -678.7 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.38 25.98 -
12310 844.2 10.0 446 12315 roll 1.09 - - 3402 - 1.58 0.041 2952 647.5 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.74 -
12346 840.3 10.2 447 12352 done 1.09 - - 3406 - 1.50 0.028 1968 -656.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.98 -
12532 819.2 11.5 453 12537 roll 1.09 - - 3415 - 1.73 0.041 850 -646.2 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.70 -
12621 811.3 12.1 455 12627 done 1.09 - - 3415 - 1.70 0.034 1970 658.8 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.84 -
12778 789.2 12.3 461 12783 roll 1.09 - - 3414 - 1.52 0.043 2974 660.5 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.71 -
12857 780.8 12.5 463 12862 done 1.09 - - 3422 - 1.50 0.028 1955 -679.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.96 -
13027 758.4 11.9 469 13028 done 1.09 - - 3422 - - - 1955 - 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - - -
13178 741.6 11.2 474 13183 roll 1.09 - - 3421 - 1.55 0.041 2958 647.1 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.69 -
13339 724.0 11.3 479 13344 done 1.09 - - 3428 - 1.48 0.028 1989 -654.7 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.95 -
13520 705.5 9.8 485 13525 roll 1.09 - - 3436 - 1.75 0.041 848 -652.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.64 -
13672 693.4 9.6 489 13680 done 1.09 0.15 0.174 3402 -226.7 1.73 0.034 1983 656.1 116.8 - - 2188 - - - - - - - - 25.22 25.78 -
13826 677.7 8.5 495 13832 roll 1.09 - - 3402 - 1.52 0.043 2983 657.9 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.63 -
13906 672.0 8.6 497 13911 done 1.09 - - 3407 - 1.50 0.028 1966 -678.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.93 -
14076 656.0 8.8 503 14081 roll 1.09 - - 3415 - 1.70 0.040 856 -652.9 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.62 -
14136 652.9 8.9 504 14143 done 1.09 - - 3415 - 1.77 0.034 1989 640.1 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.75 -
14292 636.2 9.3 510 14297 roll 1.09 - - 3415 - 1.50 0.043 2946 638.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.60 -
14336 632.7 9.4 511 14341 done 1.09 - - 3422 - 1.45 0.028 1989 -660.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.93 -
14512 615.5 9.3 517 14517 roll 1.09 - - 3430 - 1.75 0.041 848 -652.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.58 -
14541 615.5 9.3 517 14549 done 1.09 0.12 0.175 3403 -225.0 1.77 0.035 2003 652.5 116.8 - - 2188 - - - - - - - - 25.12 25.49 -
14698 598.3 9.1 523 14703 roll 1.09 - - 3403 - 1.48 0.044 2946 637.2 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.60 -
14733 594.8 9.3 524 14738 done 1.09 - - 3407 - 1.45 0.028 1994 -656.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.91 -
15069 564.2 9.0 535 15074 roll 1.09 - - 3407 - 1.52 0.041 2977 646.7 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.57 -
15138 558.3 8.9 537 15143 done 1.09 - - 3414 - 1.50 0.029 1960 -678.0 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.87 -
15469 529.9 8.4 548 15474 roll 1.09 - - 3414 - 1.55 0.040 2962 646.5 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.58 -
15543 524.2 8.5 550 15548 done 1.09 - - 3420 - 1.45 0.028 2003 -661.4 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.89 -
15868 493.5 9.3 561 15874 roll 1.09 - - 3428 - 1.80 0.040 859 -635.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.53 -
16001 481.8 9.2 565 16006 done 1.09 - - 3429 - 1.73 0.034 1989 653.2 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.70 -
16332 456.3 6.6 576 16379 roll 1.17 - - 3436 - 1.88 0.037 847 -607.4 157.7 41.65 0.846 2067 -2.9 0.164 - - - - - - - 25.42 23.82
16409 451.9 6.8 578 16453 done 1.24 - - 3436 - 1.83 0.034 2029 645.9 191.4 38.50 0.837 1934 -3.5 0.197 - - - - - - - 25.60 23.52
16757 416.6 10.6 590 16762 roll 1.24 - - 3436 - 1.45 0.041 2954 637.9 191.4 - - 1898 - - - - - - - - - 25.65 -
16803 412.1 10.9 591 16808 done 1.24 - - 3442 - 1.42 0.028 2020 -657.7 191.4 - - 1898 - - - - - - - - - 25.86 -
17128 375.4 10.2 602 17134 roll 1.24 - - 3451 - 1.80 0.040 843 -653.9 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.64 -
17153 375.4 10.2 602 17158 done 1.24 - - 3451 - 1.83 0.033 2043 655.7 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.78 -
17469 346.0 8.7 613 17470 done 1.24 - - 3451 - - - 2043 - 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - - -
17768 316.0 10.5 623 17773 roll 1.24 - - 3451 - 1.40 0.041 2946 645.0 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.70 -
17923 303.1 10.3 627 17929 done 1.24 - - 3457 - 1.38 0.027 2027 -665.9 191.4 - - 1896 - - - - - - - - - 25.98 -
18223 272.5 9.1 638 18229 roll 1.24 - - 3466 - 1.83 0.038 857 -639.3 191.4 - - 1896 - - - - - - - - - 25.65 -
18292 266.1 9.4 640 18297 done 1.24 - - 3466 - 1.75 0.032 2022 665.7 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.79 -
18612 233.7 10.2 653 18618 roll 1.24 - - 3474 - 1.83 0.037 836 -648.1 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.63 -
18764 218.2 10.5 660 18769 done 1.24 - - 3474 - 1.85 0.031 2056 659.5 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.79 -
19085 186.3 9.1 676 19090 roll 1.24 - - 3474 - 1.38 0.040 2949 647.1 191.4 - - 1897 - - - - - - - - - 25.72 -
19130 182.1 9.0 678 19136 done 1.24 0.10 0.153 3449 -250.0 1.38 0.024 2040 -658.7 191.4 - - 1896 - - - - - - - - 25.44 25.97 -
19461 158.6 7.4 694 19480 roll 1.27 - - 3457 - 1.88 0.044 852 -631.9 208.3 13.18 0.661 1856 -3.0 0.077 - - - - - - - 25.78 24.26
19559 150.6 8.9 698 19566 done 1.27 - - 3457 - 1.83 0.029 2067 663.9 208.3 - - 1840 - - - - - - - - - 25.89 -
19866 123.0 8.0 714 19872 roll 1.27 - - 3457 - 1.35 0.038 2948 652.6 210.1 - - 1839 - - - - - - - - - 25.76 -
19952 116.2 7.8 718 19958 done 1.29 - - 3462 - 1.35 0.024 2044 -669.6 217.4 2.15 0.136 1827 -5.6 0.504 - - - - - - - 26.02 24.84
20282 93.4 5.3 734 20327 roll 1.44 0.12 0.075 3546 700.0 1.80 0.034 850 -663.3 294.2 38.40 0.313 1513 -8.2 0.258 - - - - - - 26.37 25.84 24.68
20447 80.6 8.9 742 20458 done 1.44 0.12 0.171 3516 -250.0 1.77 0.029 2044 674.6 294.2 2.03 0.162 1515 - - - - - - - - 25.42 25.84 24.89
20773 53.2 9.0 758 20780 roll 1.44 - - 3524 - 1.92 0.034 847 -623.4 294.2 1.67 0.164 1513 - - - - - - - - - 25.66 24.63
20922 41.2 7.5 770 20937 done 1.47 - - 3524 - 1.83 0.028 2065 665.6 309.8 9.68 0.189 1450 -6.5 0.150 - - - - - - - 25.89 24.77
21247 9.6 9.2 802 21253 done 1.47 - - 3524 - - - 2065 - 309.8 2.25 0.155 1449 - - - - - - - - - - 24.61
21319 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21319 begin surface coast
21350 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21350 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.02 8.57 0.021 142 16.6 0.17 0.063 2215 -36700.0 450.13 65.90 0.117 878 13.3 -0.026 - - - - - -