NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 640 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 89.98 of 150.00 AH used of 24V (40.01% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.84 of 100.00 AH used of 10V (31.16% remains)
• Surface angle -73.9 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 316.19, SM_CC=300)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
18 - - - 112 VBD -0.47 - - 108 - - - 2212 - -136.3 -91.15 - 2549 - - - - - - - - - - -
115 3.1 -2.6 16 159 done -0.47 11.48 0.207 3035 255.0 - - 2211 - -136.3 -23.48 - 3351 -34.2 - - - - - - - 24.48 - 26.25
464 51.7 -15.1 83 470 roll -0.47 - - 3035 - 2.20 0.050 797 -642.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.48 -
519 59.5 -13.4 93 526 done -0.47 - - 3027 - 2.20 0.051 2204 639.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.50 -
831 102.7 -12.5 154 838 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 801 -646.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
876 108.4 -11.7 162 884 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 2201 636.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.53 -
1187 145.0 -11.7 195 1188 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
1487 176.5 -9.8 215 1488 done -0.47 - - 3017 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
1788 206.9 -10.2 234 1792 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.061 3608 611.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.39 -
1847 213.3 -10.7 237 1853 done -0.47 0.12 0.129 3043 300.0 2.25 0.043 2190 -630.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.51 25.69 -
2167 239.4 -7.7 253 2172 roll -0.47 - - 3044 - 2.20 0.049 801 -631.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.51 -
2208 242.8 -8.3 255 2212 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.050 2198 629.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
2527 270.6 -8.4 271 2532 roll -0.47 - - 3026 - 2.30 0.063 3608 613.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.35 -
2607 277.5 -8.6 275 2613 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.043 2193 -637.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
2930 303.7 -7.9 291 2931 done -0.47 - - 3026 - - - 2191 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
3227 327.8 -8.2 306 3233 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.062 3615 606.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
3255 329.5 -8.2 307 3259 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2200 -628.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
3558 358.5 -9.6 322 3562 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.051 801 -630.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.47 -
3597 362.3 -9.6 324 3603 done -0.47 0.12 0.132 3045 241.7 2.28 0.051 2210 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.36 25.47 -
3918 384.5 -6.6 340 3922 roll -0.47 - - 3036 - 2.30 0.064 3609 608.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
4025 391.5 -7.2 345 4029 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2196 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
4327 414.9 -7.9 357 4328 done -0.47 - - 3036 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
4628 440.5 -8.8 367 4632 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.064 3610 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.29 -
4705 445.9 -8.9 369 4709 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2201 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
5007 475.0 -9.0 379 5008 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5307 500.3 -8.3 389 5308 done -0.47 - - 3026 - - - 2199 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
5608 523.9 -7.7 399 5613 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.065 3603 602.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.25 -
5655 526.4 -7.8 400 5659 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.046 2196 -625.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
5957 551.3 -7.8 410 5963 roll -0.47 - - 3006 - 2.38 0.065 3614 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.24 -
5988 553.8 -8.0 411 5993 done -0.47 0.10 0.095 3045 390.0 2.25 0.046 2202 -627.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.39 25.60 -
6317 576.4 -7.1 422 6318 done -0.47 - - 3045 - - - 2200 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
6617 599.8 -8.0 432 6622 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3607 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
6666 602.2 -8.1 433 6670 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.046 2187 -622.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.59 -
6967 627.9 -7.8 443 6968 done -0.47 - - 3038 - - - 2185 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
7267 650.4 -7.4 453 7272 roll -0.47 - - 3027 - 2.38 0.065 3614 600.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.20 -
7297 652.6 -7.4 454 7302 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.044 2188 -625.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
7628 677.6 -7.4 465 7633 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3604 602.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
7705 682.2 -7.5 467 7709 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2199 -624.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
8007 706.4 -7.5 477 8012 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.054 801 -621.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.35 -
8046 708.8 -7.5 478 8052 done -0.47 0.12 0.129 3043 216.7 2.28 0.054 2200 613.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.27 25.36 -
8367 728.8 -5.9 489 8372 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.066 3606 603.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
8427 732.5 -6.0 491 8432 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2195 -627.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.56 -
8758 753.0 -6.1 502 8762 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3600 597.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.15 -
8797 755.0 -6.0 503 8802 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2203 -620.9 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.55 -
9117 776.5 -6.5 514 9122 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.067 3607 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.16 -
9148 778.6 -6.7 515 9152 done -0.47 - - 3015 - 2.22 0.047 2189 -638.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.53 -
9477 802.4 -7.0 526 9478 done -0.47 - - 3015 - - - 2187 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
9777 822.7 -6.8 536 9783 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.14 -
9816 824.9 -6.8 537 9823 done -0.47 0.12 0.122 3044 325.0 2.28 0.047 2191 -621.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - 25.38 25.53 -
10137 842.6 -5.1 548 10138 done -0.47 - - 3044 - - - 2190 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
10437 857.9 -5.1 558 10442 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3608 595.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.13 -
10486 859.5 -5.2 559 10495 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.048 2199 -618.0 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.51 -
10797 878.2 -5.7 570 10798 done -0.47 - - 3036 - - - 2199 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
11097 895.3 -5.8 580 11103 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3603 597.4 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.10 -
11146 896.9 -5.8 581 11155 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.048 2192 -618.9 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.50 -
11457 917.5 -6.2 592 11462 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3600 599.1 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.10 -
11495 919.5 -6.4 593 11499 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.047 2191 -618.0 -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - 25.49 -
11808 941.6 -7.3 604 11809 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3343 - - - - - - - - - - -
12108 962.5 -6.9 614 12109 done -0.47 - - 3016 - - - 2189 - -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - - -
12407 983.6 -7.1 624 12413 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.067 3604 594.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - - 25.08 -
12477 988.0 -7.1 626 12484 done -0.47 0.12 0.119 3046 316.7 2.28 0.047 2196 -617.5 -136.3 - - 3342 - - - - - - - - 25.35 25.48 -
12495 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12495 begin apogee
12503 990.0 -7.2 627 12634 done -0.22 0.20 0.109 3119 365.0 - - 2335 - - 125.65 1.160 2794 -4.4 0.419 - - - - - - 25.77 - 22.44
12635 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12635 begin climb
12638 994.2 - 631 12780 roll 0.47 0.68 0.069 3350 339.7 2.58 0.067 3727 539.5 136.3 134.62 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.42 23.42 21.76
12821 986.7 6.4 638 12849 done 0.48 - - 3360 - 2.35 0.049 2332 -593.6 152.7 17.00 1.031 2169 -4.0 0.431 - - - - - - - 24.13 22.15
13148 957.0 9.2 649 13154 roll 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 921 -605.6 152.7 - - 2162 - - - - - - - - - 25.37 -
13179 954.3 9.2 650 13184 done 0.48 - - 3371 - 2.28 0.057 2317 612.3 152.7 - - 2162 - - - - - - - - - 25.40 -
13508 921.8 9.9 661 13514 roll 0.48 - - 3370 - 2.35 0.068 3730 601.3 152.7 - - 2160 - - - - - - - - - 25.41 -
13556 918.5 10.0 662 13561 done 0.48 0.12 0.159 3351 -158.3 2.28 0.048 2328 -614.9 152.7 - - 2160 - - - - - - - - 25.41 25.64 -
13859 891.0 8.0 672 13860 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - - -
14158 868.9 7.2 682 14164 roll 0.48 - - 3350 - 2.38 0.067 3737 595.0 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.39 -
14196 866.6 7.2 683 14200 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.050 2321 -615.7 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.63 -
14508 843.1 7.3 694 14514 roll 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 915 -611.3 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.47 -
14540 840.9 7.3 695 14544 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.057 2328 614.3 152.7 - - 2159 - - - - - - - - - 25.48 -
14868 812.5 9.4 706 14874 roll 0.48 - - 3369 - 2.35 0.067 3741 601.3 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 25.35 -
14936 805.9 10.3 708 14940 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2326 -615.2 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - 25.61 -
15250 771.3 10.8 719 15251 done 0.48 - - 3378 - - - 2323 - 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - - -
15548 738.9 10.8 729 15554 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.068 3737 594.1 152.7 - - 2158 - - - - - - - - - 25.31 -
15609 731.6 11.2 731 15615 done 0.48 0.10 0.126 3354 -240.0 2.28 0.050 2329 -617.5 152.7 - - 2157 - - - - - - - - 25.29 25.58 -
15939 701.6 8.7 742 15941 done 0.48 - - 3354 - - - 2322 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16238 677.8 7.6 752 16240 done 0.48 - - 3355 - - - 2323 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16538 656.1 7.1 762 16540 done 0.48 - - 3355 - - - 2322 - 152.7 - - 2157 - - - - - - - - - - -
16840 635.5 6.6 772 16854 roll 0.48 - - 3355 - 2.42 0.068 3740 586.0 162.3 7.72 0.803 2132 -3.2 0.288 - - - - - - - 25.25 23.80
16906 630.8 7.3 774 16911 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.050 2313 -612.4 162.3 - - 2131 - - - - - - - - - 25.52 -
17219 608.3 6.8 785 17230 roll 0.48 - - 3373 - 2.30 0.057 916 -607.4 166.7 6.15 0.737 2114 -2.8 0.257 - - - - - - - 25.50 23.81
17278 604.8 6.8 787 17290 done 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 2334 608.6 172.1 6.72 0.757 2092 -3.3 0.294 - - - - - - - 25.48 23.71
17589 579.9 8.0 797 17590 done 0.49 - - 3373 - - - 2334 - 172.1 - - 2090 - - - - - - - - - - -
17889 554.9 8.6 807 17895 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.068 3732 600.0 172.1 - - 2089 - - - - - - - - - 25.28 -
17928 552.0 8.8 808 17934 done 0.49 0.12 0.147 3351 -183.3 2.30 0.050 2318 -614.8 172.1 - - 2089 - - - - - - - - 25.36 25.56 -
18249 528.0 7.1 819 18250 done 0.49 - - 3350 - - - 2312 - 172.1 - - 2089 - - - - - - - - - - -
18549 507.1 6.8 829 18560 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 918 -606.1 177.6 6.50 0.712 2069 -3.1 0.247 - - - - - - - 25.54 23.89
18600 503.7 6.7 831 18616 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 2334 615.7 185.9 9.27 0.770 2036 -3.6 0.262 - - - - - - - 25.52 23.77
18929 479.4 7.5 842 18934 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3741 598.7 185.9 - - 2033 - - - - - - - - - 25.29 -
18997 474.2 8.0 844 19001 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.049 2323 -616.5 185.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.56 -
19311 449.3 7.7 855 19315 roll 0.49 - - 3378 - 2.25 0.057 899 -632.9 185.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.39 -
19347 447.0 7.7 856 19351 done 0.49 - - 3378 - 2.35 0.056 2334 610.6 185.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.40 -
19660 421.6 7.7 867 19665 roll 0.49 - - 3378 - 2.33 0.068 3730 599.1 185.9 - - 2032 - - - - - - - - - 25.25 -
19698 419.0 7.9 868 19705 done 0.49 0.12 0.145 3355 -191.7 2.30 0.048 2315 -615.2 185.9 - - 2032 - - - - - - - - 25.36 25.56 -
20010 397.6 6.5 879 20029 roll 0.50 - - 3363 - 2.30 0.057 919 -607.0 199.3 13.15 0.760 1980 -4.0 0.233 - - - - - - - 25.52 23.88
20050 394.9 6.5 881 20069 done 0.50 - - 3363 - 2.28 0.055 2321 614.9 212.1 12.95 0.750 1929 -3.9 0.233 - - - - - - - 25.53 23.70
20370 370.8 7.9 897 20375 roll 0.50 - - 3363 - 2.35 0.067 3733 600.9 212.1 - - 1925 - - - - - - - - - 25.29 -
20410 367.1 8.7 899 20415 done 0.50 - - 3372 - 2.28 0.049 2322 -618.9 212.1 - - 1925 - - - - - - - - - 25.55 -
20731 338.1 9.1 915 20735 roll 0.50 - - 3383 - 2.28 0.056 917 -616.2 212.1 - - 1924 - - - - - - - - - 25.40 -
20769 334.6 8.8 917 20775 done 0.50 - - 3382 - 2.30 0.056 2326 612.6 212.1 - - 1924 - - - - - - - - - 25.41 -
21089 304.6 9.4 933 21095 roll 0.50 - - 3383 - 2.35 0.067 3737 600.4 212.1 - - 1923 - - - - - - - - - 25.27 -
21157 298.2 10.4 936 21162 done 0.50 0.12 0.145 3358 -208.3 2.30 0.048 2322 -615.2 212.1 - - 1923 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
21461 273.7 7.9 951 21465 roll 0.50 - - 3366 - 2.25 0.057 922 -622.2 212.1 - - 1923 - - - - - - - - - 25.39 -
21487 272.2 7.7 952 21491 done 0.50 - - 3366 - 2.30 0.055 2329 611.7 212.1 - - 1923 - - - - - - - - - 25.40 -
21791 247.0 7.9 967 21795 roll 0.50 - - 3367 - 2.35 0.068 3738 599.6 212.1 - - 1923 - - - - - - - - - 25.24 -
21829 243.6 8.2 969 21835 done 0.50 - - 3376 - 2.30 0.049 2321 -616.1 212.1 - - 1923 - - - - - - - - - 25.55 -
22149 218.6 7.2 985 22155 roll 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 919 -614.9 212.1 - - 1922 - - - - - - - - - 25.36 -
22210 214.5 6.9 988 22215 done 0.50 - - 3387 - 2.28 0.055 2324 616.2 215.1 - - 1922 - - - - - - - - - 25.38 -
22529 190.7 7.5 1006 22539 roll 0.50 - - 3396 - 2.30 0.054 911 -614.3 215.1 - - 1922 - - - - - - - - - 25.37 -
22581 187.0 7.2 1011 22589 done 0.50 0.15 0.125 3354 -280.0 2.25 0.055 2332 631.6 215.1 - - 1922 - - - - - - - - 25.25 25.37 -
22894 166.8 7.0 1032 22908 roll 0.50 - - 3354 - 2.38 0.067 3735 589.5 216.8 4.68 0.485 1910 -2.6 0.099 - - - - - - - 25.29 23.97
22929 163.8 7.5 1036 22938 done 0.50 - - 3361 - 2.28 0.047 2321 -620.2 216.8 - - 1910 - - - - - - - - - 25.59 -
23241 143.1 5.9 1057 23272 roll 0.51 - - 3362 - 2.40 0.066 3735 589.2 244.9 26.38 0.640 1795 -4.4 0.110 - - - - - - - 25.38 23.90
23301 139.3 6.4 1063 23320 done 0.52 - - 3371 - 2.28 0.047 2321 -620.2 260.0 14.45 0.605 1734 -4.2 0.109 - - - - - - - 25.55 23.77
23624 118.7 6.3 1087 23648 roll 0.53 - - 3380 - 2.28 0.055 924 -612.7 277.0 15.27 0.596 1662 -4.7 0.106 - - - - - - - 25.47 23.94
23706 112.8 6.6 1102 23725 done 0.53 - - 3380 - 2.25 0.054 2335 627.1 286.5 9.45 0.554 1624 -4.0 0.092 - - - - - - - 25.44 23.87
24034 89.9 6.1 1165 24059 roll 0.54 - - 3380 - 2.33 0.054 920 -607.3 308.7 19.62 0.589 1534 -4.6 0.079 - - - - - - - 25.49 23.99
24082 86.5 6.8 1173 24096 done 0.54 - - 3380 - 2.22 0.052 2334 636.9 313.5 5.47 0.470 1515 -3.5 0.072 - - - - - - - 25.48 23.85
24406 65.0 6.9 1235 24413 roll 0.54 - - 3380 - 2.22 0.053 921 -636.5 316.7 - - 1511 - - - - - - - - - 25.44 -
24604 49.1 9.2 1273 24611 done 0.54 - - 3380 - 2.20 0.053 2325 638.2 316.7 - - 1510 - - - - - - - - - 25.47 -
24916 22.9 8.0 1334 24923 roll 0.54 - - 3380 - 2.28 0.066 3737 619.3 316.7 - - 1509 - - - - - - - - - 25.32 -
25150 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25151 begin surface coast
25182 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25182 begin surface
SM 2.23 - - - - -9.48 8.30 0.024 105 -394.6 2.47 0.046 2199 -622.7 316.19 - - 1505 - - - - - - - -