NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 638 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 89.67 of 150.00 AH used of 24V (40.22% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.63 of 100.00 AH used of 10V (31.37% remains)
• Surface angle -73.8 deg, depth 2.11 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 391.01, SM_CC=300)
• GPS1 time: 35 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 119 VBD -0.47 - - 110 - - - 2192 - -136.3 -99.55 - 2734 - - - - - - - - - - -
123 3.2 -1.9 18 155 roll -0.47 11.55 0.211 3034 253.2 2.30 0.063 790 -609.6 -136.3 -14.45 - 3353 -42.8 - - - - - - - 24.54 25.45 26.22
271 25.3 -13.2 45 278 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2206 637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
584 71.4 -17.4 106 590 done -0.47 - - 3026 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
894 115.0 -12.5 167 900 done -0.47 - - 3026 - - - 2206 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1209 146.9 -9.2 193 1217 roll -0.47 - - 3016 - 2.30 0.063 3611 610.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1249 150.6 -9.4 197 1257 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.043 2203 -634.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
1559 183.4 -10.8 218 1560 done -0.47 - - 3016 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1868 217.5 -10.9 236 1874 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 799 -624.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1899 219.7 -11.0 237 1908 done -0.47 0.10 0.103 3044 280.0 2.22 0.050 2197 629.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.36 25.54 -
2209 246.2 -8.0 253 2214 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.063 3612 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
2276 251.4 -8.3 256 2280 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2199 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2579 276.9 -8.4 271 2584 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3607 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
2638 282.3 -8.7 274 2644 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.043 2194 -628.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.70 -
2958 312.2 -8.9 290 2959 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3260 337.3 -8.0 305 3261 done -0.47 - - 3025 - - - 2192 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3558 360.8 -7.8 320 3564 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3607 602.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.34 -
3607 364.0 -8.0 322 3611 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.044 2197 -626.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
3911 392.2 -9.2 337 3912 done -0.47 - - 3015 - - - 2195 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4219 421.0 -9.3 349 4220 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4518 448.6 -9.2 359 4524 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3612 603.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
4557 451.4 -9.2 360 4564 done -0.47 0.12 0.125 3042 308.3 2.28 0.045 2193 -622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.48 25.64 -
4878 477.2 -7.8 371 4884 roll -0.47 - - 3034 - 2.38 0.064 3622 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.28 -
4916 479.5 -7.7 372 4920 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.043 2194 -626.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
5229 503.7 -7.5 383 5234 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3606 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5258 506.0 -7.4 384 5265 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.045 2204 -623.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5588 530.0 -7.2 395 5594 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.064 3607 597.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
5626 532.1 -7.0 396 5630 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2192 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
5940 557.5 -8.5 407 5941 done -0.47 - - 3013 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6239 583.2 -8.7 417 6245 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3604 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.25 -
6268 585.9 -8.8 418 6275 done -0.47 0.15 0.117 3049 300.0 2.25 0.045 2200 -624.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.43 25.61 -
6600 607.9 -6.4 429 6604 roll -0.47 - - 3041 - 2.30 0.067 3607 611.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
6639 610.0 -6.5 430 6644 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
6959 631.1 -6.0 441 6964 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.066 3606 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.22 -
7008 632.9 -6.0 442 7017 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.046 2190 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.60 -
7319 653.2 -6.1 453 7325 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3605 602.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.21 -
7357 655.0 -6.1 454 7361 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.046 2205 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.59 -
7671 676.7 -6.7 465 7675 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3611 611.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7699 678.7 -6.7 466 7706 done -0.47 0.08 0.096 3042 387.5 2.25 0.046 2202 -626.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.41 25.58 -
8030 697.6 -5.6 477 8031 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8330 714.4 -5.7 487 8335 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.067 3609 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
8377 716.1 -5.8 488 8382 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.56 -
8679 735.7 -6.2 498 8685 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3601 597.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
8709 737.6 -6.3 499 8715 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.047 2199 -623.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
9040 761.3 -7.4 510 9045 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3605 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.17 -
9077 763.5 -7.3 511 9081 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.046 2194 -618.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.55 -
9389 787.8 -7.4 522 9395 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3607 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.16 -
9420 790.3 -7.4 523 9426 done -0.47 0.10 0.095 3043 390.0 2.25 0.047 2204 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.35 25.54 -
9750 809.1 -5.5 534 9751 done -0.47 - - 3043 - - - 2202 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10051 824.8 -5.1 544 10055 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.067 3606 610.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
10089 826.7 -5.3 545 10094 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2186 -617.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
10410 845.0 -5.6 556 10411 done -0.47 - - 3035 - - - 2184 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10710 862.0 -5.6 566 10715 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.067 3601 595.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.13 -
10770 865.6 -5.9 568 10775 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.048 2198 -623.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
11100 885.3 -6.0 579 11101 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11400 904.3 -6.4 589 11401 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11701 923.9 -6.5 599 11702 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12000 942.7 -6.2 609 12001 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12300 961.1 -6.1 619 12305 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3609 593.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.09 -
12339 963.0 -6.1 620 12344 done -0.47 - - 3014 - 2.30 0.049 2190 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.47 -
12660 985.0 -6.6 631 12665 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.08 -
12708 987.1 -6.7 632 12713 done -0.47 0.15 0.113 3050 306.7 2.28 0.048 2196 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.32 25.48 -
12737 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12737 begin apogee
12745 990.3 -6.7 633 12876 done -0.22 0.20 0.106 3125 375.0 - - 2335 - - 126.75 1.160 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.80 - 22.45
12877 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12877 begin climb
12880 994.0 - 637 13022 roll 0.47 0.65 0.068 3347 341.5 2.60 0.067 3735 538.5 136.3 134.60 1.125 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 23.40 21.75
13063 985.6 6.7 644 13077 done 0.47 - - 3358 - 2.38 0.049 2330 -590.3 144.8 9.00 0.940 2203 -3.9 0.461 - - - - - - - 24.11 22.14
13380 957.4 8.9 654 13381 done 0.47 - - 3358 - - - 2329 - 144.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
13680 931.5 8.6 664 13681 done 0.47 - - 3358 - - - 2330 - 144.8 - - 2196 - - - - - - - - - - -
13981 905.3 8.8 674 13986 roll 0.47 - - 3368 - 2.28 0.057 927 -615.4 144.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.50 -
14028 902.5 8.9 675 14032 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.057 2320 611.0 144.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.51 -
14331 872.2 9.6 685 14336 roll 0.47 - - 3368 - 2.35 0.068 3731 600.4 144.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.41 -
14361 869.0 9.8 686 14367 done 0.47 0.08 0.135 3353 -187.5 2.25 0.050 2334 -620.9 144.8 - - 2193 - - - - - - - - 25.39 25.64 -
14690 838.0 9.4 697 14692 done 0.47 - - 3353 - - - 2327 - 144.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
14990 810.6 8.9 707 14991 done 0.47 - - 3354 - - - 2327 - 144.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
15291 786.4 7.8 717 15292 done 0.47 - - 3353 - - - 2327 - 144.8 - - 2192 - - - - - - - - - - -
15590 765.5 6.8 727 15597 done 0.48 - - 3354 - - - 2327 - 150.5 4.85 0.730 2180 -2.5 0.293 - - - - - - - - 23.73
15891 745.0 6.8 737 15900 done 0.48 - - 3354 - - - 2327 - 156.0 7.45 0.851 2157 -3.1 0.306 - - - - - - - - 23.79
16191 724.7 6.8 747 16200 done 0.48 - - 3353 - - - 2327 - 161.5 6.65 0.814 2135 -3.3 0.333 - - - - - - - - 23.77
16491 704.2 6.9 757 16498 done 0.48 - - 3353 - - - 2327 - 165.7 5.50 0.752 2118 -3.1 0.327 - - - - - - - - 23.76
16790 682.3 7.4 767 16791 done 0.48 - - 3353 - - - 2327 - 165.7 - - 2117 - - - - - - - - - - -
17091 659.6 7.6 777 17096 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 918 -612.6 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 25.42 -
17120 657.4 7.5 778 17126 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 2325 611.7 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 25.44 -
17451 630.8 8.1 789 17456 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.067 3734 599.6 165.7 - - 2116 - - - - - - - - - 25.30 -
17488 628.1 8.3 790 17492 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.049 2312 -610.3 165.7 - - 2115 - - - - - - - - - 25.58 -
17802 598.7 9.2 801 17806 roll 0.48 - - 3372 - 2.35 0.067 3736 606.0 165.7 - - 2115 - - - - - - - - - 25.27 -
17830 595.9 9.2 802 17837 done 0.48 0.12 0.145 3349 -191.7 2.33 0.050 2314 -610.3 165.7 - - 2115 - - - - - - - - 25.37 25.56 -
18161 569.9 7.7 813 18166 roll 0.48 - - 3357 - 2.25 0.057 921 -619.1 165.7 - - 2115 - - - - - - - - - 25.38 -
18191 567.8 7.5 814 18196 done 0.48 - - 3357 - 2.28 0.056 2322 614.5 165.7 - - 2114 - - - - - - - - - 25.40 -
18521 543.7 6.9 825 18531 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.067 3740 590.8 169.0 4.47 0.621 2103 -2.5 0.244 - - - - - - - 25.41 23.89
18600 537.1 7.9 828 18606 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.049 2312 -612.9 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.61 -
18931 513.1 7.2 839 18936 roll 0.48 - - 3377 - 2.25 0.057 919 -619.1 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.38 -
18998 508.5 7.3 841 19003 done 0.48 - - 3377 - 2.30 0.055 2327 612.2 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.39 -
19311 482.3 8.6 852 19316 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.067 3736 599.6 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.23 -
19341 479.4 8.8 853 19347 done 0.48 0.10 0.119 3353 -250.0 2.28 0.049 2332 -615.8 169.0 - - 2103 - - - - - - - - 25.27 25.54 -
19671 455.5 7.1 864 19672 done 0.48 - - 3354 - - - 2327 - 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
19971 433.9 7.4 874 19972 done 0.48 - - 3354 - - - 2326 - 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20271 411.2 7.6 884 20276 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.057 919 -617.1 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.34 -
20301 409.0 7.5 885 20306 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.056 2319 614.0 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.36 -
20622 384.1 7.8 899 20623 done 0.48 - - 3362 - - - 2319 - 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
20921 361.3 7.6 914 20923 done 0.48 - - 3362 - - - 2319 - 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
21221 337.4 8.2 929 21226 roll 0.48 - - 3362 - 2.35 0.067 3732 601.3 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.18 -
21269 333.6 8.7 931 21273 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2318 -614.8 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - 25.51 -
21572 307.4 8.1 946 21573 done 0.48 - - 3373 - - - 2317 - 169.0 - - 2103 - - - - - - - - - - -
21871 285.4 6.7 961 21890 roll 0.49 - - 3372 - 2.40 0.067 3733 590.0 177.2 9.27 0.661 2071 -3.5 0.168 - - - - - - - 25.37 23.96
21911 282.6 6.7 963 21924 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.049 2320 -619.7 184.2 8.27 0.646 2043 -3.4 0.167 - - - - - - - 25.60 23.86
22221 260.6 7.3 978 22226 roll 0.49 - - 3393 - 2.25 0.056 926 -619.6 184.2 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
22260 257.6 7.5 980 22267 done 0.49 0.15 0.129 3351 -280.0 2.30 0.055 2332 611.3 184.2 - - 2038 - - - - - - - - 25.26 25.39 -
22582 237.8 6.3 996 22604 roll 0.50 - - 3351 - 2.38 0.068 3737 590.3 203.0 17.38 0.689 1966 -4.1 0.162 - - - - - - - 25.46 23.92
22641 234.1 6.8 999 22652 done 0.50 - - 3358 - 2.30 0.048 2321 -615.7 209.1 6.95 0.591 1940 -3.7 0.168 - - - - - - - 25.60 23.77
22954 213.1 6.2 1015 22979 roll 0.51 - - 3368 - 2.30 0.056 918 -610.0 229.1 18.77 0.672 1859 -4.3 0.155 - - - - - - - 25.47 23.90
23013 209.5 6.1 1018 23039 done 0.52 - - 3368 - 2.28 0.054 2319 614.5 251.8 20.98 0.657 1767 -4.4 0.158 - - - - - - - 25.44 23.83
23354 184.7 7.8 1038 23356 done 0.52 - - 3368 - - - 2319 - 251.8 - - 1761 - - - - - - - - - - -
23653 160.9 7.6 1058 23661 roll 0.52 - - 3377 - 2.25 0.055 925 -619.6 251.8 - - 1759 - - - - - - - - - 25.43 -
23683 158.7 7.4 1061 23691 done 0.52 - - 3377 - 2.25 0.054 2318 619.1 251.8 - - 1759 - - - - - - - - - 25.45 -
23994 136.9 6.2 1082 24013 done 0.53 - - 3377 - - - 2318 - 272.0 17.50 0.619 1685 -4.2 0.106 - - - - - - - - 24.00
24314 115.4 7.2 1112 24321 roll 0.53 - - 3386 - 2.22 0.054 913 -632.9 272.0 - - 1680 - - - - - - - - - 25.44 -
24366 112.3 6.1 1121 24396 done 0.53 - - 3386 - 2.25 0.053 2328 628.9 295.4 20.85 0.610 1587 -4.5 0.093 - - - - - - - 25.47 24.01
24703 93.3 4.8 1186 24757 roll 0.56 - - 3386 - 2.33 0.067 3734 603.4 350.7 46.17 0.601 1363 -4.9 0.085 - - - - - - - 25.25 23.95
24780 89.3 6.2 1199 24805 done 0.57 - - 3386 - 2.25 0.047 2316 -630.2 370.5 17.50 0.556 1282 -4.6 0.084 - - - - - - - 25.42 23.87
25111 73.0 6.3 1263 25135 roll 0.57 - - 3386 - 2.28 0.054 924 -610.5 389.0 15.48 0.562 1207 -4.8 0.071 - - - - - - - 25.49 24.01
25194 67.6 7.1 1278 25200 done 0.57 - - 3386 - 2.20 0.050 2331 639.5 389.0 - - 1205 - - - - - - - - - 25.48 -
25506 39.6 8.5 1339 25513 roll 0.57 - - 3386 - 2.28 0.064 3737 616.7 389.0 - - 1204 - - - - - - - - - 25.38 -
25742 14.9 11.1 1385 25749 done 0.57 - - 3386 - 2.22 0.044 2314 -641.0 389.0 - - 1202 - - - - - - - - - 25.69 -
25850 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25850 begin surface coast
25908 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25909 begin surface
SM 2.34 - - - - -9.47 8.30 0.024 117 -393.9 0.17 0.076 2187 -747.1 391.01 - - 1200 - - - - - - - -