OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 635 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.85 of 150.00 AH used of 24V (30.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.05 of 100.00 AH used of 10V (34.95% remains)
• Surface angle -69.5 deg, depth 2.16 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 474
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.09 - - 112 - - - 2236 - -116.8 -69.30 - 2610 - - - - - - - - - - -
102 3.3 -2.3 7 133 roll -1.09 11.07 0.233 2693 233.2 1.60 0.046 1189 -654.4 -116.8 -13.57 - 3192 -42.9 - - - - - - - 24.69 25.91 26.46
268 34.6 -19.4 23 274 done -1.09 - - 2688 - 1.50 0.028 2220 687.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 25.95 -
585 91.5 -15.2 42 590 roll -1.09 - - 2680 - 1.50 0.035 3242 681.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 25.91 -
618 95.4 -14.9 43 624 done -1.09 - - 2679 - 1.45 0.017 2229 -698.6 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.22 -
934 137.7 -12.4 59 939 roll -1.09 - - 2680 - 1.50 0.029 1178 -700.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.01 -
1001 145.9 -12.6 62 1006 done -1.09 - - 2673 - 1.52 0.028 2226 689.5 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.06 -
1326 190.1 -13.7 78 1331 roll -1.09 - - 2673 - 1.52 0.028 1174 -692.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
1393 199.1 -13.8 81 1399 done -1.09 0.12 0.179 2696 191.7 1.52 0.028 2222 689.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.63 26.06 -
1719 240.4 -11.4 97 1724 roll -1.09 - - 2696 - 1.52 0.028 1170 -692.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
1845 254.6 -11.4 103 1850 done -1.09 - - 2691 - 1.52 0.028 2218 689.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.07 -
2180 288.6 -10.0 114 2182 done -1.09 - - 2691 - - - 2218 - -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - - -
2481 319.1 -10.4 124 2486 roll -1.09 - - 2691 - 1.50 0.028 1178 -693.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.06 -
2611 331.0 -9.6 128 2616 done -1.09 - - 2685 - 1.48 0.028 2168 668.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.10 -
2941 364.2 -10.1 139 2946 roll -1.09 - - 2676 - 1.62 0.036 3240 661.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.98 -
2966 364.2 -10.1 139 2971 done -1.09 - - 2676 - 1.50 0.018 2162 -718.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.27 -
3281 398.8 -9.7 150 3286 roll -1.09 - - 2676 - 1.45 0.031 1175 -680.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.06 -
3520 419.8 -9.4 157 3525 done -1.09 - - 2670 - 1.45 0.029 2145 669.0 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.10 -
3835 451.5 -9.5 168 3841 roll -1.09 0.12 0.176 2706 300.0 1.42 0.026 1171 -685.9 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - 25.95 26.03 -
4063 470.3 -8.6 175 4068 done -1.09 - - 2702 - 1.45 0.029 2131 662.1 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.08 -
4388 496.5 -7.8 186 4393 roll -1.09 - - 2702 - 1.42 0.029 1182 -668.3 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.06 -
4499 504.1 -7.9 189 4504 done -1.09 - - 2697 - 1.38 0.029 2094 660.9 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.10 -
4819 533.9 -9.3 200 4824 roll -1.09 - - 2697 - 1.38 0.029 1179 -663.0 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.06 -
4878 537.1 -9.3 201 4885 done -1.09 - - 2693 - 1.38 0.030 2092 661.6 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.07 -
5186 566.4 -8.8 212 5191 roll -1.09 - - 2684 - 1.73 0.035 3253 671.1 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 25.95 -
5254 572.5 -8.8 214 5259 done -1.09 - - 2684 - 1.62 0.018 2104 -709.3 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.22 -
5584 601.6 -8.4 225 5590 roll -1.09 - - 2684 - 1.38 0.031 1173 -674.6 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.03 -
5740 612.0 -8.2 229 5747 done -1.09 - - 2683 - 1.40 0.031 2094 657.9 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.05 -
5891 626.3 -7.9 235 5893 done -1.09 - - 2683 - - - 2095 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - - -
6042 638.7 -8.3 240 6047 roll -1.09 - - 2684 - 1.38 0.029 1181 -662.3 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.03 -
6122 644.2 -8.4 242 6127 done -1.09 - - 2679 - 1.35 0.031 2069 657.8 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.05 -
6294 661.9 -9.7 248 6299 roll -1.09 - - 2671 - 1.75 0.037 3238 668.0 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.91 -
6330 665.6 -9.9 249 6336 done -1.09 0.12 0.168 2700 241.7 1.67 0.018 2066 -701.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - 25.75 26.21 -
6517 682.9 -9.0 255 6522 roll -1.09 - - 2700 - 1.33 0.032 1175 -669.9 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.99 -
6571 686.1 -9.0 256 6576 done -1.09 - - 2697 - 1.35 0.029 2062 657.0 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.04 -
6737 701.9 -8.6 262 6743 roll -1.09 - - 2697 - 1.35 0.031 1172 -659.3 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.00 -
6812 707.5 -8.5 264 6817 done -1.09 - - 2693 - 1.33 0.031 2042 654.1 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.02 -
6987 722.2 -7.8 270 6992 roll -1.09 - - 2692 - 1.30 0.031 1184 -660.0 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.00 -
7067 727.5 -8.0 272 7072 done -1.09 - - 2687 - 1.27 0.030 2025 662.2 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.05 -
7238 742.5 -8.1 278 7243 roll -1.09 - - 2687 - 1.27 0.031 1184 -662.2 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.01 -
7267 742.5 -8.1 278 7273 done -1.09 - - 2684 - 1.25 0.031 2003 655.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.01 -
7424 758.3 -8.7 284 7429 roll -1.09 - - 2684 - 1.88 0.039 3237 656.4 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.80 -
7453 758.3 -8.7 284 7459 done -1.09 - - 2684 - 1.77 0.020 2010 -693.2 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.13 -
7609 775.1 -9.0 290 7610 done -1.09 - - 2684 - - - 2010 - -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - - -
7759 788.8 -9.1 295 7764 roll -1.09 - - 2683 - 1.23 0.033 1186 -669.9 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.97 -
7819 791.7 -8.9 296 7826 done -1.09 - - 2684 - 1.23 0.032 1987 651.2 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.99 -
7974 807.5 -8.8 302 7979 roll -1.09 - - 2684 - 1.90 0.039 3234 656.3 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.77 -
8014 810.7 -8.9 303 8019 done -1.09 - - 2684 - 1.83 0.021 1978 -686.3 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.13 -
8195 827.1 -8.7 309 8200 roll -1.09 - - 2683 - 1.20 0.033 1174 -670.0 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.96 -
8230 830.2 -8.7 310 8235 done -1.09 - - 2683 - 1.25 0.032 1982 646.4 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.98 -
8415 846.7 -9.1 316 8420 roll -1.09 - - 2684 - 1.92 0.040 3242 656.2 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.75 -
8653 867.0 -9.1 323 8658 done -1.09 - - 2683 - 1.75 0.021 2032 -691.4 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.10 -
8818 883.1 -8.6 329 8823 roll -1.09 - - 2684 - 1.27 0.033 1181 -670.1 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.93 -
8885 888.6 -8.3 331 8890 done -1.09 - - 2684 - 1.25 0.032 1989 646.4 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 25.96 -
9072 903.6 -7.8 337 9077 roll -1.09 - - 2684 - 1.92 0.040 3240 651.6 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.70 -
9143 908.7 -7.8 339 9148 done -1.09 - - 2684 - 1.77 0.021 2017 -691.0 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.10 -
9323 922.1 -7.0 345 9329 roll -1.09 - - 2683 - 1.25 0.034 1182 -668.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.89 -
9363 924.8 -7.1 346 9368 done -1.09 - - 2683 - 1.25 0.033 1994 649.6 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.94 -
9544 938.3 -7.4 352 9550 roll -1.09 - - 2684 - 1.90 0.040 3235 653.2 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.70 -
9669 948.5 -8.1 356 9675 done -1.09 - - 2684 - 1.77 0.021 2020 -686.4 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.08 -
9855 964.8 -8.9 362 9860 roll -1.09 - - 2684 - 1.25 0.034 1187 -666.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.87 -
9915 968.0 -9.0 363 9921 done -1.09 - - 2680 - 1.25 0.033 2000 650.4 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.93 -
10070 984.9 -9.4 369 10075 roll -1.09 - - 2670 - 1.90 0.039 3242 653.7 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.68 -
10132 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10132 begin apogee
10145 991.8 -10.2 371 10310 roll -0.25 0.98 0.140 2960 295.9 - - 1913 - - 155.00 1.007 2710 -2.9 0.299 - - - - - - 24.33 - 23.36
10312 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10312 begin climb
10316 999.4 - 376 10452 roll 1.09 1.20 0.064 3398 365.0 1.70 0.038 861 -618.8 116.8 121.85 1.137 2229 -3.9 0.365 - - - - - - 25.06 25.20 23.27
10566 982.2 9.5 385 10572 done 1.09 - - 3398 - 1.58 0.034 1889 650.6 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.72 -
10748 964.5 9.7 391 10753 roll 1.09 - - 3405 - 1.60 0.039 859 -643.8 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.79 -
10837 957.5 10.0 393 10843 done 1.09 - - 3405 - 1.62 0.035 1924 657.4 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.86 -
10993 938.3 10.6 399 10998 roll 1.09 - - 3405 - 1.58 0.042 2961 656.3 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.82 -
11073 930.8 11.0 401 11078 done 1.09 - - 3412 - 1.52 0.028 1931 -677.6 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.99 -
11243 909.8 11.2 407 11248 roll 1.09 - - 3412 - 1.58 0.040 2953 646.8 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.83 -
11257 909.8 11.2 407 11262 done 1.09 - - 3419 - 1.52 0.028 1923 -677.6 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.99 -
11432 887.9 11.5 413 11437 roll 1.09 - - 3426 - 1.65 0.041 842 -655.2 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.80 -
11456 887.9 11.5 413 11462 done 1.09 - - 3426 - 1.67 0.035 1945 660.5 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.89 -
11622 865.9 11.5 419 11627 roll 1.09 - - 3426 - 1.52 0.042 2954 663.8 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.80 -
11666 861.6 11.6 420 11672 done 1.09 0.15 0.184 3400 -173.3 1.50 0.031 1947 -671.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.05 25.32 -
11844 840.8 10.9 426 11849 roll 1.09 - - 3406 - 1.67 0.041 849 -657.5 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.77 -
11868 840.8 10.9 426 11873 done 1.09 - - 3406 - 1.75 0.035 1967 638.9 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.86 -
12034 820.2 10.6 432 12039 roll 1.09 - - 3406 - 1.52 0.043 2973 661.8 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.77 -
12144 809.2 11.3 435 12149 done 1.09 - - 3413 - 1.50 0.031 1970 -668.7 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.94 -
12315 788.0 11.4 441 12320 roll 1.09 - - 3421 - 1.75 0.041 854 -637.7 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.75 -
12396 780.4 11.5 443 12401 done 1.09 - - 3421 - 1.73 0.035 1979 650.3 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.84 -
12566 759.6 11.1 449 12571 roll 1.09 - - 3421 - 1.52 0.043 2951 639.5 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.73 -
12691 744.9 11.6 453 12696 done 1.09 - - 3427 - 1.48 0.029 1987 -651.4 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.98 -
12879 724.5 11.0 459 12884 roll 1.09 - - 3436 - 1.75 0.041 843 -653.7 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.70 -
13049 707.6 10.5 464 13055 done 1.09 0.15 0.177 3402 -226.7 1.73 0.037 1965 648.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - 25.10 25.58 -
13221 689.5 9.5 470 13227 roll 1.09 - - 3402 - 1.55 0.043 2953 637.4 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.70 -
13271 685.9 9.6 471 13276 done 1.09 - - 3407 - 1.52 0.028 1953 -657.9 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.95 -
13441 669.4 8.7 477 13446 roll 1.09 - - 3415 - 1.70 0.041 843 -652.9 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.66 -
13507 663.5 8.7 479 13513 done 1.09 - - 3415 - 1.70 0.034 1954 653.5 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.79 -
13693 646.6 9.0 485 13698 roll 1.09 - - 3415 - 1.52 0.043 2956 659.2 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.65 -
13808 637.4 9.5 488 13813 done 1.09 - - 3422 - 1.50 0.029 1951 -670.0 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.65 -
13973 620.2 9.3 494 13974 done 1.09 - - 3422 - - - 1952 - 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
14123 606.2 9.2 499 14124 done 1.09 - - 3422 - - - 1952 - 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
14273 592.9 8.8 504 14274 done 1.09 - - 3422 - - - 1952 - 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - - -
14574 567.1 8.7 514 14579 roll 1.09 - - 3422 - 1.55 0.041 2954 646.5 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.64 -
14678 558.1 9.2 517 14683 done 1.09 - - 3428 - 1.48 0.029 1983 -656.1 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.91 -
15004 527.8 9.1 528 15009 roll 1.09 - - 3428 - 1.52 0.040 2973 651.3 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
15154 515.9 9.5 532 15161 done 1.09 0.15 0.184 3401 -180.0 1.50 0.033 1969 -669.3 116.8 - - 2185 - - - - - - - - 25.08 25.67 -
15462 490.5 7.6 543 15467 roll 1.11 - - 3408 - 1.70 0.040 850 -658.2 128.1 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
15592 480.4 8.0 547 15597 done 1.11 - - 3407 - 1.80 0.034 2025 652.8 129.3 - - 2185 - - - - - - - - - 25.70 -
15928 452.3 8.2 558 15933 roll 1.11 - - 3416 - 1.83 0.037 840 -647.5 129.3 - - 2185 - - - - - - - - - 25.58 -
15995 447.2 7.9 560 16009 done 1.12 - - 3416 - 1.88 0.034 2060 648.9 133.8 8.32 0.868 2168 -2.0 0.111 - - - - - - - 25.70 24.09
16329 422.5 7.2 571 16366 roll 1.17 - - 3416 - 1.40 0.042 2941 629.3 156.8 29.02 0.847 2062 -3.7 0.192 - - - - - - - 25.56 23.89
16468 412.0 8.6 575 16474 done 1.17 - - 3422 - 1.38 0.028 2046 -648.6 156.8 - - 2044 - - - - - - - - - 25.82 -
16789 383.7 8.1 586 16794 roll 1.17 - - 3422 - 1.45 0.040 2958 629.0 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.70 -
16875 378.1 8.3 588 16880 done 1.17 - - 3427 - 1.33 0.034 2085 -656.4 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.27 -
17190 351.6 8.2 599 17195 roll 1.17 - - 3427 - 1.38 0.039 2953 629.0 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.72 -
17358 337.2 9.2 604 17363 done 1.17 - - 3433 - 1.35 0.027 2054 -665.9 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.97 -
17683 307.5 8.6 615 17688 roll 1.17 - - 3433 - 1.42 0.038 2957 635.9 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 25.72 -
17828 296.8 8.6 619 17833 done 1.17 - - 3439 - 1.33 0.026 2073 -664.7 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 26.00 -
18148 268.9 8.3 630 18154 roll 1.17 - - 3448 - 1.88 0.038 844 -653.7 156.8 - - 2042 - - - - - - - - - 24.40 -
18302 258.1 8.6 634 18309 done 1.17 - - 3448 - 1.88 0.031 2086 660.6 156.8 - - 2043 - - - - - - - - - 25.79 -
18616 230.8 8.0 649 18621 roll 1.17 - - 3448 - 1.33 0.039 2948 648.1 157.3 - - 2043 - - - - - - - - - 25.73 -
18813 215.0 8.3 658 18818 done 1.17 - - 3453 - 1.27 0.025 2090 -675.6 157.3 - - 2043 - - - - - - - - - 26.01 -
19128 189.7 7.5 674 19147 roll 1.20 - - 3463 - 1.88 0.034 847 -661.2 172.3 11.98 0.677 2003 -3.3 0.098 - - - - - - - 25.79 24.22
19203 184.9 7.4 677 19226 done 1.23 - - 3462 - 1.88 0.031 2095 663.8 189.1 17.15 0.666 1940 -3.7 0.107 - - - - - - - 25.91 24.08
19540 155.5 8.8 694 19545 roll 1.23 - - 3463 - 1.33 0.039 2959 649.6 189.1 - - 1918 - - - - - - - - - 25.76 -
19656 145.8 8.9 699 19661 done 1.23 - - 3468 - 1.33 0.024 2066 -671.4 189.1 - - 1919 - - - - - - - - - 26.00 -
19971 120.0 7.1 715 19990 roll 1.29 - - 3477 - 1.88 0.036 854 -644.7 216.5 11.00 0.312 1838 -7.4 0.298 - - - - - - - 25.91 24.51
20103 110.6 7.6 721 20118 done 1.31 - - 3477 - 1.85 0.030 2089 667.6 228.7 7.95 0.294 1786 -6.5 0.259 - - - - - - - 25.89 24.53
20422 84.4 7.8 737 20432 roll 1.32 - - 3477 - 1.35 0.037 2957 643.0 234.9 5.60 0.232 1757 -5.2 0.198 - - - - - - - 25.87 24.56
20541 76.2 7.4 742 20560 done 1.36 - - 3483 - 1.27 0.024 2091 -681.9 253.1 12.10 0.254 1689 -5.6 0.177 - - - - - - - 26.07 24.74
20879 52.5 6.7 759 20906 roll 1.44 - - 3492 - 1.85 0.033 848 -671.9 291.9 21.60 0.222 1523 -7.7 0.191 - - - - - - - 25.94 24.93
20985 45.7 7.1 767 21007 done 1.49 0.10 0.087 3556 640.0 1.90 0.028 2117 667.9 316.9 14.57 0.205 1423 -6.9 0.161 - - - - - - 25.84 25.91 24.94
21308 12.1 10.2 799 21314 roll 1.49 - - 3555 - 1.33 0.036 2964 636.8 316.9 1.92 0.158 1420 -1.6 0.013 - - - - - - - 25.74 24.67
21348 7.5 12.2 802 21356 done 1.49 0.10 0.170 3531 -240.0 1.30 0.024 2089 -673.1 316.9 1.38 0.147 1420 - - - - - - - - 25.48 26.04 24.91
21382 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21382 begin surface coast
21404 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21404 begin surface
SM 2.25 - - - - -9.03 8.77 0.030 134 15.3 0.17 0.047 2228 -65235.3 450.13 63.15 0.117 876 13.9 -0.027 - - - - - -