NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 633 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 88.86 of 150.00 AH used of 24V (40.76% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.13 of 100.00 AH used of 10V (31.87% remains)
• Surface angle -72.1 deg, depth 2.14 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 93 s
• GPS2 time: 9 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 94 VBD -0.47 - - 130 - - - 2195 - -136.3 -75.47 - 2837 - - - - - - - - - - -
98 3.5 -3.2 13 130 roll -0.47 11.70 0.217 3032 248.0 2.28 0.064 794 -614.5 -136.3 -11.15 - 3354 -46.4 - - - - - - - 24.52 25.46 26.27
236 29.9 -13.9 38 242 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.054 2208 636.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.41 -
548 79.6 -15.8 99 555 done -0.47 - - 3024 - - - 2208 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
861 117.5 -10.0 160 867 done -0.47 - - 3025 - - - 2208 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1175 149.9 -9.7 184 1183 roll -0.47 - - 3013 - 2.30 0.063 3615 611.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.36 -
1234 155.6 -9.7 190 1243 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.044 2193 -632.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
1547 187.3 -10.3 211 1554 roll -0.47 - - 3013 - 2.17 0.051 796 -643.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
1604 193.3 -10.0 217 1614 done -0.47 0.15 0.128 3047 226.7 2.28 0.051 2208 619.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.35 25.50 -
1925 215.9 -7.2 235 1931 roll -0.47 - - 3039 - 2.28 0.063 3603 611.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.34 -
2025 223.9 -8.1 240 2030 done -0.47 - - 3039 - 2.22 0.044 2203 -630.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.68 -
2345 252.8 -9.0 256 2346 done -0.47 - - 3039 - - - 2200 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2645 276.5 -7.5 271 2650 roll -0.47 - - 3028 - 2.33 0.063 3606 603.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.33 -
2686 279.6 -7.6 273 2690 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2201 -632.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.67 -
3004 304.6 -7.8 289 3010 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3609 599.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.31 -
3047 307.8 -8.0 291 3051 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.045 2189 -639.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.65 -
3355 335.7 -9.6 306 3360 roll -0.47 - - 3018 - 2.20 0.051 801 -630.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.46 -
3403 339.9 -10.0 308 3408 done -0.47 0.12 0.130 3044 216.7 2.25 0.051 2201 622.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.37 25.47 -
3707 365.5 -8.0 323 3711 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.064 3612 618.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
3782 371.0 -7.8 326 3787 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.045 2188 -624.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.65 -
4084 394.3 -7.2 341 4086 done -0.47 - - 3036 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4406 417.0 -6.8 353 4410 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3605 603.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.29 -
4464 421.4 -7.2 355 4470 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2194 -627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.64 -
4794 447.2 -8.0 366 4796 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5096 472.6 -8.5 376 5097 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5394 496.8 -8.0 386 5396 done -0.47 - - 3025 - - - 2193 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5695 520.5 -7.8 396 5700 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.065 3605 600.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.25 -
5763 525.6 -8.1 398 5768 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.046 2201 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.62 -
6076 551.2 -7.9 409 6081 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.065 3607 598.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.24 -
6114 553.7 -8.0 410 6119 done -0.47 0.12 0.128 3042 308.3 2.28 0.046 2189 -621.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
6428 575.1 -6.6 421 6429 done -0.47 - - 3042 - - - 2187 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6727 595.9 -6.7 431 6732 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3604 603.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.22 -
6765 598.2 -6.8 432 6769 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.047 2201 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.59 -
7078 620.6 -7.1 443 7083 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.20 -
7125 622.9 -7.3 444 7129 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.047 2202 -623.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.58 -
7427 646.6 -7.7 454 7428 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7728 669.0 -7.4 464 7729 done -0.47 - - 3024 - - - 2200 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
8028 690.9 -7.1 474 8033 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.067 3605 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
8088 695.3 -7.2 476 8093 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.047 2195 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
8417 720.3 -7.5 487 8423 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.066 3607 593.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.18 -
8456 722.7 -7.6 488 8463 done -0.47 0.15 0.116 3049 300.0 2.28 0.047 2189 -621.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.39 25.56 -
8778 741.4 -5.7 499 8783 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3610 597.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.16 -
8816 743.2 -5.8 500 8820 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.56 -
9129 763.0 -6.2 511 9133 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3604 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.15 -
9168 765.0 -6.3 512 9173 done -0.47 - - 3031 - 2.25 0.047 2201 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.54 -
9488 787.5 -6.9 523 9493 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3605 597.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.15 -
9519 789.5 -6.9 524 9524 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.048 2198 -625.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.53 -
9848 814.9 -7.6 535 9849 done -0.47 - - 3021 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
10148 836.7 -7.2 545 10154 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 592.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.14 -
10196 838.7 -7.0 546 10201 done -0.47 0.12 0.120 3049 316.7 2.28 0.048 2192 -620.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.39 25.52 -
10499 856.7 -5.2 556 10504 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.068 3610 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.13 -
10536 858.4 -5.2 557 10540 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.048 2199 -618.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.52 -
10850 875.8 -5.4 568 10851 done -0.47 - - 3041 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
11149 891.3 -4.9 578 11154 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.068 3598 596.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.11 -
11197 893.0 -5.0 579 11201 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.048 2190 -617.5 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.51 -
11500 911.3 -6.0 589 11501 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
11799 929.0 -6.0 599 11800 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
12099 947.5 -6.1 609 12104 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.067 3604 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.10 -
12147 949.3 -6.2 610 12151 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.048 2194 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.49 -
12450 969.3 -6.0 620 12451 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12749 989.0 -6.7 630 12754 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.068 3608 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
12776 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12776 begin apogee
12785 991.0 -6.9 631 12916 done -0.22 0.32 0.103 3124 353.1 - - 2323 - - 127.00 1.160 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.52 - 22.43
12917 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12917 begin climb
12920 995.3 - 635 13062 roll 0.47 0.65 0.068 3347 343.1 2.62 0.067 3731 537.4 136.3 134.68 1.124 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.38 23.39 21.72
13101 988.6 6.0 640 13132 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.049 2333 -582.5 162.4 25.75 1.067 2132 -4.1 0.427 - - - - - - - 24.07 22.04
13440 957.2 9.4 652 13446 roll 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 916 -608.2 162.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.35 -
13471 954.4 9.4 653 13476 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2321 610.9 162.4 - - 2124 - - - - - - - - - 25.39 -
13801 921.3 9.8 664 13806 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.070 3740 596.2 162.4 - - 2123 - - - - - - - - - 25.41 -
13908 910.8 11.3 667 13912 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2327 -614.3 162.4 - - 2122 - - - - - - - - - 25.63 -
14210 877.7 10.3 677 14212 done 0.48 - - 3379 - - - 2322 - 162.4 - - 2122 - - - - - - - - - - -
14511 848.5 9.4 687 14516 roll 0.48 - - 3379 - 2.38 0.069 3742 596.6 162.4 - - 2121 - - - - - - - - - 25.40 -
14571 842.0 9.9 689 14577 done 0.48 0.10 0.132 3356 -230.0 2.28 0.050 2333 -618.0 162.4 - - 2121 - - - - - - - - 25.34 25.64 -
14900 816.9 7.2 700 14901 done 0.48 - - 3356 - - - 2327 - 162.4 - - 2121 - - - - - - - - - - -
15201 794.5 7.5 710 15202 done 0.48 - - 3356 - - - 2326 - 162.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
15500 770.1 8.3 720 15501 done 0.48 - - 3356 - - - 2326 - 162.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
15800 745.2 8.5 730 15806 roll 0.48 - - 3356 - 2.38 0.069 3742 595.0 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - 25.32 -
15838 742.4 8.6 731 15842 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.050 2310 -614.6 162.4 - - 2120 - - - - - - - - - 25.60 -
16151 713.7 8.8 742 16152 done 0.48 - - 3364 - - - 2308 - 162.4 - - 2120 - - - - - - - - - - -
16450 687.7 8.6 752 16456 roll 0.48 - - 3364 - 2.40 0.069 3735 594.6 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - 25.29 -
16488 684.5 8.9 753 16492 done 0.48 - - 3374 - 2.30 0.050 2318 -616.1 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - 25.57 -
16801 654.5 9.1 764 16803 done 0.48 - - 3374 - - - 2317 - 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17100 629.2 8.2 774 17102 done 0.48 - - 3374 - - - 2317 - 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - - -
17401 604.4 8.1 784 17406 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.068 3734 595.4 162.4 - - 2119 - - - - - - - - - 25.26 -
17449 601.7 8.3 785 17459 done 0.48 0.12 0.148 3352 -191.7 2.30 0.050 2319 -615.2 162.4 - - 2119 - - - - - - - - 25.34 25.54 -
17760 577.0 7.4 796 17766 roll 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 913 -611.3 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.37 -
17791 574.7 7.5 797 17796 done 0.48 - - 3361 - 2.30 0.057 2332 617.0 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.38 -
18121 547.5 8.3 808 18126 roll 0.48 - - 3361 - 2.35 0.070 3734 596.6 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.22 -
18180 541.7 8.9 810 18186 done 0.48 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -614.8 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.53 -
18511 511.8 8.7 821 18517 roll 0.48 - - 3371 - 2.38 0.068 3734 594.1 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.22 -
18548 509.1 8.7 822 18553 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.050 2320 -614.8 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.52 -
18862 480.4 8.9 833 18863 done 0.48 - - 3380 - - - 2318 - 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
19161 453.4 8.6 843 19162 done 0.48 - - 3381 - - - 2318 - 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - - -
19461 430.4 7.1 853 19466 roll 0.48 - - 3391 - 2.28 0.057 919 -613.6 162.4 - - 2118 - - - - - - - - - 25.34 -
19493 428.3 7.0 854 19498 done 0.48 0.15 0.132 3351 -266.7 2.25 0.056 2331 627.6 162.5 - - 2118 - - - - - - - - 25.20 25.34 -
19811 411.7 5.3 865 19857 roll 0.50 - - 3351 - 2.40 0.068 3735 585.0 206.8 38.72 0.817 1951 -4.3 0.246 - - - - - - - 25.17 23.50
19909 405.9 6.2 868 19933 done 0.51 - - 3358 - 2.33 0.049 2315 -609.4 227.2 19.48 0.766 1866 -4.4 0.261 - - - - - - - 25.44 23.47
20244 378.5 8.4 884 20248 roll 0.51 - - 3367 - 2.22 0.057 917 -629.7 227.2 - - 1860 - - - - - - - - - 25.38 -
20291 374.3 8.4 886 20297 done 0.51 - - 3368 - 2.33 0.056 2338 609.9 227.2 - - 1860 - - - - - - - - - 25.41 -
20612 346.5 8.5 902 20618 roll 0.51 - - 3368 - 2.33 0.068 3731 597.9 227.2 - - 1860 - - - - - - - - - 25.32 -
20651 342.7 8.9 904 20657 done 0.51 - - 3378 - 2.28 0.047 2323 -617.5 227.2 - - 1859 - - - - - - - - - 25.60 -
20972 314.8 8.5 920 20973 done 0.51 - - 3378 - - - 2322 - 227.2 - - 1859 - - - - - - - - - - -
21272 290.5 8.1 935 21274 done 0.51 - - 3378 - - - 2322 - 227.2 - - 1859 - - - - - - - - - - -
21573 265.4 8.6 950 21577 roll 0.51 - - 3378 - 2.33 0.067 3735 606.4 227.2 - - 1859 - - - - - - - - - 25.29 -
21599 263.6 8.7 951 21604 done 0.51 - - 3388 - 2.30 0.048 2318 -616.1 227.2 - - 1858 - - - - - - - - - 25.58 -
21902 235.9 8.7 966 21907 roll 0.51 - - 3398 - 2.28 0.057 917 -614.5 227.2 - - 1858 - - - - - - - - - 25.40 -
21941 232.4 8.7 968 21948 done 0.51 0.15 0.127 3356 -280.0 2.30 0.055 2326 612.6 227.2 - - 1857 - - - - - - - - 25.29 25.41 -
22262 212.2 6.3 984 22281 done 0.51 - - 3356 - - - 2326 - 245.0 15.70 0.663 1794 -4.0 0.145 - - - - - - - - 23.87
22583 190.6 6.9 1002 22589 done 0.52 - - 3356 - - - 2326 - 248.6 4.30 0.476 1780 -3.3 0.147 - - - - - - - - 23.85
22882 169.8 7.3 1022 22883 done 0.52 - - 3356 - - - 2326 - 248.6 - - 1779 - - - - - - - - - - -
23183 149.9 6.0 1042 23213 roll 0.53 - - 3356 - 2.33 0.055 921 -603.0 275.1 24.23 0.642 1671 -4.5 0.118 - - - - - - - 25.46 23.91
23253 145.9 5.6 1049 23292 done 0.54 - - 3356 - 2.28 0.054 2328 617.1 311.3 31.80 0.627 1523 -4.7 0.122 - - - - - - - 25.47 23.77
23593 126.9 5.2 1073 23638 roll 0.56 - - 3356 - 2.35 0.054 918 -600.0 357.9 39.17 0.623 1334 -4.8 0.111 - - - - - - - 25.27 23.88
23657 123.4 5.3 1079 23698 done 0.58 - - 3356 - 2.28 0.052 2322 615.8 400.8 36.00 0.591 1160 -4.8 0.114 - - - - - - - 25.32 23.74
24001 87.6 8.2 1141 24008 roll 0.58 - - 3356 - 2.30 0.066 3738 615.7 400.8 - - 1153 - - - - - - - - - 25.32 -
24238 62.9 10.2 1187 24245 done 0.58 - - 3356 - 2.22 0.046 2319 -639.2 400.8 - - 1151 - - - - - - - - - 25.65 -
24550 26.4 12.3 1248 24557 roll 0.58 - - 3356 - 2.30 0.067 3735 615.7 400.8 - - 1151 - - - - - - - - - 25.37 -
24640 12.7 13.1 1265 24647 done 0.58 - - 3356 - 2.20 0.045 2323 -641.8 400.8 - - 1150 - - - - - - - - - 25.67 -
24719 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24719 begin surface coast
24758 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24758 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.48 8.30 0.028 111 -391.0 0.17 0.076 2199 -729.4 570.08 91.35 0.503 470 -7.4 0.003 - - - - 1 -