OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 632 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 104.46 of 150.00 AH used of 24V (30.36% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.80 of 100.00 AH used of 10V (35.20% remains)
• Surface angle -71.3 deg, depth 2.17 m • Intended pitch -19.3 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 74 s • Transponder ping count: 517
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
18 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
18 begin dive
23 - - - 94 VBD -1.20 - - 112 - - - 2228 - -116.8 -69.10 - 2586 - - - - - - - - - - -
101 3.1 -2.1 7 132 roll -1.20 10.82 0.232 2644 234.0 1.65 0.057 3249 618.8 -116.8 -14.32 - 3194 -42.5 - - - - - - - 24.66 25.82 26.49
238 33.0 -22.6 20 243 done -1.20 - - 2644 - 1.60 0.023 2183 -666.2 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.06 -
554 89.1 -16.9 40 559 roll -1.20 - - 2644 - 1.50 0.034 1146 -691.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 25.96 -
722 114.2 -14.5 48 727 done -1.20 - - 2638 - 1.58 0.029 2192 662.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
1048 157.0 -12.4 64 1054 roll -1.20 - - 2638 - 1.52 0.028 1142 -690.8 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.04 -
1153 170.6 -12.8 69 1159 done -1.20 0.12 0.185 2660 183.3 1.52 0.028 2193 691.4 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - 25.62 26.08 -
1484 208.6 -12.5 85 1489 roll -1.20 - - 2660 - 1.52 0.028 1140 -692.8 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.05 -
1549 216.8 -12.0 88 1554 done -1.20 - - 2655 - 1.52 0.028 2188 689.5 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
1885 253.9 -10.8 104 1890 roll -1.20 - - 2655 - 1.50 0.028 1152 -690.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
1999 264.1 -10.7 107 2004 done -1.20 - - 2648 - 1.50 0.028 2187 690.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.08 -
2314 297.7 -10.0 118 2320 roll -1.20 - - 2640 - 1.55 0.034 3245 682.6 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.00 -
2405 304.9 -10.5 120 2411 done -1.20 - - 2640 - 1.55 0.017 2137 -714.8 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.27 -
2710 341.8 -11.2 131 2715 roll -1.20 - - 2640 - 1.45 0.030 1151 -680.0 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.07 -
2882 358.6 -10.9 136 2887 done -1.20 - - 2634 - 1.48 0.028 2143 670.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.11 -
3202 391.7 -10.0 147 3207 roll -1.20 - - 2634 - 1.48 0.028 1156 -666.9 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.08 -
3272 398.1 -9.8 149 3278 done -1.20 0.15 0.175 2664 200.0 1.48 0.028 2143 666.9 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - 25.60 26.11 -
3604 429.4 -9.4 160 3609 roll -1.20 - - 2664 - 1.48 0.028 1157 -666.2 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.09 -
3669 435.5 -9.2 162 3674 done -1.20 - - 2660 - 1.48 0.028 2137 662.2 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.11 -
4005 467.8 -9.8 173 4010 roll -1.20 - - 2660 - 1.48 0.028 1151 -666.2 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.08 -
4059 471.2 -9.6 174 4064 done -1.20 - - 2656 - 1.45 0.028 2114 664.1 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.08 -
4375 498.1 -7.5 185 4380 roll -1.20 - - 2656 - 1.73 0.037 3240 650.9 -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - 25.96 -
4514 508.2 -8.0 189 4519 done -1.20 - - 2656 - 1.62 0.018 2087 -711.7 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.26 -
4839 539.6 -9.7 200 4844 roll -1.20 - - 2656 - 1.38 0.031 1153 -676.8 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.06 -
5001 555.0 -9.9 205 5006 done -1.20 - - 2656 - 1.42 0.030 2095 663.4 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.07 -
5331 587.7 -9.5 216 5337 roll -1.20 - - 2656 - 1.42 0.029 1149 -666.2 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.06 -
5422 594.1 -9.8 218 5428 done -1.20 - - 2656 - 1.40 0.031 2072 659.3 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 26.06 -
5727 620.7 -7.9 229 5728 done -1.20 - - 2655 - - - 2071 - -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - - -
5876 633.0 -8.3 234 5882 roll -1.20 - - 2656 - 1.40 0.030 1146 -660.7 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.04 -
5917 635.8 -8.3 235 5922 done -1.20 - - 2650 - 1.40 0.030 2068 658.6 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.06 -
6097 652.5 -9.4 241 6102 roll -1.20 - - 2650 - 1.38 0.030 1157 -660.1 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.03 -
6146 656.0 -9.6 242 6151 done -1.20 - - 2644 - 1.35 0.029 2052 663.0 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.06 -
6317 673.5 -9.6 248 6323 roll -1.20 - - 2635 - 1.77 0.036 3242 672.3 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.91 -
6372 677.2 -9.8 249 6377 done -1.20 - - 2635 - 1.73 0.019 2036 -697.1 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.20 -
6537 696.1 -10.2 255 6542 roll -1.20 - - 2635 - 1.30 0.031 1156 -676.9 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.02 -
6557 696.1 -10.2 255 6563 done -1.20 0.10 0.160 2675 400.0 1.38 0.029 2063 657.2 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - 25.41 26.07 -
6728 712.9 -8.5 261 6733 roll -1.20 - - 2667 - 1.77 0.037 3248 669.5 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 25.88 -
6848 721.1 -8.6 264 6855 done -1.20 - - 2667 - 1.70 0.019 2059 -699.4 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.20 -
7004 736.3 -8.3 270 7005 done -1.20 - - 2667 - - - 2059 - -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - - -
7153 747.7 -7.7 275 7158 roll -1.20 - - 2667 - 1.35 0.032 1156 -668.9 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.98 -
7243 752.8 -7.7 277 7249 done -1.20 - - 2662 - 1.38 0.030 2062 656.5 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.03 -
7400 766.5 -7.8 283 7405 roll -1.20 - - 2662 - 1.38 0.031 1157 -655.8 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.99 -
7429 766.5 -7.8 283 7436 done -1.20 - - 2656 - 1.35 0.030 2045 657.8 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.04 -
7585 781.8 -8.3 289 7590 roll -1.20 - - 2649 - 1.80 0.038 3241 664.4 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.84 -
7640 785.0 -8.4 290 7645 done -1.20 - - 2649 - 1.75 0.020 2025 -694.9 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.16 -
7805 802.3 -9.3 296 7811 roll -1.20 - - 2648 - 1.30 0.032 1155 -669.2 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.97 -
7840 805.5 -9.1 297 7845 done -1.20 - - 2643 - 1.35 0.030 2037 653.3 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.03 -
8027 822.7 -9.5 303 8032 roll -1.20 - - 2634 - 1.83 0.037 3246 660.7 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.83 -
8101 829.9 -10.3 305 8106 done -1.20 - - 2634 - 1.75 0.020 2030 -694.9 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.15 -
8277 849.1 -10.3 311 8279 done -1.20 - - 2634 - - - 2030 - -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - - -
8427 865.1 -10.9 316 8432 roll -1.20 - - 2634 - 1.33 0.033 1149 -662.4 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 25.94 -
8463 869.1 -11.0 317 8469 done -1.20 0.10 0.161 2658 240.0 1.38 0.031 2044 648.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - 25.48 25.99 -
8649 888.2 -10.1 323 8655 roll -1.20 - - 2656 - 1.83 0.039 3239 653.0 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.74 -
8834 904.1 -10.2 328 8840 done -1.20 - - 2656 - 1.70 0.021 2064 -691.2 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.14 -
8990 921.3 -9.3 334 8995 roll -1.20 - - 2656 - 1.38 0.034 1152 -660.9 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.89 -
9044 924.5 -9.1 335 9049 done -1.20 - - 2656 - 1.40 0.033 2062 650.0 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 25.94 -
9210 939.8 -8.2 341 9212 done -1.20 - - 2656 - - - 2061 - -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - - -
9360 951.7 -8.0 346 9361 done -1.20 - - 2656 - - - 2061 - -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - - -
9510 963.4 -7.8 351 9515 roll -1.20 - - 2656 - 1.80 0.041 3238 653.9 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.70 -
9615 970.5 -7.6 354 9620 done -1.20 - - 2656 - 1.73 0.021 2055 -683.8 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 26.11 -
9792 984.6 -7.5 360 9797 roll -1.20 - - 2656 - 1.83 0.038 3238 646.4 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.70 -
9846 987.5 -7.6 361 9852 done -1.20 - - 2656 - 1.70 0.021 2067 -688.8 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.11 -
9857 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9857 begin apogee
9867 990.1 -7.6 362 10032 roll -0.25 1.02 0.142 2961 299.0 - - 1869 - - 154.55 1.021 2712 -2.9 0.293 - - - - - - 24.32 - 23.34
10033 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10033 begin climb
10037 992.7 - 367 10173 roll 1.20 1.30 0.063 3436 365.4 1.60 0.041 887 -613.8 116.8 121.90 1.139 2229 -4.0 0.364 - - - - - - 25.08 25.20 23.27
10312 964.7 13.0 376 10319 done 1.20 - - 3436 - 1.52 0.034 1889 659.2 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.77 -
10469 942.5 11.8 382 10474 roll 1.20 - - 3443 - 1.55 0.038 884 -648.4 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.80 -
10619 927.9 11.6 386 10626 done 1.20 - - 3442 - 1.58 0.034 1924 658.2 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.91 -
10777 908.2 10.8 392 10782 roll 1.20 - - 3442 - 1.55 0.042 2953 663.9 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.84 -
10831 904.4 10.9 393 10836 done 1.20 - - 3449 - 1.52 0.028 1956 -655.9 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 26.02 -
10997 884.9 10.3 399 10998 done 1.20 - - 3449 - - - 1956 - 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - - -
11148 869.1 10.6 404 11153 roll 1.20 - - 3449 - 1.52 0.040 2953 655.9 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.84 -
11299 854.7 11.4 408 11306 done 1.20 - - 3456 - 1.50 0.028 1936 -678.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 26.01 -
11456 834.1 11.0 414 11457 done 1.20 - - 3456 - - - 1935 - 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - - -
11607 816.7 11.7 419 11612 roll 1.20 - - 3455 - 1.58 0.040 2960 648.7 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.81 -
11677 808.8 11.7 421 11682 done 1.20 - - 3462 - 1.50 0.037 1951 -672.7 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.37 -
11857 786.9 11.9 427 11862 roll 1.20 - - 3462 - 1.55 0.041 2957 649.0 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.79 -
11924 778.7 12.2 429 11930 done 1.20 0.12 0.190 3442 -166.7 1.52 0.029 1945 -665.8 116.8 - - 2190 - - - - - - - - 25.39 25.86 -
12110 756.7 11.7 435 12115 roll 1.20 - - 3449 - 1.67 0.040 847 -657.5 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.77 -
12154 752.6 11.6 436 12159 done 1.20 - - 3448 - 1.75 0.038 1982 648.6 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.82 -
12331 731.2 11.6 442 12337 roll 1.20 - - 3449 - 1.50 0.041 2947 643.3 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.77 -
12402 723.5 11.3 444 12407 done 1.20 - - 3455 - 1.45 0.028 1987 -662.1 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 26.00 -
12582 704.0 10.4 450 12587 roll 1.20 - - 3455 - 1.52 0.040 2978 652.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.75 -
12652 697.4 10.1 452 12657 done 1.20 - - 3461 - 1.50 0.029 1975 -668.7 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.89 -
12833 679.7 9.5 458 12838 roll 1.20 - - 3461 - 1.52 0.041 2965 651.3 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 25.72 -
12990 664.1 9.9 463 12996 done 1.20 0.08 0.179 3435 -325.0 1.42 0.030 2039 -652.1 116.8 - - 2187 - - - - - - - - 24.49 24.65 -
13176 647.8 8.8 469 13181 roll 1.20 - - 3443 - 1.85 0.049 842 -647.0 116.8 - - 2188 - - - - - - - - - 24.77 -
13228 644.3 9.1 470 13233 done 1.20 - - 3443 - 1.85 0.035 2039 647.0 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.70 -
13398 626.7 9.5 476 13403 roll 1.20 - - 3442 - 1.42 0.043 2952 643.0 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.72 -
13517 617.0 9.9 479 13524 done 1.20 - - 3448 - 1.38 0.028 2043 -658.7 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.98 -
13675 598.9 10.2 485 13681 roll 1.20 - - 3457 - 1.83 0.041 851 -651.4 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.65 -
13771 589.1 10.1 488 13776 done 1.20 - - 3457 - 1.80 0.034 2027 653.3 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.77 -
14107 558.6 8.9 499 14112 roll 1.20 - - 3465 - 1.83 0.037 852 -642.1 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.66 -
14166 555.4 8.9 500 14173 done 1.20 - - 3465 - 1.83 0.034 2011 633.3 116.8 - - 2187 - - - - - - - - - 25.78 -
14473 526.9 8.4 511 14478 roll 1.20 - - 3473 - 1.80 0.037 846 -647.2 116.8 - - 2186 - - - - - - - - - 25.66 -
14502 526.9 8.4 511 14509 done 1.20 0.15 0.178 3438 -233.3 1.77 0.034 2017 661.6 116.8 - - 2187 - - - - - - - - 25.17 25.76 -
14809 500.0 8.0 522 14814 roll 1.20 - - 3438 - 1.45 0.041 2949 642.8 118.4 - - 2186 - - - - - - - - - 25.65 -
14898 494.4 8.0 524 14905 done 1.20 - - 3443 - 1.45 0.029 2005 -651.0 118.4 - - 2186 - - - - - - - - - 25.70 -
15206 467.2 8.4 535 15211 roll 1.20 - - 3444 - 1.50 0.040 2951 630.7 118.4 - - 2186 - - - - - - - - - 25.67 -
15275 461.4 8.6 537 15280 done 1.20 - - 3450 - 1.48 0.040 1992 -648.0 118.4 - - 2186 - - - - - - - - - 25.75 -
15605 434.6 7.9 548 15610 roll 1.21 - - 3450 - 1.52 0.040 2952 631.6 121.9 - - 2186 - - - - - - - - - 25.63 -
15642 431.9 7.8 549 15647 done 1.23 - - 3456 - 1.40 0.041 2043 -649.3 129.0 - - 2186 - - - - - - - - - 25.71 -
15977 406.9 7.2 560 16014 roll 1.27 - - 3465 - 1.90 0.039 848 -628.9 149.7 29.67 0.840 2093 -3.1 0.160 - - - - - - - 25.56 23.87
16112 397.6 7.6 564 16122 done 1.29 - - 3465 - 1.83 0.033 2043 653.0 160.4 3.38 0.597 2059 -10.1 0.705 - - - - - - - 25.76 23.75
16437 373.0 7.7 575 16458 roll 1.31 - - 3473 - 1.88 0.047 848 -635.6 169.1 15.35 0.836 2017 -2.7 0.129 - - - - - - - 25.72 24.04
16581 361.2 9.8 579 16586 done 1.31 - - 3473 - 1.88 0.034 2068 648.9 169.1 - - 1999 - - - - - - - - - 25.76 -
16896 328.1 9.5 590 16901 roll 1.31 - - 3481 - 1.90 0.037 850 -641.1 169.1 - - 1998 - - - - - - - - - 25.70 -
16979 321.9 9.3 592 16984 done 1.31 - - 3481 - 1.83 0.031 2052 656.8 169.1 - - 1998 - - - - - - - - - 25.82 -
17300 294.6 7.9 603 17305 roll 1.31 - - 3481 - 1.40 0.040 2959 647.9 172.5 - - 1997 - - - - - - - - - 25.75 -
17368 288.8 8.3 605 17373 done 1.31 - - 3487 - 1.35 0.026 2056 -668.9 172.5 - - 1997 - - - - - - - - - 26.00 -
17700 258.1 9.4 616 17705 roll 1.31 - - 3495 - 1.88 0.037 848 -642.6 172.5 - - 1997 - - - - - - - - - 25.70 -
17719 258.1 9.4 616 17724 done 1.31 - - 3495 - 1.85 0.031 2080 665.9 172.5 - - 1997 - - - - - - - - - 25.82 -
18040 228.3 8.5 631 18045 roll 1.31 - - 3504 - 1.90 0.035 839 -653.2 172.5 - - 1997 - - - - - - - - - 25.70 -
18074 226.1 8.5 632 18080 done 1.31 0.12 0.174 3475 -241.7 1.85 0.031 2070 665.4 172.5 - - 1997 - - - - - - - - 25.37 25.82 -
18393 202.6 7.4 648 18416 roll 1.35 - - 3475 - 1.40 0.038 2959 635.0 189.2 19.35 0.692 1939 -3.0 0.092 - - - - - - - 25.79 24.16
18614 183.7 9.5 658 18620 done 1.35 - - 3481 - 1.30 0.024 2084 -673.1 189.2 - - 1919 - - - - - - - - - 25.99 -
18922 157.8 7.2 674 18949 roll 1.39 - - 3489 - 1.92 0.036 848 -643.8 209.4 19.40 0.654 1847 -3.7 0.094 - - - - - - - 25.82 24.22
19036 149.0 8.5 679 19041 done 1.39 - - 3489 - 1.85 0.030 2080 665.9 209.4 - - 1832 - - - - - - - - - 25.86 -
19354 121.7 8.0 695 19359 roll 1.39 - - 3489 - 1.33 0.038 2950 654.1 211.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.82 -
19379 119.8 7.4 696 19389 done 1.42 - - 3495 - 1.30 0.024 2077 -671.5 226.1 5.95 0.219 1791 -6.7 0.387 - - - - - - - 26.05 24.44
19708 91.9 9.4 712 19718 roll 1.42 - - 3504 - 1.90 0.034 853 -644.2 226.1 2.42 0.155 1795 1.7 -0.103 - - - - - - - 25.77 24.70
19788 86.0 8.9 715 19795 done 1.42 - - 3504 - 1.90 0.029 2129 671.6 226.1 2.38 0.152 1792 -1.3 0.075 - - - - - - - 25.91 24.81
20093 63.1 6.8 731 20116 roll 1.48 - - 3504 - 1.23 0.034 2968 682.1 255.2 17.67 0.236 1675 -6.6 0.186 - - - - - - - 25.96 24.86
20349 45.0 7.9 746 20360 done 1.48 - - 3509 - 1.27 0.024 2110 -675.6 258.8 3.92 0.168 1664 -2.8 0.079 - - - - - - - 26.08 24.60
20661 19.4 6.6 777 20686 roll 1.55 0.12 0.083 3592 691.7 1.90 0.034 841 -667.9 293.0 19.25 0.149 1517 -7.6 0.105 - - - - - - 26.28 25.91 25.13
20748 11.5 10.5 785 20754 done 1.55 0.17 0.171 3549 -252.9 1.92 0.029 2130 671.4 293.0 1.42 0.166 1518 - - - - - - - - 25.30 25.93 25.08
20820 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20820 begin surface coast
20846 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20846 begin surface
SM 2.07 - - - - -9.03 8.70 0.024 139 16.0 0.08 0.103 2215 -138787.5 450.13 73.93 0.116 876 11.8 -0.022 - - - - - -