NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 631 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 88.53 of 150.00 AH used of 24V (40.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 67.93 of 100.00 AH used of 10V (32.07% remains)
• Surface angle -70.7 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 12 s, HDOP was 2.4 m • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 87 VBD -0.47 - - 108 - - - 2195 - -136.3 -67.93 - 2570 - - - - - - - - - - -
91 3.1 -2.0 12 135 roll -0.47 11.62 0.212 3032 251.6 2.30 0.065 790 -610.9 -136.3 -20.88 - 3353 -37.5 - - - - - - - 24.51 25.43 26.29
190 16.5 -14.9 29 196 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.053 2202 636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
501 66.3 -16.5 90 508 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.051 796 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
532 71.5 -16.6 95 538 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.052 2200 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
844 115.4 -12.4 156 851 roll -0.47 0.10 0.158 3041 280.0 2.20 0.049 798 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 26.05 25.50 -
885 119.7 -9.8 163 891 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.051 2209 635.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.51 -
1190 146.0 -8.7 184 1198 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.063 3603 611.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.37 -
1229 149.9 -9.8 188 1238 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2197 -633.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.69 -
1539 182.3 -10.1 209 1540 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1840 212.3 -10.1 227 1845 roll -0.47 - - 3013 - 2.33 0.063 3609 606.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
1879 216.4 -10.4 229 1885 done -0.47 - - 3013 - 2.25 0.044 2194 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.68 -
2199 252.7 -11.7 245 2201 done -0.47 0.12 0.144 3049 300.0 - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 26.00 - -
2500 278.7 -7.9 260 2501 done -0.47 - - 3049 - - - 2190 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2799 301.0 -7.3 275 2805 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.051 795 -628.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
2839 304.2 -7.5 277 2844 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.051 2206 618.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.49 -
3160 329.1 -7.5 293 3165 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.064 3605 608.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.32 -
3239 335.6 -8.0 297 3245 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.044 2193 -627.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
3561 361.0 -7.9 313 3565 roll -0.47 - - 3033 - 2.17 0.052 801 -641.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
3617 365.1 -8.2 315 3621 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.052 2208 617.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
3920 392.6 -9.2 330 3925 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.064 3616 617.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.30 -
3960 396.3 -9.3 332 3965 done -0.47 - - 3019 - 2.22 0.044 2208 -634.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.68 -
4270 424.5 -8.7 343 4275 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.051 794 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
4307 427.2 -8.8 344 4311 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.053 2200 616.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.45 -
4620 454.1 -8.3 355 4625 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.065 3613 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.29 -
4688 459.4 -8.7 357 4695 done -0.47 0.12 0.128 3045 316.7 2.28 0.045 2189 -624.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.47 25.64 -
5009 482.5 -7.1 368 5015 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.065 3607 595.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.27 -
5039 484.8 -7.3 369 5045 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.045 2200 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.63 -
5370 512.4 -8.6 380 5375 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.053 805 -628.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5399 515.1 -8.7 381 5405 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.053 2207 614.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.42 -
5729 541.4 -7.6 392 5735 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.065 3617 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.26 -
5768 543.7 -7.5 393 5772 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.044 2195 -623.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.64 -
6080 567.4 -7.3 404 6081 done -0.47 - - 3021 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6380 589.5 -7.4 414 6386 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.053 801 -618.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6410 591.8 -7.5 415 6416 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.054 2214 619.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.40 -
6740 619.6 -8.6 426 6746 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.067 3604 604.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.22 -
6778 622.4 -8.7 427 6783 done -0.47 0.15 0.116 3050 306.7 2.28 0.047 2190 -620.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.42 25.60 -
7091 643.2 -6.3 438 7093 done -0.47 - - 3050 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7392 661.6 -5.9 448 7397 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3608 596.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.20 -
7429 663.3 -6.0 449 7434 done -0.47 - - 3043 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.58 -
7742 683.2 -6.4 460 7743 done -0.47 - - 3042 - - - 2199 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8043 701.7 -6.2 470 8047 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.067 3606 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.19 -
8090 703.6 -6.3 471 8094 done -0.47 - - 3032 - 2.28 0.047 2195 -618.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.58 -
8392 726.9 -7.5 481 8397 roll -0.47 - - 3032 - 2.25 0.054 803 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.36 -
8430 729.4 -7.7 482 8435 done -0.47 - - 3029 - 2.30 0.054 2212 612.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.35 -
8743 755.4 -8.1 493 8748 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3615 597.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.18 -
8811 760.5 -8.1 495 8815 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.047 2192 -618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.56 -
9124 786.8 -8.0 506 9125 done -0.47 - - 3019 - - - 2190 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9423 807.7 -6.6 516 9429 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.067 3605 594.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.17 -
9461 809.7 -6.5 517 9466 done -0.47 0.12 0.119 3047 316.7 2.28 0.047 2200 -616.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
9775 825.0 -4.7 528 9777 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10074 839.5 -5.0 538 10080 roll -0.47 - - 3045 - 2.38 0.068 3612 594.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.14 -
10122 841.2 -5.2 539 10127 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.049 2192 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.53 -
10425 860.0 -6.1 549 10430 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.054 797 -620.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
10442 860.0 -6.1 549 10447 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.054 2203 611.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
10745 879.9 -6.3 559 10750 roll -0.47 - - 3044 - 2.35 0.068 3610 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.12 -
10853 885.6 -6.3 562 10863 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.048 2187 -618.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11164 906.0 -6.3 573 11166 done -0.47 - - 3044 - - - 2187 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11465 923.9 -5.9 583 11470 roll -0.47 - - 3044 - 2.38 0.068 3602 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.11 -
11482 923.9 -5.9 583 11486 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.049 2199 -615.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.52 -
11785 942.0 -5.7 593 11790 roll -0.47 - - 3044 - 2.38 0.069 3604 590.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.09 -
11814 943.5 -5.6 594 11820 done -0.47 - - 3044 - 2.25 0.048 2206 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.51 -
12144 962.0 -5.7 605 12150 roll -0.47 - - 3044 - 2.28 0.054 800 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.29 -
12183 963.9 -5.8 606 12189 done -0.47 - - 3044 - 2.30 0.055 2205 610.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.29 -
12504 982.8 -5.8 617 12510 roll -0.47 - - 3044 - 2.35 0.069 3610 597.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.08 -
12621 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12621 begin apogee
12631 990.1 -6.1 621 12761 done -0.22 0.22 0.106 3125 368.2 - - 2316 - - 126.70 1.159 2794 -4.4 0.421 - - - - - - 25.72 - 22.43
12762 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12762 begin climb
12765 995.4 - 625 12908 roll 0.47 0.65 0.068 3348 343.1 2.65 0.067 3735 535.5 136.3 135.18 1.120 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.39 23.39 21.73
12986 987.1 6.1 631 13013 done 0.48 - - 3358 - 2.40 0.048 2329 -585.8 158.7 22.02 1.063 2147 -4.1 0.429 - - - - - - - 24.45 22.46
13326 955.9 8.9 643 13327 done 0.48 - - 3358 - - - 2329 - 158.7 - - 2140 - - - - - - - - - - -
13626 930.2 8.5 653 13632 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.069 3739 592.4 158.7 - - 2139 - - - - - - - - - 25.41 -
13665 927.4 8.7 654 13671 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2328 -613.5 158.7 - - 2138 - - - - - - - - - 25.63 -
13986 897.9 8.7 665 13987 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 158.7 - - 2138 - - - - - - - - - - -
14286 871.5 8.8 675 14287 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 158.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
14587 844.3 9.2 685 14588 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 158.7 - - 2137 - - - - - - - - - - -
14886 815.7 9.4 695 14887 done 0.48 - - 3369 - - - 2325 - 158.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
15186 787.3 9.6 705 15192 roll 0.48 - - 3369 - 2.38 0.068 3735 592.4 158.7 - - 2136 - - - - - - - - - 25.36 -
15255 780.8 10.1 707 15261 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2321 -614.8 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.62 -
15577 749.3 9.3 718 15578 done 0.48 - - 3380 - - - 2319 - 158.7 - - 2136 - - - - - - - - - - -
15876 723.7 8.4 728 15877 done 0.48 - - 3379 - - - 2318 - 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - - -
16176 698.5 8.6 738 16182 roll 0.48 - - 3379 - 2.40 0.068 3739 592.1 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.30 -
16215 695.6 8.8 739 16221 done 0.48 0.15 0.145 3350 -193.3 2.30 0.050 2324 -615.2 158.7 - - 2135 - - - - - - - - 25.33 25.58 -
16536 670.9 7.4 750 16537 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - - -
16836 647.9 7.8 760 16837 done 0.48 - - 3350 - - - 2321 - 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - - -
17137 623.7 8.1 770 17142 roll 0.48 - - 3350 - 2.40 0.068 3739 590.8 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.27 -
17174 621.2 8.2 771 17178 done 0.48 - - 3358 - 2.33 0.050 2313 -612.0 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.56 -
17486 594.1 8.5 782 17492 roll 0.48 - - 3368 - 2.28 0.057 922 -610.1 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.38 -
17525 591.5 8.6 783 17529 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 2325 610.0 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.38 -
17837 563.6 8.5 794 17843 roll 0.48 - - 3368 - 2.38 0.068 3736 592.9 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.24 -
17905 557.8 9.1 796 17909 done 0.48 - - 3379 - 2.30 0.050 2325 -613.5 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.55 -
18218 528.1 9.1 807 18223 roll 0.48 - - 3389 - 2.28 0.057 928 -612.7 158.7 - - 2135 - - - - - - - - - 25.37 -
18247 525.5 9.1 808 18253 done 0.48 0.15 0.135 3348 -273.3 2.30 0.056 2330 609.6 158.7 - - 2134 - - - - - - - - 25.21 25.37 -
18578 501.8 7.0 819 18583 roll 0.48 - - 3348 - 2.35 0.069 3732 596.6 159.2 - - 2135 - - - - - - - - - 25.21 -
18615 499.4 7.2 820 18619 done 0.48 - - 3356 - 2.30 0.050 2321 -613.5 159.2 - - 2134 - - - - - - - - - 25.53 -
18929 477.8 6.5 831 18942 done 0.49 - - 3356 - - - 2320 - 171.4 11.12 0.783 2095 -3.5 0.242 - - - - - - - - 23.83
19227 457.9 6.9 841 19234 done 0.49 - - 3356 - - - 2320 - 174.5 4.28 0.568 2082 -3.0 0.277 - - - - - - - - 23.80
19529 436.9 7.0 851 19530 done 0.49 - - 3356 - - - 2320 - 175.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
19827 415.1 7.2 861 19828 done 0.49 - - 3356 - - - 2320 - 175.7 - - 2082 - - - - - - - - - - -
20128 394.1 7.2 872 20133 roll 0.49 - - 3356 - 2.38 0.067 3737 595.4 175.7 - - 2081 - - - - - - - - - 25.21 -
20176 390.7 7.7 874 20180 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.049 2324 -614.3 175.7 - - 2081 - - - - - - - - - 25.53 -
20480 367.0 7.4 889 20484 roll 0.49 - - 3376 - 2.22 0.057 923 -631.1 175.7 - - 2081 - - - - - - - - - 25.34 -
20507 364.9 7.4 890 20513 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.056 2327 610.4 175.7 - - 2081 - - - - - - - - - 25.35 -
20829 340.5 7.5 906 20833 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.069 3734 611.7 175.7 - - 2080 - - - - - - - - - 25.18 -
20896 335.1 8.7 909 20906 done 0.49 0.12 0.146 3353 -191.7 2.30 0.049 2321 -614.3 175.7 - - 2080 - - - - - - - - 25.32 25.53 -
21207 313.2 6.9 925 21219 roll 0.49 - - 3360 - 2.33 0.056 915 -603.4 179.4 6.25 0.612 2062 -2.9 0.167 - - - - - - - 25.46 23.94
21266 309.6 7.1 927 21270 done 0.49 - - 3361 - 2.30 0.055 2326 613.5 179.4 - - 2062 - - - - - - - - - 25.46 -
21567 288.2 6.3 942 21590 roll 0.50 - - 3361 - 2.38 0.068 3735 592.0 197.9 17.70 0.712 1987 -4.2 0.194 - - - - - - - 25.44 23.85
21668 281.5 7.6 947 21678 done 0.50 - - 3371 - 2.30 0.048 2320 -615.2 197.9 - - 1985 - - - - - - - - - 25.57 -
21980 261.1 6.8 963 21992 roll 0.50 - - 3381 - 2.30 0.056 922 -607.8 204.3 6.95 0.605 1961 -3.5 0.168 - - - - - - - 25.53 23.91
22018 258.7 7.0 964 22023 done 0.50 - - 3381 - 2.30 0.055 2333 613.5 205.0 - - 1960 - - - - - - - - - 25.52 -
22322 231.3 9.3 979 22326 roll 0.50 - - 3381 - 2.33 0.068 3733 600.9 205.0 - - 1959 - - - - - - - - - 25.27 -
22362 227.2 9.6 981 22367 done 0.50 0.10 0.114 3357 -240.0 2.25 0.050 2335 -621.3 205.0 - - 1959 - - - - - - - - 25.33 25.58 -
22681 205.0 6.3 997 22702 roll 0.51 - - 3364 - 2.33 0.056 917 -608.6 222.2 17.02 0.662 1888 -4.2 0.146 - - - - - - - 25.53 23.94
22740 201.8 6.3 1000 22762 done 0.51 - - 3364 - 2.30 0.054 2330 614.3 240.4 17.42 0.655 1813 -4.3 0.150 - - - - - - - 25.51 23.80
23068 178.4 7.3 1021 23075 roll 0.51 - - 3365 - 2.28 0.067 3734 615.8 240.4 - - 1809 - - - - - - - - - 25.28 -
23096 176.2 7.3 1024 23105 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.047 2317 -616.1 240.4 - - 1809 - - - - - - - - - 25.56 -
23407 152.9 7.8 1045 23415 roll 0.51 - - 3374 - 2.38 0.067 3739 597.5 240.4 - - 1807 - - - - - - - - - 25.29 -
23436 150.2 8.7 1048 23445 done 0.51 - - 3384 - 2.28 0.047 2325 -620.2 240.4 - - 1807 - - - - - - - - - 25.59 -
23747 123.8 7.8 1069 23755 roll 0.51 - - 3394 - 2.25 0.055 927 -621.3 240.4 - - 1807 - - - - - - - - - 25.44 -
23810 119.1 7.0 1076 23817 done 0.51 0.12 0.127 3359 -291.7 2.20 0.054 2327 636.4 240.4 - - 1807 - - - - - - - - 25.36 25.45 -
24125 104.2 4.3 1137 24190 roll 0.54 - - 3359 - 2.33 0.067 3733 603.4 308.5 56.83 0.614 1536 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.20 23.87
24203 100.7 4.7 1150 24262 done 0.56 - - 3359 - 2.22 0.047 2322 -635.6 367.6 49.42 0.581 1293 -4.9 0.096 - - - - - - - 25.39 23.68
24569 70.2 8.4 1220 24576 roll 0.56 - - 3359 - 2.20 0.054 925 -635.0 367.6 - - 1286 - - - - - - - - - 25.41 -
24620 65.7 8.9 1229 24627 done 0.56 - - 3358 - 2.22 0.052 2327 631.5 367.6 - - 1286 - - - - - - - - - 25.44 -
24933 35.7 11.2 1290 24940 roll 0.56 - - 3358 - 2.22 0.053 917 -635.1 367.6 - - 1284 - - - - - - - - - 25.48 -
24998 28.4 10.3 1302 25005 done 0.56 - - 3358 - 2.20 0.052 2326 640.5 367.6 - - 1284 - - - - - - - - - 25.50 -
25258 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25258 begin surface coast
25297 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25297 begin surface
SM 2.10 - - - - -9.48 8.38 0.032 104 -388.3 0.20 0.076 2188 -690.0 570.08 109.88 0.506 470 -7.4 0.003 - - - - 1 -