OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 622 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.23 of 150.00 AH used of 24V (31.18% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.99 of 100.00 AH used of 10V (36.01% remains)
• Surface angle -69.4 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.3 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 43 s • Transponder ping count: 20
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.20 - - 111 - - - 2234 - -116.8 -69.03 - 2605 - - - - - - - - - - -
102 3.4 -2.8 7 133 roll -1.20 10.88 0.232 2645 232.9 1.62 0.055 3252 628.4 -116.8 -13.38 - 3194 -44.0 - - - - - - - 24.65 25.88 26.48
318 49.2 -21.4 28 324 done -1.20 - - 2645 - 1.52 0.020 2183 -703.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.13 -
634 101.4 -14.0 44 640 roll -1.20 - - 2645 - 1.52 0.032 1151 -678.9 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.03 -
777 119.5 -13.9 50 783 done -1.20 - - 2639 - 1.50 0.032 2173 681.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.01 -
1081 167.1 -15.4 66 1086 roll -1.20 - - 2631 - 1.62 0.037 3245 661.7 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 25.98 -
1120 170.9 -15.2 67 1128 done -1.20 0.12 0.186 2658 225.0 1.55 0.023 2153 -704.5 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - 25.69 26.18 -
1427 213.6 -12.1 83 1433 roll -1.20 - - 2658 - 1.45 0.031 1164 -682.1 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.08 -
1516 224.7 -12.8 87 1521 done -1.20 - - 2654 - 1.48 0.032 2147 664.2 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.03 -
1836 264.8 -11.8 101 1842 roll -1.20 - - 2653 - 1.48 0.030 1157 -668.9 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.12 -
2014 283.1 -11.7 106 2019 done -1.20 - - 2648 - 1.45 0.034 2112 658.6 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 26.04 -
2329 324.8 -12.5 117 2330 done -1.20 - - 2648 - - - 2111 - -116.8 - - 3198 - - - - - - - - - - -
2630 358.6 -10.3 127 2635 roll -1.20 - - 2648 - 1.42 0.029 1159 -670.4 -116.8 - - 3197 - - - - - - - - - 25.16 -
2866 380.9 -10.0 134 2871 done -1.20 - - 2642 - 1.40 0.028 2096 669.3 -116.8 - - 3196 - - - - - - - - - 26.13 -
3182 417.0 -11.1 145 3187 roll -1.20 - - 2642 - 1.40 0.028 1153 -673.6 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.15 -
3313 429.7 -10.1 149 3318 done -1.20 - - 2636 - 1.40 0.029 2083 664.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.13 -
3644 461.8 -9.4 160 3649 roll -1.20 - - 2627 - 1.73 0.037 3251 675.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.00 -
3682 465.5 -9.6 161 3688 done -1.20 0.15 0.172 2663 240.0 1.67 0.020 2073 -705.4 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 25.67 26.23 -
4013 499.4 -10.1 172 4018 roll -1.20 - - 2663 - 1.33 0.030 1161 -685.7 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.14 -
4098 506.0 -10.3 174 4103 done -1.20 - - 2659 - 1.38 0.028 2076 663.0 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.15 -
4413 540.2 -10.1 185 4418 roll -1.20 - - 2659 - 1.35 0.028 1164 -675.6 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.15 -
4479 546.3 -9.8 187 4484 done -1.20 - - 2656 - 1.35 0.029 2051 657.0 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.12 -
4814 575.2 -8.1 198 4819 roll -1.20 - - 2656 - 1.33 0.029 1160 -669.9 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.13 -
4838 575.2 -8.1 198 4843 done -1.20 - - 2650 - 1.35 0.029 2054 662.2 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.13 -
5154 602.9 -8.8 209 5156 done -1.20 - - 2650 - - - 2054 - -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - - -
5303 616.9 -9.3 214 5308 roll -1.20 - - 2641 - 1.80 0.038 3257 668.3 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 25.96 -
5338 620.3 -9.5 215 5343 done -1.20 - - 2641 - 1.75 0.020 2049 -690.3 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 26.21 -
5524 638.4 -9.8 221 5526 done -1.20 - - 2641 - - - 2049 - -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - - -
5675 653.0 -9.7 226 5680 roll -1.20 - - 2641 - 1.33 0.047 1160 -668.4 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.81 -
5774 662.7 -10.0 229 5779 done -1.20 - - 2637 - 1.35 0.037 2039 651.1 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.86 -
5955 681.0 -10.1 235 5960 roll -1.20 - - 2626 - 1.85 0.049 3257 658.4 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 25.89 -
6065 691.9 -11.2 238 6071 done -1.20 0.15 0.173 2662 240.0 1.75 0.032 2059 -684.6 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - 25.58 26.14 -
6236 711.9 -10.3 244 6241 roll -1.20 - - 2662 - 1.35 0.047 1159 -666.7 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.98 -
6399 727.7 -10.1 249 6404 done -1.20 - - 2658 - 1.33 0.046 2022 648.9 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 25.76 -
6579 744.5 -8.7 255 6584 roll -1.20 - - 2650 - 1.88 0.050 3253 654.8 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 25.79 -
6694 752.7 -8.6 258 6700 done -1.20 - - 2650 - 1.77 0.021 2057 -675.7 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.17 -
6860 768.4 -8.4 264 6865 roll -1.20 - - 2650 - 1.35 0.047 1158 -665.9 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 25.91 -
6914 771.3 -8.4 265 6919 done -1.20 - - 2645 - 1.33 0.030 2034 658.6 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.07 -
7080 787.0 -8.7 271 7085 roll -1.20 - - 2636 - 1.88 0.050 3259 651.6 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 25.82 -
7109 787.0 -8.7 271 7116 done -1.20 - - 2636 - 1.77 0.033 2045 -685.9 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 25.63 -
7266 805.1 -9.6 277 7271 roll -1.20 - - 2636 - 1.30 0.032 1166 -676.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.05 -
7341 811.6 -9.7 279 7346 done -1.20 0.08 0.170 2653 212.5 1.30 0.030 2019 656.2 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 25.64 26.06 -
7516 830.0 -9.8 285 7521 roll -1.20 - - 2645 - 1.88 0.040 3259 659.6 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 25.87 -
7565 833.7 -10.1 286 7571 done -1.20 - - 2645 - 1.80 0.022 2025 -685.6 -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - 26.13 -
7737 853.5 -10.7 292 7742 roll -1.20 - - 2645 - 1.27 0.033 1164 -678.0 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.03 -
7781 857.4 -10.6 293 7786 done -1.20 - - 2640 - 1.27 0.031 2001 659.1 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.05 -
7956 876.0 -10.1 299 7961 roll -1.20 - - 2632 - 1.90 0.041 3252 658.4 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 25.84 -
8001 879.6 -10.0 300 8007 done -1.20 0.12 0.179 2660 233.3 1.83 0.021 1997 -685.8 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - 25.65 26.13 -
8177 897.0 -9.2 306 8183 roll -1.20 - - 2661 - 1.23 0.033 1168 -674.0 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.03 -
8213 900.1 -9.0 307 8218 done -1.20 - - 2658 - 1.27 0.031 1998 653.5 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.03 -
8399 916.5 -8.9 313 8404 roll -1.20 - - 2655 - 1.92 0.042 3254 654.2 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.78 -
8488 922.7 -9.1 315 8494 done -1.20 - - 2655 - 1.80 0.022 2020 -685.6 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.10 -
8644 939.3 -9.2 321 8645 done -1.20 - - 2655 - - - 2020 - -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - - -
8794 953.3 -9.5 326 8799 roll -1.20 - - 2655 - 1.27 0.033 1161 -676.4 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.00 -
8840 956.9 -9.6 327 8845 done -1.20 - - 2651 - 1.30 0.031 2010 653.1 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.99 -
9016 975.5 -10.0 333 9022 roll -1.20 - - 2642 - 1.90 0.041 3255 655.3 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.77 -
9081 982.3 -10.2 335 9087 done -1.20 - - 2642 - 1.83 0.022 2017 -676.5 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.08 -
9172 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9173 begin apogee
9183 992.1 -10.3 338 9346 roll -0.25 1.08 0.148 2958 292.6 - - 1893 - - 152.20 1.008 2709 -3.0 0.307 - - - - - - 24.41 - 23.37
9348 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9348 begin climb
9353 998.2 - 343 9483 roll 1.20 1.30 0.063 3438 369.2 1.70 0.041 2937 614.1 116.8 117.82 1.154 2233 -4.0 0.368 - - - - - - 25.17 25.27 23.26
9507 989.5 8.1 348 9514 done 1.20 - - 3445 - 1.52 0.031 1939 -656.6 116.8 - - 2208 - - - - - - - - - 25.47 -
9664 966.7 12.1 354 9669 roll 1.20 - - 3445 - 1.58 0.041 2954 642.4 116.8 - - 2201 - - - - - - - - - 25.77 -
9699 962.2 12.0 355 9704 done 1.20 - - 3452 - 1.58 0.030 1905 -663.9 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.89 -
9885 940.0 12.0 361 9890 roll 1.20 - - 3452 - 1.62 0.042 2959 650.6 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.85 -
9945 935.7 11.9 362 9951 done 1.20 - - 3459 - 1.52 0.031 1932 -675.7 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.98 -
10100 914.2 11.7 368 10101 done 1.20 - - 3458 - - - 1932 - 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - - -
10250 896.6 11.6 373 10255 roll 1.20 - - 3459 - 1.58 0.041 2955 647.5 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.89 -
10285 892.4 11.7 374 10290 done 1.20 - - 3465 - 1.52 0.030 1933 -672.4 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 26.02 -
10471 870.3 12.0 380 10476 roll 1.20 - - 3473 - 1.65 0.039 837 -664.2 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.92 -
10490 870.3 12.0 380 10496 done 1.20 0.15 0.187 3439 -226.7 1.65 0.032 1938 667.3 116.8 - - 2195 - - - - - - - - 25.40 25.97 -
10661 847.9 11.5 386 10666 roll 1.20 - - 3438 - 1.58 0.044 2948 639.2 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.86 -
10776 836.3 12.1 389 10782 done 1.20 - - 3444 - 1.50 0.030 1930 -678.7 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 26.02 -
10942 813.3 12.4 395 10943 done 1.20 - - 3445 - - - 1930 - 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
11092 794.9 12.2 400 11097 roll 1.20 - - 3445 - 1.58 0.042 2953 647.5 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.84 -
11147 790.4 12.3 401 11152 done 1.20 - - 3452 - 1.50 0.030 1936 -678.0 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 26.01 -
11312 767.5 12.3 407 11317 roll 1.20 - - 3452 - 1.60 0.042 2946 631.2 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.82 -
11372 763.1 12.2 408 11379 done 1.20 - - 3458 - 1.48 0.030 1974 -656.8 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 26.02 -
11529 742.0 11.4 414 11534 roll 1.20 - - 3466 - 1.70 0.038 850 -661.2 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.86 -
11568 737.9 11.4 415 11573 done 1.20 - - 3466 - 1.70 0.033 1973 660.6 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.91 -
11750 718.0 10.6 421 11755 roll 1.20 - - 3466 - 1.52 0.044 2978 661.2 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
11789 713.8 10.7 422 11795 done 1.20 0.15 0.193 3439 -180.0 1.50 0.030 1960 -678.7 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.34 25.99 -
11971 695.4 10.0 428 11976 roll 1.20 - - 3446 - 1.67 0.038 848 -665.9 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.84 -
12021 692.2 9.9 429 12026 done 1.20 - - 3446 - 1.67 0.031 1953 661.7 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.91 -
12192 673.9 10.0 435 12197 roll 1.20 - - 3446 - 1.55 0.044 2945 640.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.76 -
12261 667.0 10.1 437 12266 done 1.20 - - 3453 - 1.50 0.029 1961 -656.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.99 -
12441 647.9 10.4 443 12442 done 1.20 - - 3453 - - - 1961 - 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - - -
12592 632.7 10.1 448 12597 roll 1.20 - - 3452 - 1.52 0.042 2953 652.6 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.75 -
12717 620.1 10.0 452 12722 done 1.20 - - 3459 - 1.50 0.029 1972 -654.0 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.98 -
12904 602.9 9.3 458 12909 roll 1.20 - - 3459 - 1.52 0.043 2961 650.7 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.73 -
12958 599.3 9.4 459 12963 done 1.20 - - 3465 - 1.48 0.029 1990 -656.1 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.97 -
13273 563.5 11.1 470 13278 roll 1.20 - - 3465 - 1.52 0.043 2950 631.6 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.72 -
13461 544.0 10.3 476 13467 done 1.20 0.08 0.184 3436 -362.5 1.42 0.029 2020 -654.9 116.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.25 25.98 -
13797 516.1 7.8 487 13802 roll 1.21 - - 3436 - 1.48 0.042 2948 627.0 123.7 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
13837 513.1 8.0 488 13843 done 1.22 - - 3442 - 1.40 0.030 2027 -657.9 125.4 - - 2190 - - - - - - - - - 25.96 -
14168 484.6 8.8 499 14173 roll 1.22 - - 3450 - 1.83 0.038 850 -643.2 125.4 - - 2190 - - - - - - - - - 25.75 -
14311 473.3 9.0 503 14317 done 1.22 - - 3450 - 1.83 0.031 2048 654.6 125.4 - - 2187 - - - - - - - - - 25.81 -
14632 444.6 8.4 514 14637 roll 1.22 - - 3458 - 1.85 0.036 844 -650.8 125.4 - - 2187 - - - - - - - - - 25.74 -
14844 428.8 8.4 520 14851 done 1.22 - - 3458 - 1.83 0.031 2054 661.2 125.4 - - 2187 - - - - - - - - - 25.79 -
15150 404.3 7.0 531 15187 roll 1.27 - - 3458 - 1.45 0.043 2959 624.1 150.0 28.67 0.842 2089 -3.4 0.173 - - - - - - - 25.60 23.91
15276 394.3 8.2 535 15281 done 1.27 - - 3464 - 1.38 0.028 2059 -652.2 150.0 - - 2071 - - - - - - - - - 25.87 -
15611 365.3 9.5 546 15616 roll 1.27 - - 3473 - 1.88 0.036 821 -658.5 150.0 - - 2070 - - - - - - - - - 25.77 -
15696 358.7 9.9 548 15702 done 1.27 - - 3473 - 1.90 0.031 2080 662.6 150.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.82 -
16012 326.6 9.1 559 16017 roll 1.27 - - 3481 - 1.88 0.034 846 -656.4 150.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.81 -
16080 321.1 8.6 561 16086 done 1.27 - - 3481 - 1.83 0.030 2060 663.4 150.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.85 -
16412 294.8 7.9 572 16417 roll 1.28 - - 3481 - 1.38 0.041 2954 647.8 154.3 - - 2069 - - - - - - - - - 25.78 -
16521 286.8 8.1 575 16526 done 1.28 - - 3486 - 1.35 0.028 2055 -665.9 154.3 - - 2069 - - - - - - - - - 26.01 -
16843 262.3 7.5 586 16860 done 1.30 - - 3486 - - - 2054 - 167.7 15.18 0.731 2030 -2.6 0.097 - - - - - - - - 24.19
17151 234.6 9.5 599 17156 roll 1.30 - - 3495 - 1.80 0.034 843 -672.8 167.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.84 -
17313 221.1 9.2 606 17319 done 1.30 - - 3495 - 1.85 0.029 2080 668.6 167.7 - - 2005 - - - - - - - - - 25.88 -
17618 196.9 6.4 622 17664 roll 1.38 - - 3496 - 1.38 0.039 2958 636.2 207.3 38.00 0.665 1853 -4.0 0.125 - - - - - - - 25.66 24.10
17723 189.1 7.9 627 17729 done 1.39 - - 3501 - 1.33 0.026 2084 -657.1 211.2 - - 1837 - - - - - - - - - 25.86 -
18049 161.3 9.1 643 18054 roll 1.39 - - 3510 - 1.85 0.034 841 -671.9 211.2 - - 1836 - - - - - - - - - 25.84 -
18188 149.3 9.6 649 18194 done 1.39 - - 3510 - 1.83 0.028 2066 669.4 211.2 - - 1836 - - - - - - - - - 25.91 -
18504 119.6 8.9 665 18509 roll 1.39 - - 3510 - 1.38 0.049 2953 642.8 211.2 - - 1836 - - - - - - - - - 25.82 -
18572 113.8 8.7 668 18577 done 1.39 - - 3516 - 1.33 0.027 2066 -666.9 211.2 - - 1836 - - - - - - - - - 26.06 -
18894 86.9 8.0 684 18899 roll 1.39 - - 3526 - 1.85 0.041 832 -667.0 211.9 - - 1836 - - - - - - - - - 25.87 -
18933 84.9 7.9 685 18940 done 1.40 - - 3526 - 1.83 0.028 2061 671.6 215.7 - - 1836 - - - - - - - - - 25.96 -
19240 67.2 4.5 701 19291 roll 1.57 - - 3534 - 1.85 0.031 834 -663.2 302.4 44.95 0.250 1486 -7.8 0.220 - - - - - - - 25.94 24.91
19364 59.0 7.7 707 19378 done 1.59 - - 3534 - 1.80 0.028 2037 668.3 311.2 6.28 0.211 1449 -5.9 0.173 - - - - - - - 25.90 24.73
19688 32.3 7.6 734 19704 roll 1.61 0.10 0.096 3595 610.0 1.42 0.038 2961 650.7 322.8 8.15 0.170 1399 -6.1 0.123 - - - - - - 26.36 25.86 24.79
19797 20.2 12.5 744 19804 done 1.61 0.10 0.177 3558 -370.0 1.40 0.027 2034 -662.1 322.8 1.85 0.157 1395 -2.2 0.029 - - - - - - 25.32 26.05 24.90
19994 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19994 begin surface coast
20011 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20011 begin surface
SM 2.12 - - - - -9.02 8.80 0.030 142 16.1 0.25 0.041 2207 -44444.0 450.13 60.22 0.115 878 14.6 -0.027 - - - - - -