OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 621 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 103.12 of 150.00 AH used of 24V (31.25% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.91 of 100.00 AH used of 10V (36.09% remains)
• Surface angle -72.6 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -19.3 deg, speed -8.049 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 34 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.20 - - 121 - - - 2224 - -116.8 -69.40 - 2595 - - - - - - - - - - -
102 3.2 -2.3 7 133 roll -1.20 10.85 0.232 2654 233.5 1.60 0.046 1133 -681.9 -116.8 -13.20 - 3191 -45.2 - - - - - - - 24.73 25.91 26.47
259 35.2 -19.9 22 264 done -1.20 - - 2649 - 1.60 0.034 2208 671.9 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 25.90 -
585 92.1 -15.6 42 590 roll -1.20 - - 2649 - 1.58 0.032 1132 -681.0 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 25.98 -
659 101.9 -15.1 45 665 done -1.20 - - 2642 - 1.58 0.030 2210 682.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.03 -
977 149.8 -15.1 61 982 roll -1.20 - - 2642 - 1.58 0.031 1130 -683.5 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.06 -
1051 160.2 -15.5 64 1056 done -1.20 - - 2635 - 1.52 0.029 2180 690.8 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.07 -
1368 202.4 -12.5 80 1369 done -1.20 - - 2636 - - - 2179 - -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - - -
1667 240.0 -13.0 95 1672 roll -1.20 - - 2635 - 1.50 0.029 1142 -691.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.10 -
1736 248.4 -12.9 98 1742 done -1.20 0.10 0.164 2658 230.0 1.50 0.029 2149 671.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - 25.63 26.13 -
2058 285.9 -11.3 109 2063 roll -1.20 - - 2658 - 1.50 0.029 1143 -670.7 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.11 -
2127 292.7 -10.7 111 2132 done -1.20 - - 2654 - 1.50 0.028 2181 692.0 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.10 -
2457 325.8 -10.4 122 2462 roll -1.20 - - 2653 - 1.50 0.028 1141 -693.3 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.11 -
2493 329.8 -10.9 123 2498 done -1.20 - - 2647 - 1.50 0.029 2139 665.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.12 -
2828 369.1 -11.3 134 2833 roll -1.20 - - 2647 - 1.50 0.029 1103 -690.7 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.11 -
2907 375.7 -10.5 136 2912 done -1.20 - - 2641 - 1.50 0.028 2137 689.3 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.13 -
3228 407.5 -9.1 147 3234 roll -1.20 - - 2632 - 1.62 0.036 3249 686.4 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - - 26.04 -
3293 413.7 -9.1 149 3299 done -1.20 0.12 0.176 2661 241.7 1.60 0.018 2113 -710.0 -116.8 - - 3192 - - - - - - - - 25.79 26.27 -
3630 444.3 -9.0 160 3636 roll -1.20 - - 2662 - 1.42 0.031 1142 -683.8 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.11 -
3736 453.2 -9.0 163 3741 done -1.20 - - 2657 - 1.48 0.029 2128 666.2 -116.8 - - 3190 - - - - - - - - - 26.13 -
4061 484.1 -9.3 174 4062 done -1.20 - - 2657 - - - 2128 - -116.8 - - 3188 - - - - - - - - - - -
4362 512.3 -9.5 184 4367 roll -1.20 - - 2657 - 1.48 0.029 1141 -666.9 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.12 -
4411 515.8 -9.5 185 4417 done -1.20 - - 2656 - 1.48 0.030 2117 659.5 -116.8 - - 3186 - - - - - - - - - 26.10 -
4732 548.0 -9.8 196 4737 roll -1.20 - - 2656 - 1.48 0.029 1135 -663.5 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - - 26.11 -
4828 557.1 -9.5 199 4833 done -1.20 - - 2656 - 1.48 0.031 2101 652.7 -116.8 - - 3183 - - - - - - - - - 26.10 -
5163 586.7 -8.9 210 5169 roll -1.20 - - 2655 - 1.70 0.038 3244 672.4 -116.8 - - 3181 - - - - - - - - - 25.98 -
5284 595.9 -9.7 213 5290 done -1.20 - - 2656 - 1.65 0.018 2081 -704.8 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.26 -
5589 627.9 -9.6 224 5594 roll -1.20 - - 2655 - 1.40 0.031 1135 -675.7 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.08 -
5705 637.2 -9.6 227 5710 done -1.20 - - 2649 - 1.45 0.030 2092 660.0 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 26.11 -
5870 654.3 -9.3 233 5875 roll -1.20 - - 2648 - 1.42 0.030 1143 -668.3 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.09 -
5924 657.7 -9.3 234 5929 done -1.20 - - 2649 - 1.40 0.031 2063 657.1 -116.8 - - 3176 - - - - - - - - - 26.08 -
6091 674.1 -9.1 240 6096 roll -1.20 - - 2649 - 1.38 0.030 1146 -664.5 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.09 -
6125 677.5 -9.0 241 6130 done -1.20 - - 2643 - 1.40 0.029 2062 654.3 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.10 -
6313 693.5 -8.7 247 6318 roll -1.20 - - 2643 - 1.40 0.030 1134 -662.9 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.07 -
6398 699.6 -8.8 249 6403 done -1.20 - - 2638 - 1.38 0.031 2042 658.0 -116.8 - - 3173 - - - - - - - - - 26.08 -
6563 716.0 -9.2 255 6568 roll -1.20 - - 2638 - 1.35 0.031 1146 -663.7 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.07 -
6617 719.3 -9.2 256 6622 done -1.20 - - 2632 - 1.33 0.030 2026 661.7 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.10 -
6783 737.3 -9.9 262 6789 roll -1.20 0.12 0.188 2667 291.7 1.35 0.028 1138 -657.8 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - 25.94 26.03 -
6858 743.9 -9.9 264 6863 done -1.20 - - 2664 - 1.33 0.031 2011 656.4 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.08 -
7033 761.8 -9.9 270 7034 done -1.20 - - 2664 - - - 2012 - -116.8 - - 3169 - - - - - - - - - - -
7184 776.6 -9.8 275 7185 done -1.20 - - 2662 - - - 2012 - -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - - -
7332 790.8 -9.4 280 7338 roll -1.20 - - 2656 - 1.85 0.037 3240 663.8 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 25.89 -
7372 794.1 -9.4 281 7377 done -1.20 - - 2656 - 1.83 0.021 1979 -689.1 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.17 -
7553 811.2 -9.4 287 7558 roll -1.20 - - 2656 - 1.25 0.034 1140 -671.2 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 26.02 -
7650 820.3 -9.2 290 7655 done -1.20 - - 2656 - 1.30 0.032 1983 648.5 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.03 -
7835 836.1 -8.5 296 7841 roll -1.20 - - 2656 - 1.92 0.040 3250 659.9 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 25.84 -
7880 839.2 -8.5 297 7885 done -1.20 - - 2656 - 1.85 0.021 1973 -690.3 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - 26.16 -
8057 855.7 -8.8 303 8058 done -1.20 - - 2656 - - - 1972 - -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - - -
8205 868.7 -8.7 308 8210 roll -1.20 - - 2656 - 1.25 0.033 1134 -670.4 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.01 -
8249 871.8 -8.7 309 8254 done -1.20 - - 2656 - 1.33 0.032 1998 649.6 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 26.01 -
8425 887.6 -8.5 315 8430 roll -1.20 - - 2656 - 1.90 0.041 3247 657.4 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.82 -
8554 898.4 -8.6 319 8559 done -1.20 - - 2656 - 1.80 0.021 2008 -688.3 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 26.15 -
8735 914.1 -8.4 325 8740 roll -1.20 - - 2656 - 1.30 0.033 1137 -670.0 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.98 -
8779 917.2 -8.5 326 8784 done -1.20 - - 2656 - 1.35 0.033 2017 651.9 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.98 -
8956 932.6 -8.1 332 8961 roll -1.20 - - 2655 - 1.88 0.040 3248 654.8 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 25.80 -
9071 940.5 -8.2 335 9076 done -1.20 - - 2656 - 1.77 0.021 2024 -691.5 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 26.13 -
9236 955.5 -8.1 341 9241 roll -1.20 - - 2656 - 1.33 0.034 1137 -666.9 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.96 -
9290 958.3 -8.1 342 9295 done -1.20 - - 2656 - 1.38 0.033 2032 648.6 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 25.96 -
9456 973.2 -8.2 348 9462 roll -1.20 - - 2656 - 1.85 0.041 3244 655.1 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 25.76 -
9526 978.9 -8.3 350 9531 done -1.20 - - 2656 - 1.77 0.021 2020 -691.5 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 26.12 -
9672 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9672 begin apogee
9681 992.2 -8.6 355 9842 roll -0.25 1.02 0.142 2960 298.0 - - 1853 - - 150.55 1.016 2713 -2.9 0.302 - - - - - - 24.45 - 23.37
9843 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
9844 begin climb
9847 996.1 - 360 9979 roll 1.20 1.30 0.062 3436 366.2 1.75 0.040 2933 617.1 116.8 119.22 1.146 2235 -4.0 0.367 - - - - - - 25.15 25.26 23.25
10099 972.9 12.4 368 10105 done 1.20 - - 3443 - 1.50 0.030 1931 -668.0 116.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.78 -
10254 951.1 12.1 374 10260 roll 1.20 - - 3443 - 1.58 0.040 2954 647.5 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.83 -
10426 931.7 12.5 379 10431 done 1.20 - - 3450 - 1.58 0.030 1895 -670.3 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.98 -
10596 909.4 12.1 385 10602 roll 1.20 - - 3450 - 1.65 0.041 2940 633.3 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 25.89 -
10636 904.9 12.2 386 10641 done 1.20 - - 3456 - 1.52 0.028 1906 -680.3 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - 26.02 -
10817 881.2 12.7 392 10822 roll 1.20 - - 3456 - 1.60 0.041 2950 652.5 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.89 -
10876 876.6 12.6 393 10883 done 1.20 - - 3463 - 1.52 0.029 1914 -681.6 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 26.04 -
11033 853.0 13.1 399 11035 done 1.20 - - 3463 - - - 1915 - 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - - -
11182 833.8 12.7 404 11187 roll 1.20 - - 3463 - 1.58 0.040 2943 650.6 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - 25.88 -
11231 829.4 12.5 405 11237 done 1.20 0.12 0.194 3442 -175.0 1.52 0.028 1909 -680.3 116.8 - - 2195 - - - - - - - - 25.52 26.03 -
11404 806.9 11.9 411 11405 done 1.20 - - 3443 - - - 1908 - 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - - -
11554 790.3 11.0 416 11556 done 1.20 - - 3443 - - - 1908 - 116.8 - - 2194 - - - - - - - - - - -
11702 773.9 10.9 421 11707 roll 1.20 - - 3443 - 1.60 0.041 2952 652.5 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 25.84 -
11807 763.1 11.2 424 11812 done 1.20 - - 3448 - 1.52 0.029 1919 -679.6 116.8 - - 2193 - - - - - - - - - 26.01 -
11983 742.2 11.3 430 11988 roll 1.20 - - 3456 - 1.62 0.040 845 -663.0 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.84 -
12012 742.2 11.3 430 12018 done 1.20 - - 3456 - 1.60 0.034 1908 664.4 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.91 -
12168 720.2 11.8 436 12173 roll 1.20 - - 3463 - 1.62 0.038 849 -653.7 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.84 -
12204 716.1 11.8 437 12209 done 1.20 - - 3463 - 1.62 0.034 1918 659.9 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.91 -
12390 694.8 11.2 443 12395 roll 1.20 - - 3463 - 1.58 0.042 2961 660.1 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.79 -
12434 691.0 11.0 444 12440 done 1.20 0.12 0.197 3443 -166.7 1.52 0.029 1923 -682.9 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.44 25.99 -
12611 673.0 9.6 450 12616 roll 1.20 - - 3449 - 1.62 0.040 848 -663.6 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.81 -
12635 673.0 9.6 450 12641 done 1.20 - - 3449 - 1.65 0.034 1939 661.2 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.89 -
12801 654.4 9.6 456 12802 done 1.20 - - 3449 - - - 1939 - 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - - -
12950 639.5 9.9 461 12952 done 1.20 - - 3449 - - - 1939 - 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - - -
13101 624.7 9.9 466 13106 roll 1.20 - - 3456 - 1.67 0.038 848 -653.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.79 -
13125 624.7 9.9 466 13131 done 1.20 - - 3455 - 1.65 0.034 1940 661.8 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.86 -
13291 605.6 9.7 472 13296 roll 1.20 - - 3457 - 1.52 0.042 2954 667.1 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.75 -
13336 602.1 9.7 473 13341 done 1.20 - - 3463 - 1.50 0.028 1932 -681.3 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.98 -
13512 584.0 9.6 479 13517 roll 1.20 - - 3463 - 1.58 0.041 2955 647.5 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.74 -
13561 580.6 9.3 480 13567 done 1.20 0.12 0.196 3442 -175.0 1.50 0.028 1937 -678.7 116.8 - - 2191 - - - - - - - - 25.39 25.96 -
13884 551.5 8.6 491 13890 roll 1.20 - - 3442 - 1.58 0.040 2961 648.1 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.74 -
14027 539.7 9.2 495 14032 done 1.20 - - 3449 - 1.48 0.028 1988 -657.4 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.98 -
14348 510.8 8.1 506 14353 roll 1.20 - - 3456 - 1.73 0.039 851 -657.2 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.72 -
14480 500.8 7.9 510 14486 done 1.21 - - 3456 - 1.73 0.034 1961 641.6 119.3 - - 2188 - - - - - - - - - 25.82 -
14812 472.4 9.0 521 14817 roll 1.21 - - 3456 - 1.52 0.042 2971 664.5 119.3 - - 2187 - - - - - - - - - 25.70 -
14961 460.6 9.4 525 14966 done 1.21 - - 3462 - 1.50 0.028 1947 -682.7 119.3 - - 2188 - - - - - - - - - 25.96 -
15277 433.5 7.7 536 15283 roll 1.22 - - 3470 - 1.70 0.039 855 -642.4 127.2 - - 2187 - - - - - - - - - 25.71 -
15322 430.7 7.8 537 15332 done 1.23 - - 3470 - 1.73 0.034 1962 639.9 133.1 4.22 0.724 2171 -3.8 0.237 - - - - - - - 25.81 24.01
15647 401.7 8.9 548 15652 roll 1.23 - - 3470 - 1.50 0.041 2962 666.7 133.1 - - 2174 - - - - - - - - - 25.68 -
15747 392.7 9.5 551 15753 done 1.23 0.12 0.190 3450 -166.7 1.48 0.028 1981 -662.8 133.1 - - 2174 - - - - - - - - 25.44 25.96 -
16078 365.8 7.5 562 16106 roll 1.26 - - 3450 - 1.55 0.039 2951 625.8 145.2 19.25 0.831 2109 -3.4 0.156 - - - - - - - 25.71 24.03
16219 355.8 8.0 566 16224 done 1.26 - - 3455 - 1.48 0.028 1988 -650.7 145.4 - - 2096 - - - - - - - - - 25.91 -
16539 329.6 7.6 577 16549 roll 1.28 - - 3463 - 1.73 0.038 853 -656.1 156.9 3.67 0.625 2073 -6.3 0.348 - - - - - - - 25.87 23.98
16717 316.9 8.1 582 16722 done 1.28 - - 3463 - 1.75 0.032 1985 646.9 156.9 - - 2081 - - - - - - - - - 25.86 -
17032 292.6 7.1 593 17069 roll 1.33 - - 3463 - 1.55 0.038 2964 631.6 180.4 32.12 0.757 1970 -3.5 0.141 - - - - - - - 25.64 23.99
17154 285.0 8.0 596 17160 done 1.33 - - 3469 - 1.45 0.026 2005 -661.4 180.9 - - 1949 - - - - - - - - - 25.86 -
17456 255.8 8.4 607 17461 roll 1.33 - - 3478 - 1.75 0.037 844 -663.4 180.9 - - 1948 - - - - - - - - - 25.77 -
17525 250.4 8.2 609 17531 done 1.33 - - 3478 - 1.80 0.031 2040 664.4 180.9 - - 1948 - - - - - - - - - 25.86 -
17836 227.3 6.7 624 17874 roll 1.40 - - 3478 - 1.38 0.036 2960 666.7 214.6 31.70 0.703 1828 -3.8 0.129 - - - - - - - 25.69 24.09
18022 211.1 9.0 633 18027 done 1.40 - - 3484 - 1.40 0.025 2035 -660.7 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 25.91 -
18348 180.0 8.7 649 18353 roll 1.40 - - 3492 - 1.77 0.036 850 -669.5 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 25.82 -
18440 172.7 8.4 653 18445 done 1.40 - - 3492 - 1.77 0.030 2039 671.8 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 25.91 -
18760 145.0 9.4 669 18765 roll 1.40 - - 3492 - 1.40 0.038 2959 657.1 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 25.87 -
18849 136.4 10.0 673 18854 done 1.40 - - 3498 - 1.35 0.025 2050 -673.3 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 26.07 -
19169 106.2 8.7 689 19175 roll 1.40 - - 3498 - 1.40 0.035 2956 647.1 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 25.91 -
19204 104.2 8.5 690 19209 done 1.40 - - 3505 - 1.40 0.024 2011 -675.0 214.6 - - 1808 - - - - - - - - - 26.09 -
19521 78.4 8.7 706 19526 roll 1.40 - - 3515 - 1.73 0.035 850 -671.1 214.6 - - 1809 - - - - - - - - - 25.88 -
19692 63.8 7.7 714 19697 done 1.41 - - 3513 - 1.73 0.029 2018 675.1 221.9 - - 1809 - - - - - - - - - 25.97 -
20004 47.3 4.9 732 20050 roll 1.56 0.12 0.078 3589 633.3 1.42 0.035 2958 662.0 298.2 39.25 0.209 1498 -7.9 0.189 - - - - - - 26.39 25.94 24.98
20183 30.2 11.1 749 20190 done 1.56 0.12 0.168 3551 -316.7 1.48 0.026 1973 -665.5 298.2 1.50 0.167 1496 - - - - - - - - 25.29 26.01 24.98
20446 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
20446 begin surface coast
20478 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
20478 begin surface
SM 2.18 - - - - -9.03 8.77 0.029 134 15.3 0.35 0.044 2224 -31697.1 450.13 70.88 0.116 877 12.4 -0.024 - - - - - -