NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 616 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 86.24 of 150.00 AH used of 24V (42.51% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.56 of 100.00 AH used of 10V (33.44% remains)
• Surface angle -74.8 deg, depth 2.10 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 328.95, SM_CC=300)
• GPS1 time: 36 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 120 VBD -0.47 - - 117 - - - 2195 - -136.3 -100.65 - 2735 - - - - - - - - - - -
124 3.2 -1.9 18 156 roll -0.47 11.62 0.215 3034 251.0 2.30 0.065 793 -609.6 -136.3 -14.48 - 3352 -42.6 - - - - - - - 24.60 25.46 26.22
362 39.2 -13.3 63 369 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.053 2208 637.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
674 84.6 -12.0 124 682 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 781 -642.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
729 91.5 -13.0 134 736 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.051 2205 632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1050 129.1 -11.3 187 1059 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3617 606.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1120 136.9 -11.0 194 1130 done -0.47 0.12 0.133 3041 300.0 2.28 0.043 2183 -628.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
1433 163.1 -7.9 215 1434 done -0.47 - - 3041 - - - 2182 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1732 187.4 -7.8 235 1733 done -0.47 - - 3042 - - - 2183 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2036 212.0 -8.1 253 2041 roll -0.47 - - 3041 - 2.20 0.050 804 -626.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
2103 217.0 -8.4 256 2107 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.050 2200 620.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2405 243.4 -8.6 271 2406 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2708 268.8 -8.4 286 2709 done -0.47 - - 3035 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3006 292.7 -8.0 301 3011 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.063 3603 610.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
3046 296.0 -8.1 303 3051 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.044 2210 -633.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
3366 322.9 -8.7 319 3371 roll -0.47 - - 3014 - 2.30 0.063 3600 604.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.38 -
3406 326.6 -9.0 321 3411 done -0.47 - - 3014 - 2.22 0.044 2199 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
3726 359.1 -10.0 337 3727 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4026 387.7 -9.5 352 4027 done -0.47 - - 3014 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4346 417.9 -9.4 365 4351 roll -0.47 - - 3014 - 2.22 0.052 803 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4393 420.7 -9.4 366 4398 done -0.47 0.12 0.135 3041 225.0 2.28 0.053 2207 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.38 25.49 -
4696 442.6 -6.4 376 4701 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.064 3599 605.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
4765 446.5 -6.4 378 4770 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.045 2193 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.68 -
5086 469.3 -7.0 389 5087 done -0.47 - - 3033 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5386 489.6 -6.5 399 5391 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.064 3604 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
5447 493.8 -6.6 401 5451 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.046 2205 -630.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.67 -
5776 515.9 -6.6 412 5777 done -0.47 - - 3023 - - - 2203 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6075 536.5 -7.1 422 6081 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.065 3606 597.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
6113 538.7 -7.2 423 6118 done -0.47 0.12 0.122 3050 316.7 2.28 0.045 2188 -621.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.50 25.64 -
6427 556.6 -5.5 434 6432 roll -0.47 - - 3042 - 2.35 0.066 3603 602.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
6465 558.4 -5.7 435 6469 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.046 2202 -622.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.64 -
6778 577.6 -6.0 446 6783 roll -0.47 - - 3032 - 2.33 0.066 3601 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
6807 579.4 -6.0 447 6813 done -0.47 - - 3032 - 2.25 0.046 2192 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
7137 599.5 -5.9 458 7143 roll -0.47 - - 3022 - 2.35 0.065 3602 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
7176 601.3 -5.9 459 7182 done -0.47 - - 3022 - 2.25 0.046 2199 -623.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.63 -
7497 621.1 -5.9 470 7503 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3606 598.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7527 622.8 -5.9 471 7533 done -0.47 - - 3011 - 2.25 0.046 2195 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
7859 644.5 -6.9 482 7863 roll -0.47 0.12 0.135 3048 308.3 2.20 0.054 791 -638.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 26.03 25.40 -
7887 646.4 -6.9 483 7893 done -0.47 - - 3044 - 2.28 0.054 2197 616.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.41 -
8217 663.7 -5.4 494 8223 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3606 599.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
8278 667.1 -5.7 496 8283 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.046 2194 -627.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.62 -
8607 687.9 -6.6 507 8609 done -0.47 - - 3035 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8908 707.7 -6.6 517 8913 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3607 594.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8947 709.7 -6.6 518 8952 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.047 2193 -620.2 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.60 -
9268 732.2 -6.9 529 9273 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.054 801 -627.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
9286 732.2 -6.9 529 9290 done -0.47 - - 3017 - 2.30 0.054 2212 613.5 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.38 -
9588 755.3 -7.2 539 9593 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.067 3606 598.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.21 -
9635 757.6 -7.3 540 9640 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.28 0.046 2193 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
9937 776.2 -5.7 550 9943 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3606 593.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
9967 778.0 -5.7 551 9973 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2198 -625.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
10298 797.2 -5.9 562 10300 done -0.47 - - 3039 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10597 816.6 -6.4 572 10603 roll -0.47 - - 3029 - 2.38 0.067 3609 593.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10635 818.6 -6.6 573 10640 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2201 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10949 841.5 -6.9 584 10950 done -0.47 - - 3029 - - - 2199 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11248 861.0 -6.4 594 11253 roll -0.47 - - 3029 - 2.25 0.054 801 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11280 863.1 -6.5 595 11284 done -0.47 - - 3029 - 2.22 0.056 2198 629.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.33 -
11545 end dive: NO_VERTICAL_VELOCITY
11545 begin apogee
11552 865.1 - 604 11680 done -0.22 0.25 0.083 3130 404.0 - - 2332 - - 124.43 1.078 2794 -4.4 0.398 - - - - - - 25.86 - 22.69
11681 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
11681 begin climb
11684 864.8 - 608 11824 roll 0.47 0.62 0.071 3349 353.2 2.58 0.066 3731 542.2 136.3 131.20 1.046 2237 -4.2 0.391 - - - - - - 24.53 23.63 22.05
11928 853.6 8.1 617 11933 done 0.47 - - 3359 - 2.38 0.048 2324 -591.2 136.3 - - 2230 - - - - - - - - - 24.82 -
12258 827.0 8.0 628 12264 roll 0.47 - - 3369 - 2.30 0.056 920 -610.4 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.46 -
12327 822.3 8.0 630 12331 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.056 2322 609.6 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.49 -
12639 794.8 8.7 641 12645 roll 0.47 - - 3369 - 2.35 0.067 3734 600.9 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
12687 791.9 8.9 642 12692 done 0.47 0.12 0.157 3348 -175.0 2.30 0.049 2322 -613.9 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.66 -
12990 766.3 7.7 652 12991 done 0.47 - - 3348 - - - 2317 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13289 743.8 7.3 662 13291 done 0.47 - - 3348 - - - 2317 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
13589 721.9 7.3 672 13590 done 0.47 - - 3348 - - - 2317 - 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
13890 698.5 7.9 682 13895 roll 0.47 - - 3356 - 2.28 0.057 917 -614.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.51 -
13949 693.7 7.9 684 13955 done 0.47 - - 3356 - 2.33 0.057 2336 609.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.50 -
14279 665.6 8.7 695 14285 roll 0.47 - - 3356 - 2.35 0.069 3734 594.9 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.36 -
14309 662.8 8.9 696 14315 done 0.47 - - 3366 - 2.30 0.050 2319 -615.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
14640 633.5 8.7 707 14645 roll 0.47 - - 3377 - 2.28 0.057 920 -613.6 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.46 -
14677 630.8 8.8 708 14681 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 2324 610.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
14989 600.6 9.4 719 14995 roll 0.47 - - 3377 - 2.38 0.067 3737 593.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.34 -
15050 594.3 10.0 721 15055 done 0.47 0.10 0.123 3353 -240.0 2.28 0.050 2327 -618.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.34 25.62 -
15379 567.9 8.0 732 15385 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.056 915 -613.9 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
15409 565.4 8.0 733 15414 done 0.47 - - 3362 - 2.33 0.056 2333 608.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
15740 539.5 7.4 744 15745 roll 0.47 - - 3362 - 2.35 0.068 3737 597.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.30 -
15778 537.0 7.4 745 15784 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.049 2320 -616.1 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
16099 511.3 7.9 756 16105 roll 0.47 - - 3382 - 2.30 0.056 914 -611.3 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.42 -
16168 506.4 8.1 758 16174 done 0.47 0.12 0.140 3350 -266.7 2.33 0.056 2334 609.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.29 25.42 -
16489 482.8 7.1 769 16495 roll 0.47 - - 3349 - 2.38 0.068 3755 597.1 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.27 -
16528 480.5 7.2 770 16534 done 0.47 - - 3357 - 2.33 0.049 2325 -613.7 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.58 -
16850 454.5 7.9 781 16855 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.056 921 -615.8 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.41 -
16879 452.2 7.8 782 16885 done 0.47 - - 3368 - 2.28 0.056 2320 613.6 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.41 -
17209 425.1 8.3 793 17215 roll 0.47 - - 3368 - 2.38 0.067 3737 595.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.26 -
17239 422.6 8.4 794 17245 done 0.47 0.08 0.122 3352 -200.0 2.28 0.049 2326 -618.9 136.3 - - 2220 - - - - - - - - 25.35 25.58 -
17560 397.3 7.8 805 17565 roll 0.47 - - 3360 - 2.28 0.056 921 -616.2 136.3 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
17600 394.2 7.7 807 17605 done 0.47 - - 3360 - 2.28 0.056 2319 613.2 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.40 -
17919 372.2 6.9 823 17925 roll 0.47 - - 3369 - 2.28 0.054 920 -613.6 139.6 - - 2220 - - - - - - - - - 25.39 -
17960 369.6 6.6 825 17979 done 0.48 - - 3370 - 2.28 0.055 2321 614.5 149.6 10.40 0.712 2184 -3.5 0.200 - - - - - - - 25.39 23.86
18279 347.0 6.8 841 18288 done 0.48 - - 3369 - - - 2321 - 155.3 6.97 0.647 2160 -3.4 0.206 - - - - - - - - 23.86
18580 327.3 6.6 856 18597 done 0.48 - - 3369 - - - 2321 - 164.7 10.30 0.693 2121 -3.8 0.199 - - - - - - - - 23.87
18899 305.8 6.7 872 18918 roll 0.49 - - 3369 - 2.40 0.067 3736 589.6 173.5 9.15 0.668 2086 -3.8 0.195 - - - - - - - 25.48 23.87
18939 302.7 7.1 874 18945 done 0.49 0.08 0.121 3353 -200.0 2.28 0.047 2328 -617.5 173.5 - - 2084 - - - - - - - - 25.46 25.65 -
19260 283.3 5.8 890 19293 roll 0.50 - - 3360 - 2.35 0.056 910 -603.4 203.0 27.12 0.728 1966 -4.4 0.189 - - - - - - - 25.39 23.75
19331 278.8 6.0 893 19359 done 0.51 - - 3360 - 2.30 0.054 2319 612.6 228.3 23.30 0.696 1863 -4.4 0.197 - - - - - - - 25.41 23.65
19664 256.6 6.7 909 19681 roll 0.51 - - 3360 - 2.35 0.067 3743 606.0 237.1 8.55 0.628 1826 -4.3 0.197 - - - - - - - 25.43 23.84
19701 253.6 7.1 911 19707 done 0.51 - - 3369 - 2.33 0.048 2314 -613.3 237.1 - - 1825 - - - - - - - - - 25.58 -
20021 226.2 9.1 927 20026 roll 0.51 - - 3379 - 2.28 0.056 919 -611.8 237.1 - - 1823 - - - - - - - - - 25.45 -
20082 220.8 8.8 930 20086 done 0.51 - - 3380 - 2.28 0.054 2324 616.2 237.1 - - 1823 - - - - - - - - - 25.48 -
20396 192.6 8.4 947 20406 roll 0.51 - - 3379 - 2.38 0.066 3741 595.4 237.1 - - 1822 - - - - - - - - - 25.36 -
20416 190.9 8.4 949 20425 done 0.51 - - 3389 - 2.30 0.047 2322 -617.0 237.1 - - 1821 - - - - - - - - - 25.63 -
20727 163.5 8.2 970 20735 roll 0.51 - - 3399 - 2.25 0.055 927 -620.0 237.1 - - 1821 - - - - - - - - - 25.46 -
20786 158.9 7.4 976 20795 done 0.51 0.15 0.125 3356 -286.7 2.30 0.054 2337 613.0 237.1 - - 1821 - - - - - - - - 25.36 25.48 -
21099 141.5 5.1 997 21146 roll 0.53 - - 3356 - 2.38 0.054 915 -597.5 284.8 40.65 0.647 1632 -4.6 0.113 - - - - - - - 25.37 23.87
21176 137.0 5.4 1005 21216 done 0.55 - - 3356 - 2.30 0.053 2328 614.3 325.1 34.75 0.616 1468 -4.7 0.117 - - - - - - - 25.41 23.77
21517 110.8 10.8 1041 21524 roll 0.55 - - 3356 - 2.25 0.053 915 -628.0 325.1 - - 1459 - - - - - - - - - 25.44 -
21754 87.6 8.9 1087 21761 done 0.55 - - 3356 - 2.22 0.052 2330 637.4 325.1 - - 1458 - - - - - - - - - 25.51 -
22067 67.7 7.0 1148 22074 roll 0.55 - - 3356 - 2.22 0.054 920 -635.1 325.1 - - 1457 - - - - - - - - - 25.52 -
22229 53.4 9.7 1179 22235 done 0.55 - - 3357 - 2.20 0.051 2327 639.5 325.1 - - 1456 - - - - - - - - - 25.55 -
22541 24.2 9.1 1240 22548 roll 0.55 - - 3356 - 2.22 0.052 914 -636.5 325.1 - - 1456 - - - - - - - - - 25.53 -
22626 16.1 9.8 1256 22633 done 0.55 - - 3356 - 2.20 0.051 2325 641.4 325.1 - - 1456 - - - - - - - - - 25.55 -
22780 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22781 begin surface coast
22822 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22822 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.45 8.23 0.026 116 -393.7 0.17 0.073 2208 -688.2 328.95 - - 1452 - - - - - - - -