NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 613 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 85.77 of 150.00 AH used of 24V (42.82% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.28 of 100.00 AH used of 10V (33.72% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 1.99 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 33 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 124 VBD -0.47 - - 117 - - - 2180 - -136.3 -104.47 - 2814 - - - - - - - - - - -
129 3.3 -3.0 19 161 roll -0.47 11.68 0.216 3024 248.9 2.35 0.075 3610 608.5 -136.3 -11.98 - 3354 -45.1 - - - - - - - 24.58 25.44 26.29
184 16.6 -18.9 28 191 done -0.47 - - 3024 - 2.20 0.044 2196 -642.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.63 -
496 66.8 -16.6 89 502 roll -0.47 - - 3024 - 2.17 0.051 797 -644.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.54 -
560 77.3 -15.9 101 567 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.051 2203 639.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
872 117.5 -11.2 162 879 roll -0.47 - - 3014 - 2.20 0.049 789 -642.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
937 125.1 -11.7 170 948 done -0.47 0.15 0.129 3047 220.0 2.28 0.050 2201 619.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.43 25.58 -
1249 153.7 -8.9 191 1256 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.062 3610 612.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.45 -
1307 159.5 -9.6 197 1316 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.043 2189 -631.6 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
1620 189.7 -9.2 218 1627 roll -0.47 - - 3038 - 2.15 0.050 808 -642.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1657 193.5 -9.6 222 1667 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.050 2204 620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.58 -
1968 221.1 -9.0 239 1973 roll -0.47 - - 3020 - 2.30 0.062 3603 608.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.44 -
2015 225.0 -9.3 241 2019 done -0.47 - - 3020 - 2.22 0.042 2205 -629.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
2318 254.2 -9.5 256 2323 roll -0.47 - - 3010 - 2.30 0.062 3603 607.8 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.43 -
2378 260.3 -10.1 259 2384 done -0.47 0.08 0.103 3040 375.0 2.22 0.043 2191 -636.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.54 25.74 -
2698 288.9 -9.0 275 2703 roll -0.47 - - 3040 - 2.20 0.050 805 -630.0 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
2725 290.8 -9.0 276 2729 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.050 2201 620.4 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.56 -
3028 319.7 -9.3 291 3033 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.063 3610 604.7 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
3107 327.6 -9.9 295 3113 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.043 2199 -627.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.72 -
3429 360.1 -10.3 311 3430 done -0.47 - - 3024 - - - 2196 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
3727 391.0 -10.3 326 3733 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.063 3618 597.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.37 -
3775 395.2 -10.5 328 3779 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.044 2193 -625.0 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.70 -
4089 429.7 -10.7 339 4090 done -0.47 0.10 0.154 3042 290.0 - - 2192 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 26.09 - -
4387 454.6 -7.7 349 4393 roll -0.47 - - 3033 - 2.38 0.063 3614 597.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.35 -
4448 459.5 -7.8 351 4453 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.044 2202 -636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
4778 484.7 -7.1 362 4779 done -0.47 - - 3033 - - - 2201 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5077 507.0 -7.7 372 5078 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5377 529.3 -7.5 382 5378 done -0.47 - - 3033 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5679 549.5 -6.5 392 5683 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.065 3610 600.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.32 -
5716 551.7 -6.7 393 5720 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.046 2202 -617.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.66 -
6028 575.9 -7.7 404 6029 done -0.47 - - 3023 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6329 598.6 -7.6 414 6334 roll -0.47 - - 3013 - 2.35 0.066 3608 599.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.29 -
6366 600.9 -7.6 415 6370 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2193 -620.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.64 -
6678 626.2 -8.1 426 6684 roll -0.47 - - 3003 - 2.38 0.064 3608 594.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
6716 628.7 -8.2 427 6721 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.28 0.047 2194 -620.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
7030 649.5 -6.1 438 7031 done -0.47 - - 3048 - - - 2192 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7329 666.6 -5.5 448 7335 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3610 595.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.27 -
7367 668.3 -5.6 449 7371 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2200 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
7681 687.3 -5.9 460 7685 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3605 597.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7719 689.1 -6.0 461 7725 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2192 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
8040 711.4 -6.7 472 8045 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.066 3603 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
8079 713.3 -6.8 473 8084 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2191 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.61 -
8399 738.3 -7.5 484 8405 roll -0.47 - - 3011 - 2.40 0.066 3616 593.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.24 -
8437 740.6 -7.6 485 8442 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.044 2197 -622.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.48 25.63 -
8751 762.0 -6.5 496 8753 done -0.47 - - 3048 - - - 2195 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
9051 779.4 -5.5 506 9056 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3602 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9089 781.2 -5.6 507 9093 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2193 -618.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.59 -
9402 798.3 -5.1 518 9403 done -0.47 - - 3040 - - - 2191 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9701 814.7 -5.4 528 9707 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3605 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.20 -
9739 816.4 -5.5 529 9743 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.58 -
10053 834.4 -5.3 540 10054 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
10352 850.7 -5.5 550 10357 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.067 3611 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.19 -
10412 853.9 -5.4 552 10418 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.048 2206 -624.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.57 -
10743 872.8 -5.6 563 10747 roll -0.47 - - 3011 - 2.30 0.067 3607 609.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
10780 874.4 -5.6 564 10785 done -0.47 0.12 0.119 3049 316.7 2.30 0.047 2184 -618.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
11093 889.7 -5.1 575 11099 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.067 3602 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.18 -
11124 891.2 -4.9 576 11129 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2202 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.56 -
11453 908.3 -5.4 587 11459 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 801 -622.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
11491 910.2 -5.6 588 11495 done -0.47 - - 3033 - 2.30 0.054 2208 611.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.35 -
11805 928.3 -5.2 599 11809 roll -0.47 - - 3023 - 2.28 0.067 3607 613.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
11872 931.8 -5.5 601 11876 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.047 2201 -616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.54 -
12184 952.2 -6.2 612 12189 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.067 3609 591.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
12214 954.1 -6.4 613 12220 done -0.47 - - 3014 - 2.25 0.048 2208 -622.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.53 -
12545 977.0 -6.6 624 12546 done -0.47 - - 3014 - - - 2206 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12751 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12751 begin apogee
12758 990.8 -6.6 631 12887 done -0.22 0.30 0.106 3118 346.7 - - 2332 - - 125.35 1.160 2795 -4.4 0.424 - - - - - - 25.56 - 22.49
12888 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12888 begin climb
12892 994.0 - 635 13034 roll 0.47 0.65 0.069 3346 350.8 2.60 0.067 3726 536.2 136.3 134.73 1.123 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.42 23.41 21.77
13054 989.9 4.5 640 13125 done 0.50 - - 3357 - 2.45 0.047 2325 -571.8 200.1 62.05 1.095 1977 -4.2 0.428 - - - - - - - 23.87 21.72
13425 950.8 9.9 653 13430 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.057 927 -607.8 200.1 - - 1969 - - - - - - - - - 25.34 -
13472 947.8 10.0 654 13476 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.057 2320 605.7 200.1 - - 1968 - - - - - - - - - 25.39 -
13774 914.6 10.4 664 13780 roll 0.50 - - 3366 - 2.40 0.068 3758 599.2 200.1 - - 1967 - - - - - - - - - 25.44 -
13835 907.6 11.0 666 13840 done 0.50 - - 3377 - 2.33 0.049 2326 -614.6 200.1 - - 1967 - - - - - - - - - 25.65 -
14164 871.9 10.4 677 14169 roll 0.50 - - 3389 - 2.30 0.057 918 -612.2 200.1 - - 1966 - - - - - - - - - 25.55 -
14212 868.7 10.4 678 14217 done 0.50 0.12 0.147 3356 -275.0 2.30 0.057 2324 611.3 200.1 - - 1966 - - - - - - - - 25.42 25.56 -
14515 840.4 8.8 688 14519 roll 0.50 - - 3356 - 2.35 0.068 3732 599.1 200.1 - - 1966 - - - - - - - - - 25.45 -
14544 837.5 8.9 689 14549 done 0.50 - - 3364 - 2.30 0.050 2321 -613.5 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.68 -
14874 806.8 9.4 700 14880 roll 0.50 - - 3374 - 2.30 0.057 918 -610.0 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.53 -
14904 804.1 9.2 701 14909 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.057 2324 611.3 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.53 -
15235 771.8 10.0 712 15239 roll 0.50 - - 3374 - 2.35 0.068 3732 599.1 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.42 -
15282 768.6 10.1 713 15286 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.050 2322 -613.0 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.66 -
15584 734.4 10.3 723 15585 done 0.50 - - 3384 - - - 2319 - 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - - -
15885 703.4 10.3 733 15889 roll 0.50 - - 3394 - 2.28 0.057 924 -611.8 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.49 -
15915 700.1 10.4 734 15920 done 0.50 0.08 0.117 3353 -512.5 2.28 0.057 2322 613.2 200.1 - - 1965 - - - - - - - - 25.29 25.49 -
16244 672.9 8.1 745 16249 roll 0.50 - - 3353 - 2.40 0.068 3742 591.7 200.1 - - 1965 - - - - - - - - - 25.35 -
16293 670.2 8.3 746 16297 done 0.50 - - 3360 - 2.33 0.049 2317 -611.6 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.63 -
16594 643.8 8.1 756 16599 roll 0.50 - - 3370 - 2.30 0.057 915 -609.6 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.45 -
16632 641.4 8.1 757 16636 done 0.50 - - 3370 - 2.33 0.057 2333 608.6 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.45 -
16945 614.5 8.4 768 16950 roll 0.50 - - 3370 - 2.35 0.069 3735 596.6 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.32 -
17004 608.6 9.0 770 17010 done 0.50 - - 3380 - 2.30 0.049 2328 -611.7 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.60 -
17334 580.2 8.5 781 17340 roll 0.50 - - 3390 - 2.33 0.057 909 -609.0 200.1 - - 1964 - - - - - - - - - 25.43 -
17382 577.7 8.6 782 17387 done 0.50 0.12 0.139 3358 -266.7 2.33 0.057 2325 607.7 200.1 - - 1964 - - - - - - - - 25.32 25.44 -
17685 554.9 7.0 792 17686 done 0.50 - - 3358 - - - 2325 - 201.2 - - 1964 - - - - - - - - - - -
17984 534.6 6.5 802 17998 done 0.50 - - 3358 - - - 2325 - 214.5 12.38 0.825 1919 -3.6 0.266 - - - - - - - - 23.78
18285 514.1 6.9 812 18290 roll 0.50 - - 3357 - 2.35 0.067 3735 600.0 216.5 - - 1917 - - - - - - - - - 25.28 -
18314 511.7 7.2 813 18320 done 0.50 - - 3364 - 2.33 0.049 2310 -611.6 216.5 - - 1917 - - - - - - - - - 25.56 -
18644 484.2 8.5 824 18649 roll 0.50 - - 3374 - 2.28 0.055 920 -609.6 216.5 - - 1917 - - - - - - - - - 25.41 -
18682 481.5 8.5 825 18686 done 0.50 - - 3374 - 2.30 0.055 2326 611.3 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.41 -
18995 452.0 9.4 836 19000 roll 0.50 - - 3373 - 2.35 0.067 3731 597.9 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.28 -
19032 449.0 9.7 837 19036 done 0.50 - - 3384 - 2.30 0.049 2324 -611.7 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.58 -
19344 418.2 9.3 848 19350 roll 0.50 - - 3394 - 2.30 0.056 915 -612.6 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.40 -
19383 415.4 9.2 849 19390 done 0.50 0.12 0.136 3360 -283.3 2.33 0.056 2332 608.2 216.5 - - 1916 - - - - - - - - 25.29 25.40 -
19704 390.3 8.0 862 19705 done 0.50 - - 3361 - - - 2332 - 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - - -
20004 368.1 7.2 877 20010 roll 0.50 - - 3368 - 2.33 0.055 918 -606.9 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.39 -
20045 365.3 7.2 879 20050 done 0.50 - - 3368 - 2.28 0.056 2319 614.5 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.41 -
20365 340.8 7.8 895 20370 roll 0.50 - - 3368 - 2.38 0.067 3741 597.5 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.25 -
20412 337.3 8.3 897 20416 done 0.50 - - 3378 - 2.33 0.048 2314 -612.4 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.56 -
20715 309.6 9.1 912 20716 done 0.50 - - 3378 - - - 2311 - 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - - -
21016 282.4 8.9 927 21020 roll 0.50 - - 3388 - 2.22 0.057 915 -628.8 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.37 -
21052 279.8 8.9 928 21056 done 0.50 - - 3388 - 2.33 0.056 2331 607.7 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.37 -
21356 250.0 9.8 943 21360 roll 0.50 - - 3388 - 2.30 0.067 3737 611.3 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.22 -
21394 245.7 10.1 945 21401 done 0.50 0.15 0.138 3357 -206.7 2.30 0.048 2327 -613.0 216.5 - - 1915 - - - - - - - - 25.31 25.55 -
21714 221.5 7.6 961 21720 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 917 -613.0 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.37 -
21755 218.5 7.6 963 21760 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.054 2321 615.8 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - 25.39 -
22069 194.4 7.5 980 22070 done 0.50 - - 3365 - - - 2320 - 216.5 - - 1916 - - - - - - - - - - -
22370 173.8 6.6 1000 22389 roll 0.51 - - 3374 - 2.25 0.053 920 -622.2 225.9 11.85 0.619 1872 -3.7 0.118 - - - - - - - 25.44 23.93
22409 171.2 6.6 1004 22429 done 0.51 - - 3374 - 2.28 0.054 2322 614.9 235.5 10.12 0.600 1832 -4.0 0.127 - - - - - - - 25.45 23.85
22731 150.1 6.3 1026 22759 roll 0.52 - - 3374 - 2.40 0.066 3744 592.5 254.3 17.55 0.629 1756 -4.3 0.117 - - - - - - - 25.44 23.89
22790 145.8 7.4 1032 22798 done 0.52 - - 3383 - 2.30 0.046 2318 -620.0 254.3 - - 1754 - - - - - - - - - 25.60 -
23099 120.8 8.8 1053 23108 roll 0.52 - - 3393 - 2.28 0.054 920 -613.2 254.3 - - 1753 - - - - - - - - - 25.44 -
23186 113.2 8.5 1068 23193 done 0.52 0.12 0.128 3358 -291.7 2.22 0.054 2329 634.7 254.3 - - 1753 - - - - - - - - 25.38 25.46 -
23501 93.6 5.0 1129 23548 done 0.54 - - 3358 - - - 2329 - 304.2 42.60 0.613 1553 -4.7 0.081 - - - - - - - - 23.89
23855 73.2 7.4 1197 23862 roll 0.54 - - 3358 - 2.25 0.053 914 -628.9 304.2 - - 1546 - - - - - - - - - 25.46 -
23950 65.3 8.2 1215 23957 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.052 2327 636.5 304.2 - - 1545 - - - - - - - - - 25.48 -
24263 40.9 7.6 1276 24270 roll 0.54 - - 3358 - 2.30 0.065 3738 613.5 304.2 - - 1544 - - - - - - - - - 25.37 -
24501 20.7 8.1 1322 24508 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.045 2306 -645.0 304.2 - - 1543 - - - - - - - - - 25.70 -
24699 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24699 begin surface coast
24744 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24745 begin surface
SM 1.94 - - - - -9.46 8.32 0.031 118 -389.4 0.15 0.085 2197 -726.7 570.08 141.00 0.509 470 -7.6 0.003 - - - - 1 -