NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 612 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 5 • 85.61 of 150.00 AH used of 24V (42.93% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 66.18 of 100.00 AH used of 10V (33.82% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• VBD pumped to 570.08 (SM_CC=570.07721)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 111 - - - 2207 - -136.3 -62.03 - 2692 - - - - - - - - - - -
86 3.1 -3.2 11 123 roll -0.47 11.62 0.212 3034 251.5 2.28 0.063 796 -618.9 -136.3 -16.12 - 3352 -40.9 - - - - - - - 24.54 25.46 26.28
353 41.9 -13.9 62 360 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.051 2201 638.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
667 87.1 -13.8 123 673 done -0.47 - - 3025 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
983 125.2 -11.3 179 992 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.049 796 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
1024 129.7 -11.2 183 1032 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2234 639.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
1334 162.7 -10.0 204 1342 roll -0.47 - - 3006 - 2.25 0.062 3606 609.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.41 -
1373 166.9 -10.5 208 1382 done -0.47 0.12 0.130 3043 308.3 2.25 0.043 2183 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.53 25.72 -
1686 192.3 -8.0 229 1692 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.062 3619 616.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.40 -
1743 197.4 -8.8 235 1752 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.043 2203 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
2063 224.1 -8.2 252 2064 done -0.47 - - 3034 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2364 248.9 -8.0 267 2369 roll -0.47 - - 3023 - 2.30 0.063 3601 608.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.39 -
2411 252.1 -8.0 269 2415 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.043 2199 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
2713 279.3 -9.2 284 2718 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.050 803 -628.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
2762 283.3 -9.7 286 2766 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.050 2201 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
3063 315.0 -10.3 301 3068 roll -0.47 - - 3005 - 2.33 0.063 3608 603.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.36 -
3103 319.3 -10.5 303 3109 done -0.47 0.10 0.105 3043 380.0 2.22 0.044 2201 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.46 25.70 -
3424 346.4 -8.5 319 3425 done -0.47 - - 3043 - - - 2198 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3724 369.8 -7.3 334 3729 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.064 3616 616.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.34 -
3763 372.8 -7.4 336 3769 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.044 2187 -626.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.69 -
4085 396.8 -7.5 352 4090 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.063 3616 613.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.33 -
4121 399.1 -7.6 353 4125 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.043 2198 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.70 -
4443 425.8 -8.1 364 4444 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4744 449.7 -7.8 374 4745 done -0.47 - - 3024 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5043 472.4 -7.4 384 5048 roll -0.47 - - 3014 - 2.38 0.065 3626 600.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
5081 474.7 -7.5 385 5085 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.045 2203 -624.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
5393 497.5 -6.9 396 5395 done -0.47 - - 3014 - - - 2201 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5694 518.8 -7.3 406 5699 roll -0.47 - - 3004 - 2.33 0.065 3602 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
5731 521.2 -7.5 407 5736 done -0.47 0.15 0.118 3049 300.0 2.25 0.045 2200 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.45 25.64 -
6044 539.8 -5.8 418 6050 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3603 597.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.27 -
6075 541.7 -5.9 419 6080 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2195 -625.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
6404 562.8 -6.3 430 6410 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.065 3605 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
6452 564.8 -6.4 431 6456 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2190 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
6755 588.3 -7.4 441 6760 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.066 3601 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
6792 590.6 -7.4 442 6796 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.046 2201 -622.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
7104 616.6 -8.1 453 7110 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.066 3619 595.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.25 -
7143 619.0 -8.1 454 7150 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.047 2192 -620.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
7465 641.5 -6.7 465 7470 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3602 600.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
7502 643.6 -6.8 466 7506 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2190 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
7814 667.1 -7.6 477 7820 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.066 3611 597.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
7845 669.4 -7.6 478 7850 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2206 -624.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.60 -
8174 697.2 -8.6 489 8180 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.066 3614 591.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8212 699.8 -8.6 490 8216 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.047 2188 -620.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.59 -
8525 727.7 -8.7 501 8530 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.066 3606 595.8 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.22 -
8554 730.4 -8.8 502 8561 done -0.47 0.12 0.120 3047 316.7 2.28 0.046 2191 -620.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
8884 754.5 -7.4 513 8890 roll -0.47 - - 3042 - 2.38 0.067 3607 595.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.20 -
8915 756.8 -7.5 514 8920 done -0.47 - - 3042 - 2.25 0.047 2204 -623.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
9244 783.3 -7.9 525 9246 done -0.47 - - 3042 - - - 2202 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9545 806.0 -7.2 535 9551 roll -0.47 - - 3032 - 2.35 0.066 3612 600.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.19 -
9592 808.2 -7.1 536 9597 done -0.47 - - 3032 - 2.30 0.047 2188 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
9895 831.1 -7.2 546 9901 roll -0.47 - - 3022 - 2.38 0.066 3606 595.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
9932 833.4 -7.2 547 9937 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
10245 855.6 -6.7 558 10250 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
10294 857.6 -6.8 559 10303 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2198 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
10605 880.8 -7.0 570 10607 done -0.47 0.12 0.133 3049 308.3 - - 2198 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.04 - -
10905 896.9 -5.4 580 10910 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3601 597.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.15 -
10944 898.6 -5.4 581 10950 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2194 -617.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.55 -
11265 918.3 -6.0 592 11271 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3609 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.14 -
11303 920.2 -6.0 593 11307 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2203 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.54 -
11617 940.1 -6.2 604 11621 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3605 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.14 -
11655 942.0 -6.2 605 11661 done -0.47 - - 3021 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
11976 960.7 -5.5 616 11981 roll -0.47 - - 3021 - 2.25 0.054 799 -621.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.31 -
12007 962.5 -5.6 617 12011 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.056 2199 614.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.32 -
12336 981.7 -5.9 628 12341 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.067 3610 600.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.13 -
12426 987.5 -6.4 631 12432 done -0.47 0.10 0.098 3043 390.0 2.25 0.048 2206 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.32 25.52 -
12483 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12483 begin apogee
12491 990.6 -5.9 633 12622 done -0.22 0.22 0.105 3125 372.7 - - 2333 - - 127.07 1.154 2793 -4.3 0.422 - - - - - - 25.75 - 22.46
12623 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12623 begin climb
12626 993.6 - 637 12768 roll 0.47 0.65 0.068 3358 358.5 2.55 0.054 929 -550.6 136.3 134.93 1.121 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.39 23.42 21.75
12809 984.2 7.0 644 12813 done 0.47 - - 3358 - 2.38 0.055 2317 583.2 137.4 - - 2233 - - - - - - - - - 24.02 -
13126 955.3 9.2 655 13132 roll 0.47 - - 3358 - 2.38 0.068 3738 597.1 137.4 - - 2227 - - - - - - - - - 25.32 -
13174 952.5 9.2 656 13178 done 0.47 - - 3369 - 2.30 0.050 2331 -611.7 137.4 - - 2226 - - - - - - - - - 25.53 -
13477 921.8 9.4 666 13478 done 0.47 - - 3369 - - - 2328 - 137.4 - - 2225 - - - - - - - - - - -
13776 893.9 9.5 676 13782 roll 0.47 - - 3369 - 2.38 0.068 3741 593.7 137.4 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
13806 890.9 9.7 677 13812 done 0.47 0.12 0.161 3349 -166.7 2.30 0.050 2328 -614.3 137.4 - - 2224 - - - - - - - - 25.44 25.67 -
14137 863.4 8.3 688 14142 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 920 -617.5 137.4 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14184 860.8 8.4 689 14188 done 0.47 - - 3356 - 2.30 0.057 2326 611.3 137.4 - - 2223 - - - - - - - - - 25.53 -
14486 833.6 8.4 699 14492 roll 0.47 - - 3357 - 2.35 0.068 3734 599.1 137.4 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
14556 827.7 9.1 701 14562 done 0.47 - - 3367 - 2.28 0.049 2320 -620.2 137.4 - - 2223 - - - - - - - - - 25.66 -
14876 797.3 8.9 712 14877 done 0.47 - - 3367 - - - 2317 - 137.4 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15176 771.9 8.4 722 15182 roll 0.47 - - 3367 - 2.40 0.067 3741 593.3 137.4 - - 2222 - - - - - - - - - 25.37 -
15224 769.0 8.6 723 15228 done 0.47 - - 3377 - 2.30 0.050 2322 -617.0 137.4 - - 2222 - - - - - - - - - 25.64 -
15527 740.1 8.9 733 15532 roll 0.47 - - 3388 - 2.28 0.057 921 -614.5 137.4 - - 2222 - - - - - - - - - 25.47 -
15574 737.4 8.9 734 15579 done 0.47 0.15 0.141 3348 -266.7 2.30 0.056 2326 610.9 137.4 - - 2221 - - - - - - - - 25.29 25.47 -
15876 713.1 7.4 744 15877 done 0.47 - - 3348 - - - 2326 - 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16177 690.3 7.7 754 16182 roll 0.47 - - 3348 - 2.35 0.068 3733 598.7 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.34 -
16214 687.9 7.9 755 16218 done 0.47 - - 3355 - 2.30 0.049 2315 -616.5 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
16526 661.8 8.1 766 16532 roll 0.47 - - 3365 - 2.30 0.057 912 -610.0 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16565 659.3 8.2 767 16569 done 0.47 - - 3365 - 2.33 0.057 2329 608.2 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.44 -
16877 629.2 9.8 778 16883 roll 0.47 - - 3365 - 2.38 0.068 3746 595.4 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.29 -
16916 625.9 10.1 779 16922 done 0.47 - - 3376 - 2.33 0.050 2314 -614.6 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.58 -
17238 590.6 10.4 790 17239 done 0.47 - - 3376 - - - 2313 - 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17537 560.1 9.9 800 17538 done 0.47 - - 3376 - - - 2312 - 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17837 531.3 9.3 810 17843 roll 0.47 - - 3375 - 2.40 0.067 3734 592.5 137.4 - - 2221 - - - - - - - - - 25.27 -
17855 531.3 9.3 810 17860 done 0.47 0.15 0.144 3346 -193.3 2.30 0.049 2321 -614.3 137.4 - - 2221 - - - - - - - - 25.31 25.57 -
18158 507.8 6.9 820 18159 done 0.47 - - 3347 - - - 2320 - 141.1 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18457 487.8 6.5 830 18477 roll 0.48 - - 3347 - 2.42 0.067 3741 587.2 154.1 14.85 0.816 2164 -3.8 0.259 - - - - - - - 25.34 23.74
18515 484.2 6.7 831 18530 done 0.48 - - 3354 - 2.30 0.048 2322 -617.0 162.9 9.55 0.762 2130 -3.6 0.256 - - - - - - - 25.54 23.65
18828 462.2 6.6 841 18845 roll 0.49 - - 3364 - 2.25 0.055 918 -624.0 174.1 11.75 0.780 2083 -4.0 0.268 - - - - - - - 25.48 23.75
18885 459.0 6.5 842 18908 done 0.49 - - 3364 - 2.33 0.055 2336 608.6 188.3 14.65 0.793 2023 -4.1 0.268 - - - - - - - 25.48 23.59
19208 435.9 7.1 853 19213 roll 0.49 - - 3364 - 2.35 0.068 3735 595.3 188.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.32 -
19255 433.6 7.3 854 19259 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.049 2324 -613.5 188.3 - - 2018 - - - - - - - - - 25.57 -
19557 407.3 8.3 864 19563 roll 0.49 - - 3385 - 2.30 0.056 918 -611.3 188.3 - - 2017 - - - - - - - - - 25.44 -
19595 404.6 8.4 865 19600 done 0.49 0.12 0.137 3351 -283.3 2.30 0.055 2325 611.7 188.3 - - 2017 - - - - - - - - 25.36 25.46 -
19910 381.6 7.4 880 19911 done 0.49 - - 3351 - - - 2325 - 188.3 - - 2016 - - - - - - - - - - -
20209 360.2 7.2 895 20210 done 0.49 - - 3351 - - - 2325 - 188.3 - - 2016 - - - - - - - - - - -
20510 337.3 7.8 910 20511 done 0.49 - - 3351 - - - 2325 - 188.3 - - 2015 - - - - - - - - - - -
20809 314.0 7.9 925 20810 done 0.49 - - 3351 - - - 2325 - 188.3 - - 2015 - - - - - - - - - - -
21109 290.5 7.6 940 21114 roll 0.49 - - 3359 - 2.30 0.055 920 -610.9 188.3 - - 2015 - - - - - - - - - 25.43 -
21137 288.9 7.5 941 21142 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.054 2326 611.3 188.3 - - 2014 - - - - - - - - - 25.44 -
21439 264.9 7.8 956 21440 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 188.3 - - 2014 - - - - - - - - - - -
21741 240.3 8.2 971 21742 done 0.49 - - 3359 - - - 2326 - 188.3 - - 2015 - - - - - - - - - - -
22040 219.1 6.4 986 22059 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.056 910 -602.6 205.1 14.93 0.666 1957 -3.9 0.144 - - - - - - - 25.50 23.87
22087 216.6 6.3 988 22110 done 0.51 - - 3368 - 2.33 0.055 2331 609.9 223.7 17.67 0.670 1882 -4.2 0.155 - - - - - - - 25.51 23.79
22410 195.5 5.9 1005 22439 done 0.52 - - 3368 - - - 2331 - 251.0 24.95 0.668 1769 -4.5 0.150 - - - - - - - - 23.91
22739 177.5 5.7 1027 22770 done 0.53 - - 3368 - - - 2331 - 284.4 29.00 0.659 1634 -4.7 0.142 - - - - - - - - 23.91
23070 155.4 7.5 1049 23071 done 0.53 - - 3368 - - - 2331 - 284.4 - - 1628 - - - - - - - - - - -
23369 134.3 7.0 1069 23378 roll 0.53 - - 3377 - 2.33 0.054 914 -608.2 284.4 - - 1626 - - - - - - - - - 25.47 -
23409 131.6 6.9 1073 23418 done 0.53 - - 3377 - 2.28 0.054 2323 618.0 287.2 - - 1626 - - - - - - - - - 25.50 -
23720 108.6 7.3 1114 23727 roll 0.53 - - 3386 - 2.22 0.054 920 -632.0 287.2 - - 1625 - - - - - - - - - 25.49 -
23760 105.5 7.8 1121 23767 done 0.53 - - 3386 - 2.22 0.054 2333 636.5 287.2 - - 1625 - - - - - - - - - 25.52 -
24072 83.1 6.3 1182 24097 done 0.54 - - 3386 - - - 2333 - 305.3 18.23 0.584 1547 -4.3 0.069 - - - - - - - - 24.04
24405 64.6 5.2 1246 24453 roll 0.56 - - 3386 - 2.33 0.054 924 -604.7 351.6 39.28 0.589 1359 -4.8 0.059 - - - - - - - 25.42 24.03
24483 60.3 5.5 1259 24524 done 0.57 - - 3386 - 2.22 0.052 2328 632.4 389.9 32.40 0.570 1202 -4.8 0.058 - - - - - - - 25.41 23.91
24830 28.3 10.4 1326 24837 roll 0.57 - - 3386 - 2.30 0.065 3741 614.3 389.9 - - 1195 - - - - - - - - - 25.36 -
25059 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25059 begin surface coast
25096 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25096 begin surface
SM 1.96 - - - - -9.47 8.45 0.032 119 -386.6 2.50 0.044 2182 -623.6 570.08 98.50 0.503 469 -7.4 0.003 - - - - 1 -