OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 610 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 101.79 of 150.00 AH used of 24V (32.14% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.01 of 100.00 AH used of 10V (36.99% remains)
• Surface angle -68.9 deg, depth 2.12 m • Intended pitch -17.1 deg, speed -8.049 cm/s
VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 55 s
• GPS2 time: 46 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
24 - - - 95 VBD -1.09 - - 111 - - - 2244 - -116.8 -69.28 - 2578 - - - - - - - - - - -
101 3.0 -2.1 7 132 roll -1.09 10.80 0.226 2682 238.1 1.58 0.057 3229 623.4 -116.8 -14.10 - 3193 -43.6 - - - - - - - 24.68 25.88 26.48
360 57.0 -19.8 31 365 done -1.09 - - 2682 - 1.50 0.021 2181 -698.7 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.14 -
685 105.0 -13.0 47 690 roll -1.09 - - 2675 - 1.58 0.037 3225 660.8 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 25.99 -
853 129.0 -14.0 55 858 done -1.09 - - 2675 - 1.55 0.021 2147 -695.5 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.22 -
1178 168.1 -12.1 71 1183 roll -1.09 - - 2675 - 1.45 0.029 1149 -688.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.15 -
1278 178.2 -11.8 75 1285 done -1.09 0.08 0.158 2701 325.0 1.45 0.029 2114 665.5 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - 25.68 26.14 -
1583 214.6 -11.7 91 1588 roll -1.09 - - 2695 - 1.67 0.037 3218 661.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.02 -
1632 220.1 -12.0 93 1637 done -1.09 - - 2695 - 1.60 0.020 2119 -686.9 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.27 -
1963 254.2 -10.0 109 1969 roll -1.09 - - 2687 - 1.65 0.036 3223 669.1 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.05 -
2111 267.9 -10.9 113 2116 done -1.09 - - 2687 - 1.55 0.021 2133 -703.2 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.27 -
2427 303.2 -10.4 124 2432 roll -1.09 - - 2687 - 1.42 0.028 1149 -693.0 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.19 -
2633 322.5 -10.1 130 2638 done -1.09 - - 2681 - 1.40 0.028 2086 669.3 -116.8 - - 3195 - - - - - - - - - 26.17 -
2949 358.9 -11.8 141 2954 roll -1.09 - - 2681 - 1.40 0.028 1142 -674.3 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.19 -
3038 366.5 -11.8 143 3044 done -1.09 - - 2675 - 1.40 0.028 2076 667.1 -116.8 - - 3194 - - - - - - - - - 26.18 -
3345 401.4 -9.9 154 3350 roll -1.09 - - 2669 - 1.75 0.039 3219 653.1 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - - 26.01 -
3394 405.1 -10.0 155 3400 done -1.09 0.08 0.152 2693 300.0 1.67 0.021 2071 -687.4 -116.8 - - 3193 - - - - - - - - 25.88 26.27 -
3715 439.3 -10.2 166 3721 roll -1.09 - - 2694 - 1.35 0.029 1141 -688.9 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.20 -
3827 447.9 -9.1 169 3832 done -1.09 - - 2689 - 1.35 0.027 2045 669.6 -116.8 - - 3191 - - - - - - - - - 26.19 -
4147 474.8 -7.8 180 4153 roll -1.09 - - 2690 - 1.33 0.028 1149 -673.7 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.19 -
4182 477.7 -8.1 181 4188 done -1.09 - - 2684 - 1.35 0.028 2043 662.2 -116.8 - - 3189 - - - - - - - - - 26.19 -
4519 509.5 -10.1 192 4524 roll -1.09 - - 2684 - 1.33 0.028 1149 -672.2 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.19 -
4593 516.1 -9.9 194 4598 done -1.09 - - 2678 - 1.33 0.028 2033 664.7 -116.8 - - 3187 - - - - - - - - - 26.18 -
4919 544.7 -7.5 205 4924 roll -1.09 - - 2670 - 1.80 0.038 3229 664.4 -116.8 - - 3185 - - - - - - - - - 26.03 -
4999 549.6 -7.4 207 5005 done -1.09 0.12 0.164 2700 250.0 1.70 0.021 2038 -700.6 -116.8 - - 3184 - - - - - - - - 25.83 26.25 -
5319 574.7 -8.1 218 5325 roll -1.09 - - 2700 - 1.30 0.031 1150 -683.1 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.17 -
5369 577.8 -8.4 219 5374 done -1.09 - - 2697 - 1.33 0.028 2031 662.4 -116.8 - - 3182 - - - - - - - - - 26.16 -
5690 609.6 -9.9 230 5696 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.029 1146 -665.4 -116.8 - - 3180 - - - - - - - - - 26.16 -
5734 613.2 -9.9 231 5739 done -1.09 - - 2697 - 1.33 0.030 2017 654.9 -116.8 - - 3179 - - - - - - - - - 26.13 -
5910 630.4 -9.3 237 5916 roll -1.09 - - 2696 - 1.83 0.041 3226 660.7 -116.8 - - 3178 - - - - - - - - - 25.98 -
5976 636.9 -9.4 239 5981 done -1.09 - - 2697 - 1.70 0.021 2050 -691.8 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.22 -
6162 654.0 -9.1 245 6167 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.031 1148 -678.2 -116.8 - - 3177 - - - - - - - - - 26.14 -
6217 657.4 -9.1 246 6222 done -1.09 - - 2697 - 1.30 0.030 2003 657.7 -116.8 - - 3175 - - - - - - - - - 26.13 -
6381 673.6 -8.8 252 6387 roll -1.09 - - 2697 - 1.85 0.041 3226 661.1 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 25.95 -
6541 688.1 -9.3 257 6546 done -1.09 - - 2697 - 1.70 0.021 2051 -691.2 -116.8 - - 3174 - - - - - - - - - 26.22 -
6726 705.0 -8.8 263 6731 roll -1.09 - - 2697 - 1.33 0.031 1150 -677.4 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.13 -
6765 708.2 -8.9 264 6770 done -1.09 - - 2693 - 1.33 0.031 2024 657.1 -116.8 - - 3172 - - - - - - - - - 26.11 -
6946 724.8 -9.1 270 6951 roll -1.09 - - 2683 - 1.80 0.040 3217 662.8 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 25.95 -
6965 724.8 -9.1 270 6970 done -1.09 - - 2683 - 1.70 0.021 2037 -694.1 -116.8 - - 3171 - - - - - - - - - 26.20 -
7135 742.0 -9.0 276 7141 roll -1.09 - - 2683 - 1.30 0.031 1156 -677.7 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.11 -
7274 753.2 -9.0 280 7279 done -1.09 - - 2678 - 1.27 0.030 1995 660.6 -116.8 - - 3170 - - - - - - - - - 26.12 -
7449 770.9 -9.5 286 7454 roll -1.09 - - 2678 - 1.27 0.031 1149 -666.1 -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - 26.11 -
7478 770.9 -9.5 286 7484 done -1.09 - - 2673 - 1.25 0.028 1976 661.6 -116.8 - - 3168 - - - - - - - - - 26.13 -
7635 789.4 -10.1 292 7636 done -1.09 - - 2673 - - - 1976 - -116.8 - - 3167 - - - - - - - - - - -
7784 804.6 -10.0 297 7789 roll -1.09 - - 2669 - 1.90 0.041 3226 657.9 -116.8 - - 3166 - - - - - - - - - 25.89 -
7850 811.3 -10.0 299 7856 done -1.09 0.12 0.165 2699 250.0 1.80 0.022 1989 -687.2 -116.8 - - 3165 - - - - - - - - 25.75 26.17 -
8037 828.6 -9.2 305 8038 done -1.09 - - 2699 - - - 1989 - -116.8 - - 3165 - - - - - - - - - - -
8186 840.9 -8.1 310 8191 roll -1.09 - - 2699 - 1.25 0.033 1146 -674.4 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.08 -
8252 846.2 -8.0 312 8257 done -1.09 - - 2696 - 1.27 0.030 1975 652.8 -116.8 - - 3164 - - - - - - - - - 26.09 -
8439 860.6 -7.7 318 8444 roll -1.09 - - 2697 - 1.90 0.043 3218 654.2 -116.8 - - 3162 - - - - - - - - - 25.86 -
8478 863.4 -7.7 319 8483 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.023 1998 -689.3 -116.8 - - 3163 - - - - - - - - - 26.14 -
8659 877.3 -7.6 325 8661 done -1.09 - - 2697 - - - 1998 - -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - - -
8812 888.7 -7.5 330 8817 roll -1.09 - - 2697 - 1.90 0.041 3226 646.3 -116.8 - - 3161 - - - - - - - - - 25.84 -
8903 894.2 -7.7 332 8910 done -1.09 - - 2697 - 1.80 0.023 1994 -684.4 -116.8 - - 3160 - - - - - - - - - 26.13 -
9058 907.1 -7.1 338 9063 roll -1.09 - - 2697 - 1.25 0.033 1153 -672.8 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.04 -
9133 911.9 -7.0 340 9139 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.031 1967 651.2 -116.8 - - 3159 - - - - - - - - - 26.05 -
9309 925.2 -7.1 346 9314 roll -1.09 - - 2697 - 1.92 0.043 3221 653.1 -116.8 - - 3158 - - - - - - - - - 25.81 -
9469 937.3 -7.9 351 9474 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.024 2015 -681.4 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 26.11 -
9654 952.7 -8.1 357 9659 roll -1.09 - - 2697 - 1.27 0.033 1158 -674.8 -116.8 - - 3157 - - - - - - - - - 26.02 -
9733 958.1 -8.3 359 9738 done -1.09 - - 2697 - 1.25 0.032 1971 650.4 -116.8 - - 3156 - - - - - - - - - 26.02 -
9905 973.6 -8.4 365 9910 roll -1.09 - - 2696 - 1.92 0.043 3223 652.1 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 25.77 -
10009 981.9 -8.6 368 10014 done -1.09 - - 2697 - 1.77 0.024 2012 -684.2 -116.8 - - 3155 - - - - - - - - - 26.08 -
10120 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
10120 begin apogee
10130 992.6 -8.6 372 10294 roll -0.25 0.88 0.134 2965 304.5 - - 1870 - - 153.30 1.007 2710 -2.9 0.301 - - - - - - 24.76 - 23.34
10296 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10296 begin climb
10300 998.1 - 377 10431 roll 1.09 1.17 0.060 3399 370.9 1.70 0.042 2911 612.4 116.8 117.85 1.157 2230 -4.1 0.370 - - - - - - 25.18 25.25 23.25
10545 979.3 10.8 385 10552 done 1.09 - - 3406 - 1.50 0.031 1943 -645.3 116.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.78 -
10704 959.8 10.8 391 10709 roll 1.09 - - 3406 - 1.52 0.043 2925 646.1 116.8 - - 2200 - - - - - - - - - 25.82 -
10841 945.5 11.2 395 10846 done 1.09 - - 3413 - 1.58 0.031 1897 -650.6 116.8 - - 2199 - - - - - - - - - 25.99 -
11016 925.2 10.9 401 11017 done 1.09 - - 3413 - - - 1897 - 116.8 - - 2198 - - - - - - - - - - -
11167 908.8 11.0 406 11172 roll 1.09 - - 3414 - 1.58 0.043 2919 646.8 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 25.89 -
11202 904.5 11.3 407 11207 done 1.09 - - 3418 - 1.52 0.031 1896 -673.0 116.8 - - 2197 - - - - - - - - - 26.03 -
11387 883.5 11.4 413 11388 done 1.09 - - 3419 - - - 1896 - 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - - -
11538 866.6 11.3 418 11543 roll 1.09 - - 3419 - 1.58 0.043 2920 648.1 116.8 - - 2196 - - - - - - - - - 25.88 -
11627 858.6 11.7 420 11633 done 1.09 - - 3426 - 1.50 0.030 1903 -678.0 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 26.05 -
11783 836.9 12.0 426 11788 roll 1.09 - - 3434 - 1.60 0.040 842 -663.1 116.8 - - 2195 - - - - - - - - - 25.92 -
11879 825.2 12.1 429 11885 done 1.09 0.12 0.180 3405 -241.7 1.60 0.032 1903 663.1 116.8 - - 2192 - - - - - - - - 25.57 26.00 -
12065 804.2 11.3 435 12070 roll 1.09 - - 3406 - 1.60 0.045 2952 655.6 116.8 - - 2192 - - - - - - - - - 25.84 -
12180 793.3 11.4 438 12185 done 1.09 - - 3410 - 1.50 0.030 1937 -676.7 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 26.03 -
12345 773.2 10.7 444 12351 roll 1.09 - - 3418 - 1.65 0.039 842 -663.6 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.90 -
12425 766.1 10.8 446 12430 done 1.09 - - 3418 - 1.65 0.031 1940 665.5 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.97 -
12596 746.0 10.9 452 12601 roll 1.09 - - 3425 - 1.67 0.037 843 -656.9 116.8 - - 2191 - - - - - - - - - 25.90 -
12616 746.0 10.9 452 12621 done 1.09 - - 3426 - 1.65 0.031 1939 664.2 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.96 -
12786 726.2 10.3 458 12791 roll 1.09 - - 3433 - 1.67 0.037 843 -656.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.89 -
12841 722.7 10.1 459 12847 done 1.09 0.10 0.164 3404 -290.0 1.65 0.031 1913 648.5 116.8 - - 2190 - - - - - - - - 25.47 25.97 -
13007 704.2 9.9 465 13012 roll 1.09 - - 3404 - 1.58 0.044 2950 656.3 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.78 -
13116 694.0 10.6 468 13121 done 1.09 - - 3410 - 1.50 0.030 1933 -678.0 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 26.01 -
13287 675.1 9.9 474 13293 roll 1.09 - - 3410 - 1.58 0.043 2950 643.7 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.78 -
13337 671.5 9.8 475 13342 done 1.09 - - 3417 - 1.52 0.030 1924 -675.0 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.98 -
13507 653.0 9.9 481 13512 roll 1.09 - - 3417 - 1.62 0.044 2943 629.0 116.8 - - 2190 - - - - - - - - - 25.76 -
13577 646.3 10.0 483 13582 done 1.09 - - 3423 - 1.48 0.030 1969 -658.1 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 26.00 -
13758 628.4 9.5 489 13763 roll 1.09 - - 3431 - 1.75 0.039 843 -643.4 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.82 -
13802 625.0 9.4 490 13808 done 1.09 0.08 0.166 3400 -387.5 1.73 0.032 1960 645.7 116.8 - - 2190 - - - - - - - - 25.35 25.91 -
13980 609.5 8.2 496 13985 roll 1.09 - - 3399 - 1.52 0.046 2960 657.9 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.73 -
14084 601.3 8.5 499 14089 done 1.09 - - 3404 - 1.48 0.030 1987 -657.4 116.8 - - 2189 - - - - - - - - - 25.98 -
14260 586.5 7.9 505 14265 roll 1.09 - - 3413 - 1.75 0.038 857 -645.7 120.2 - - 2189 - - - - - - - - - 25.82 -
14300 583.5 7.9 506 14305 done 1.10 - - 3413 - 1.73 0.032 1999 660.1 125.1 - - 2189 - - - - - - - - - 25.89 -
14630 557.4 7.8 517 14635 roll 1.11 - - 3413 - 1.48 0.045 2948 641.2 130.6 - - 2189 - - - - - - - - - 25.72 -
14763 547.0 8.2 521 14768 done 1.11 - - 3419 - 1.45 0.030 1992 -659.3 130.6 - - 2189 - - - - - - - - - 25.98 -
15094 521.4 7.7 532 15115 roll 1.13 - - 3419 - 1.50 0.041 2955 642.0 139.2 16.75 0.946 2140 -2.9 0.170 - - - - - - - 25.67 23.95
15233 509.4 9.8 536 15238 done 1.13 - - 3425 - 1.45 0.030 2005 -655.2 139.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.91 -
15553 479.1 8.6 547 15558 roll 1.13 - - 3425 - 1.50 0.043 2946 627.3 139.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.73 -
15729 465.3 8.8 552 15735 done 1.13 - - 3431 - 1.45 0.029 1986 -662.1 139.2 - - 2120 - - - - - - - - - 25.96 -
16045 436.3 8.6 563 16050 roll 1.13 - - 3440 - 1.75 0.037 853 -647.4 139.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.80 -
16178 425.6 8.4 567 16183 done 1.13 - - 3440 - 1.70 0.031 1984 665.3 139.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.88 -
16509 398.7 7.9 578 16514 roll 1.14 - - 3440 - 1.50 0.044 2947 642.0 143.6 - - 2119 - - - - - - - - - 25.72 -
16545 395.8 7.9 579 16550 done 1.15 - - 3446 - 1.50 0.029 1962 -656.7 147.2 - - 2119 - - - - - - - - - 25.96 -
16881 368.7 7.6 590 16908 done 1.17 - - 3446 - - - 1962 - 160.9 21.33 0.829 2047 -3.4 0.158 - - - - - - - - 24.03
17210 339.0 9.4 601 17211 done 1.17 - - 3447 - - - 1961 - 160.9 - - 2029 - - - - - - - - - - -
17511 313.1 8.2 611 17517 roll 1.17 - - 3447 - 1.52 0.040 2958 655.9 160.9 - - 2028 - - - - - - - - - 25.76 -
17672 299.6 8.6 616 17677 done 1.17 - - 3452 - 1.50 0.028 1968 -660.0 160.9 - - 2028 - - - - - - - - - 26.00 -
18003 273.1 8.4 627 18008 roll 1.17 - - 3460 - 1.67 0.036 844 -673.1 160.9 - - 2029 - - - - - - - - - 25.84 -
18239 254.3 8.2 634 18245 done 1.17 0.12 0.174 3433 -225.0 1.73 0.028 2009 673.4 160.9 - - 2028 - - - - - - - - 25.48 25.94 -
18565 232.8 5.7 650 18633 roll 1.31 0.12 0.085 3513 666.7 1.52 0.040 2960 625.7 226.3 61.45 0.696 1783 -4.0 0.140 - - - - - - 26.34 25.43 23.89
18741 216.9 10.8 658 18747 done 1.31 0.12 0.158 3468 -375.0 1.40 0.027 2037 -659.3 226.3 - - 1757 - - - - - - - - 25.14 25.80 -
19057 185.9 8.7 674 19062 roll 1.31 - - 3476 - 1.77 0.034 846 -672.9 226.3 - - 1756 - - - - - - - - - 25.84 -
19117 182.0 8.3 676 19124 done 1.31 - - 3476 - 1.83 0.028 2070 668.9 226.3 - - 1756 - - - - - - - - - 25.90 -
19423 154.5 9.0 692 19428 roll 1.31 - - 3476 - 1.35 0.041 2948 650.4 226.3 - - 1755 - - - - - - - - - 25.86 -
19513 146.4 9.5 696 19518 done 1.31 - - 3482 - 1.35 0.028 2045 -668.9 226.3 - - 1755 - - - - - - - - - 26.05 -
19834 118.5 8.5 712 19839 roll 1.31 - - 3490 - 1.77 0.034 847 -676.8 226.3 - - 1755 - - - - - - - - - 25.92 -
19908 112.8 8.4 715 19913 done 1.31 - - 3490 - 1.83 0.028 2073 669.9 226.3 - - 1755 - - - - - - - - - 25.98 -
20223 81.8 9.6 731 20228 roll 1.31 - - 3490 - 1.35 0.041 2957 654.8 226.3 - - 1756 - - - - - - - - - 25.91 -
20272 78.3 8.4 733 20277 done 1.31 - - 3497 - 1.40 0.026 2015 -672.9 226.3 - - 1755 - - - - - - - - - 26.08 -
20593 62.7 6.3 749 20620 roll 1.41 - - 3505 - 1.75 0.031 833 -675.4 276.2 22.12 0.228 1591 -7.4 0.215 - - - - - - - 25.97 24.80
20685 55.6 8.6 753 20696 done 1.41 - - 3505 - 1.77 0.027 2032 677.4 276.2 2.17 0.161 1592 - - - - - - - - - 25.98 24.97
20996 30.9 9.0 779 21002 roll 1.41 - - 3505 - 1.45 0.038 2959 639.3 276.2 1.92 0.161 1588 -2.1 0.042 - - - - - - - 25.81 24.77
21076 22.4 11.6 786 21084 done 1.41 - - 3511 - 1.38 0.027 2032 -671.7 276.2 1.83 0.144 1588 - - - - - - - - - 26.09 24.89
21283 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21283 begin surface coast
21311 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21312 begin surface
SM 2.01 - - - - -9.03 8.73 0.032 140 16.0 0.25 0.040 2194 -28112.0 450.13 79.97 0.116 879 11.0 -0.019 - - - - - -