• Previous call tries 1 | • 35.59 of 350.00 AH used of 24V (89.83% remains) | |
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 | ||
• Surface angle -71.7 deg, depth 1.12 m | • Intended pitch -20.0 deg, speed -9.524 cm/s | |
• No surface pump (final VBD was 467.79, SM_CC=450) | ||
• GPS1 time: 30 s | ||
• GPS2 time: 6 s | • Transponder ping count: 184 | |
• Time spent turning 0 s |
t(s) | depth(m) | w(cm/s) | num pts | t(s) | GC phase | pitch | roll | VBD | pit | rol | VBD | volts | |||||||||||||||||
ctl(cm) | t(s) | A | pos(AD) | rate | t(s) | A | pos(AD) | rate | ctl(cc) | t(s) | A | pos(AD) | rate | eff | r | e | r | e | r | e | pit | roll | vbd | flags | |||||
6 | end surface: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
6 | begin dive | ||||||||||||||||||||||||||||
8 | - | - | - | 92 | VBD | -0.79 | - | - | 259 | - | - | - | 1931 | - | -97.3 | -83.18 | 0.003 | 2146 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | - | 14.41 |
94 | 4.5 | -7.0 | 8 | 139 | roll | -0.79 | 11.77 | 0.447 | 2450 | 186.2 | 2.58 | 0.129 | 536 | -540.7 | -97.3 | -26.92 | 0.005 | 3193 | -38.9 | 6.490 | - | - | - | - | - | - | 14.01 | 13.58 | 14.28 |
363 | 78.4 | -20.2 | 61 | 371 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.40 | 0.093 | 1849 | 547.1 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.38 | 14.31 | 14.41 |
548 | 110.6 | -16.0 | 80 | 554 | roll | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.42 | 0.113 | 545 | -538.8 | -97.3 | - | - | 3191 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.57 | 14.34 | 14.60 |
778 | 147.4 | -15.7 | 126 | 784 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.35 | 0.091 | 1848 | 554.5 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.42 | 14.52 |
968 | 175.0 | -14.3 | 146 | 974 | roll | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.42 | 0.114 | 543 | -539.3 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.42 | 14.67 |
1133 | 199.4 | -14.6 | 179 | 1140 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.35 | 0.091 | 1846 | 554.5 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.47 | 14.57 |
1318 | 223.5 | -12.6 | 198 | 1320 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | - | - | 1847 | - | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.72 | 14.71 |
1498 | 245.8 | -12.2 | 216 | 1504 | roll | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.40 | 0.114 | 546 | -542.1 | -97.3 | - | - | 3192 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.70 | 14.48 | 14.73 |
1553 | 253.0 | -13.1 | 227 | 1560 | done | -0.79 | - | - | 2451 | - | 2.35 | 0.093 | 1848 | 554.0 | -97.3 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.58 | 14.51 | 14.61 |
1858 | 288.3 | -11.3 | 238 | 1864 | roll | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.58 | 0.111 | 3261 | 547.7 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | 14.52 | 14.76 |
1933 | 296.8 | -11.5 | 253 | 1940 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.30 | 0.074 | 1947 | -571.3 | -97.3 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | 14.54 | 14.68 |
2249 | 328.7 | -9.7 | 266 | 2255 | roll | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.38 | 0.108 | 3255 | 549.6 | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.54 | 14.78 |
2474 | 350.8 | -9.5 | 311 | 2480 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | 2.30 | 0.076 | 1946 | -569.1 | -97.3 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.63 | 14.57 | 14.66 |
2789 | 377.6 | -8.4 | 324 | 2791 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | 14.81 | 14.80 |
3089 | 402.6 | -8.2 | 334 | 3091 | done | -0.79 | - | - | 2449 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.78 | 14.82 | 14.81 |
3389 | 427.0 | -8.1 | 344 | 3391 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.83 | 14.83 |
3689 | 450.4 | -7.7 | 354 | 3691 | done | -0.79 | - | - | 2451 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3193 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.81 | 14.83 | 14.83 |
3989 | 473.9 | -7.9 | 364 | 3991 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.88 | 14.87 |
4289 | 497.4 | -7.9 | 374 | 4291 | done | -0.79 | - | - | 2450 | - | - | - | 1946 | - | -97.3 | - | - | 3194 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.88 | 14.88 |
4348 | end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED | ||||||||||||||||||||||||||||
4348 | begin apogee | ||||||||||||||||||||||||||||
4351 | 502.1 | -7.9 | 376 | 4449 | done | -0.17 | 0.77 | 0.262 | 2651 | 261.0 | - | - | 2040 | - | - | 95.43 | 1.946 | 2795 | -4.2 | 0.200 | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 13.95 | 13.23 |
4451 | end apogee: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
4451 | begin loiter | ||||||||||||||||||||||||||||
4739 | 499.0 | 2.1 | 384 | 4740 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | - | - | - | 2789 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.48 | 14.51 | 14.50 |
5339 | 484.9 | 2.4 | 394 | 5340 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | - | - | - | 2787 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.73 | 14.72 |
5939 | 470.8 | 2.3 | 404 | 5940 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | - | - | - | 2787 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.83 | 14.82 |
6539 | 456.6 | 2.4 | 414 | 6540 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | - | - | - | 2786 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.85 | 14.88 | 14.88 |
7139 | 443.7 | 2.1 | 424 | 7141 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | - | - | - | 2786 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.88 | 14.92 | 14.92 |
7739 | 431.0 | 2.2 | 434 | 7740 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | - | - | - | 2786 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.91 | 14.95 | 14.95 |
8339 | 418.5 | 2.1 | 444 | 8341 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | - | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 14.88 | 14.87 |
8939 | 406.2 | 2.0 | 454 | 8940 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | - | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.77 | 14.81 | 14.80 |
9539 | 397.1 | 1.3 | 464 | 9540 | done | -0.17 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -4.9 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.73 | 14.77 | 14.77 |
10140 | 387.1 | 1.8 | 474 | 10141 | done | -0.18 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -12.0 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.74 | 14.79 | 14.78 |
10739 | 379.1 | 0.9 | 484 | 10740 | done | -0.19 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -15.6 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.83 | 14.87 | 14.86 |
11339 | 372.6 | 1.3 | 494 | 11341 | done | -0.19 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -20.6 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.93 | 14.92 |
11939 | 367.3 | 0.7 | 504 | 11940 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -23.3 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.91 | 14.95 | 14.94 |
12539 | 363.5 | 0.3 | 514 | 12541 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -24.6 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.93 | 14.97 | 14.97 |
13139 | 360.8 | 0.5 | 524 | 13141 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -26.4 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.95 | 14.98 | 14.98 |
13739 | 361.5 | -0.1 | 534 | 13740 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -26.4 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.96 | 15.00 | 15.00 |
14339 | 361.8 | 0.1 | 544 | 14341 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -26.8 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 15.00 | 15.02 |
14939 | 361.5 | 0.1 | 554 | 14941 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -27.0 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 15.02 | 15.02 |
15539 | 361.4 | -0.2 | 564 | 15541 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -27.0 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 15.02 | 15.02 |
16139 | 362.2 | 0.2 | 574 | 16141 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -27.6 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.99 | 15.02 | 15.02 |
16739 | 361.3 | -0.3 | 584 | 16740 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -27.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.03 | 15.02 |
17339 | 361.5 | 0.3 | 594 | 17341 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -28.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.03 | 15.03 |
17939 | 362.5 | -0.3 | 604 | 17940 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -28.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.03 | 15.03 |
18539 | 363.9 | -0.2 | 614 | 18541 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -28.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 15.04 | 15.04 |
19139 | 364.6 | -0.1 | 624 | 19140 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -28.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.00 | 15.04 | 15.03 |
19739 | 363.8 | - | 634 | 19740 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -28.7 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.01 | 15.04 | 15.04 |
20339 | 364.6 | 0.1 | 644 | 20341 | done | -0.20 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -29.2 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.01 | 15.04 | 15.04 |
20939 | 363.2 | 0.1 | 654 | 20941 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -29.8 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 15.04 | 15.04 |
21539 | 363.4 | 0.2 | 664 | 21541 | done | -0.21 | - | - | 2652 | - | - | - | 2041 | - | -30.4 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 15.06 | 15.05 |
22139 | 362.7 | - | 674 | 22141 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -30.5 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 15.02 | 15.06 | 15.05 |
22739 | 362.0 | 0.2 | 684 | 22741 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -31.1 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.91 | 14.95 | 14.94 |
23339 | 361.8 | -0.2 | 694 | 23340 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2046 | - | -31.1 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.82 | 14.83 | 14.84 |
23939 | 362.0 | -0.2 | 704 | 23940 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -31.1 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.76 | 14.80 | 14.79 |
24540 | 362.3 | 0.1 | 714 | 24542 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2040 | - | -31.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.79 | 14.83 | 14.82 |
25139 | 362.9 | -0.1 | 724 | 25140 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -31.6 | - | - | 2785 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.84 | 14.88 | 14.88 |
25739 | 363.1 | -0.1 | 734 | 25741 | done | -0.21 | - | - | 2651 | - | - | - | 2041 | - | -31.6 | - | - | 2784 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.90 | 14.94 | 14.93 |
26038 | end loiter: LOITER_COMPLETE | ||||||||||||||||||||||||||||
26038 | begin climb | ||||||||||||||||||||||||||||
26039 | 363.4 | - | 739 | 26139 | roll | 0.79 | 1.05 | 0.168 | 2969 | 302.9 | 2.50 | 0.116 | 718 | -529.2 | 97.3 | 92.10 | 1.777 | 2395 | -4.2 | 0.160 | - | - | - | - | - | - | 14.64 | 14.00 | 13.38 |
26229 | 351.9 | 8.4 | 776 | 26236 | done | 0.82 | - | - | 2968 | - | 2.40 | 0.090 | 2021 | 542.9 | 97.3 | - | - | 2390 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.23 | 14.17 | 14.27 |
26555 | 323.8 | 8.3 | 791 | 26561 | roll | 0.84 | - | - | 2969 | - | 2.58 | 0.109 | 3442 | 550.8 | 97.3 | - | - | 2387 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.54 | 14.33 | 14.57 |
26784 | 306.2 | 7.4 | 837 | 26821 | done | 0.88 | - | - | 2970 | - | 2.35 | 0.078 | 2117 | -563.8 | 129.3 | 29.40 | 1.662 | 2266 | -4.1 | 0.141 | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.39 | 13.57 |
27125 | 281.0 | 7.3 | 855 | 27163 | roll | 0.93 | 0.12 | 0.144 | 3014 | 366.7 | 2.50 | 0.109 | 3440 | 529.2 | 163.5 | 31.05 | 1.639 | 2126 | -4.5 | 0.143 | - | - | - | - | - | - | 14.41 | 14.14 | 13.53 |
27218 | 271.7 | 11.3 | 873 | 27223 | done | 0.93 | - | - | 3018 | - | 2.35 | 0.081 | 2117 | -563.0 | 163.5 | - | - | 2123 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.31 | 14.23 | 14.33 |
27528 | 240.9 | 9.7 | 893 | 27529 | done | 0.93 | - | - | 3019 | - | - | - | 2117 | - | 163.5 | - | - | 2119 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.58 | 14.60 | 14.61 |
27707 | 223.7 | 9.3 | 911 | 27713 | roll | 0.93 | - | - | 3018 | - | 2.60 | 0.117 | 721 | -536.9 | 163.5 | - | - | 2119 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.62 | 14.38 | 14.66 |
27747 | 220.0 | 9.2 | 919 | 27753 | done | 0.93 | - | - | 3018 | - | 2.38 | 0.093 | 2027 | 548.7 | 163.5 | - | - | 2118 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.46 | 14.38 | 14.50 |
27938 | 202.1 | 9.4 | 939 | 27943 | roll | 0.93 | - | - | 3018 | - | 2.55 | 0.113 | 3440 | 554.1 | 163.5 | - | - | 2118 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.60 | 14.42 | 14.64 |
27978 | 198.1 | 10.1 | 947 | 27983 | done | 0.93 | - | - | 3018 | - | 2.33 | 0.080 | 2129 | -562.7 | 163.5 | - | - | 2118 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.50 | 14.43 | 14.53 |
28168 | 181.2 | 8.5 | 967 | 28169 | done | 0.95 | - | - | 3019 | - | - | - | 2128 | - | 163.5 | - | - | 2122 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.68 | 14.71 | 14.71 |
28348 | 166.2 | 8.1 | 985 | 28349 | done | 0.98 | - | - | 3018 | - | - | - | 2129 | - | 163.5 | - | - | 2117 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.69 | 14.73 | 14.71 |
28528 | 152.7 | 7.4 | 1003 | 28563 | roll | 1.02 | - | - | 3018 | - | 2.60 | 0.119 | 718 | -542.7 | 195.5 | 28.50 | 1.548 | 1995 | -4.3 | 0.078 | - | - | - | - | - | - | 14.71 | 14.17 | 13.64 |
28602 | 146.9 | 8.7 | 1017 | 28608 | done | 1.04 | - | - | 3018 | - | 2.42 | 0.096 | 2034 | 543.8 | 195.5 | - | - | 1992 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.35 | 14.28 | 14.38 |
28792 | 131.1 | 8.2 | 1037 | 28794 | done | 1.06 | 0.12 | 0.155 | 3071 | 441.7 | - | - | 2034 | - | 195.5 | - | - | 1990 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.40 | 14.49 | 14.47 |
28972 | 113.9 | 9.5 | 1055 | 28978 | roll | 1.06 | - | - | 3074 | - | 2.47 | 0.119 | 712 | -535.2 | 195.5 | - | - | 1989 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.56 | 14.36 | 14.59 |
29017 | 109.8 | 9.0 | 1064 | 29025 | done | 1.07 | - | - | 3074 | - | 2.40 | 0.095 | 2024 | 546.7 | 195.5 | - | - | 1989 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.45 | 14.38 | 14.48 |
29202 | 94.8 | 7.4 | 1083 | 29235 | done | 1.11 | - | - | 3074 | - | - | - | 2023 | - | 227.3 | 31.45 | 1.463 | 1867 | -3.9 | 0.047 | - | - | - | - | - | - | 14.62 | 14.25 | 13.62 |
29413 | 77.3 | 7.7 | 1106 | 29418 | roll | 1.15 | - | - | 3074 | - | 2.42 | 0.118 | 712 | -541.7 | 227.3 | - | - | 1858 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.49 | 14.26 | 14.52 |
29557 | 68.0 | 5.1 | 1135 | 29645 | done | 1.24 | 0.08 | 0.114 | 3114 | 500.0 | 2.40 | 0.093 | 2027 | 547.9 | 295.4 | 83.03 | 1.399 | 1590 | -3.2 | 0.029 | - | - | - | - | - | - | 14.33 | 14.31 | 13.38 |
29830 | 48.2 | 6.1 | 1170 | 29907 | roll | 1.31 | - | - | 3113 | - | 2.67 | 0.109 | 3443 | 530.3 | 347.7 | 70.30 | 1.341 | 1377 | -3.0 | 0.020 | - | - | - | - | - | - | 14.37 | 13.86 | 13.35 |
29925 | 42.3 | 7.3 | 1187 | 29976 | done | 1.35 | - | - | 3117 | - | 2.42 | 0.074 | 2129 | -543.0 | 381.1 | 45.80 | 1.304 | 1244 | -2.9 | 0.017 | - | - | - | - | - | - | 13.97 | 13.92 | 13.28 |
30151 | 29.1 | 3.9 | 1214 | 30277 | roll | 1.46 | 0.22 | 0.115 | 3199 | 372.7 | 2.75 | 0.121 | 710 | -516.0 | 467.5 | 117.72 | 1.300 | 890 | -3.0 | 0.012 | - | - | - | - | - | - | 14.14 | 13.69 | 13.23 |
30397 | 7.6 | 10.8 | 1261 | 30404 | done | 1.46 | - | - | 3200 | - | 2.47 | 0.090 | 2028 | 533.6 | 467.5 | - | - | 890 | - | - | - | - | - | - | - | - | 14.01 | 13.95 | 14.05 |
30441 | end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED | ||||||||||||||||||||||||||||
30441 | begin surface coast | ||||||||||||||||||||||||||||
30461 | end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK | ||||||||||||||||||||||||||||
30461 | begin surface | ||||||||||||||||||||||||||||
SM | 1.51 | - | - | - | - | -7.59 | 9.10 | 0.081 | 267 | 29.3 | 0.17 | 0.126 | 1940 | 5352.9 | 467.79 | - | - | 888 | - | - | - | - | - | - | - | - |