NANOOS Jul10 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 605 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 63.34 of 150.00 AH used of 24V (57.77% remains)
• Previous NAKs 2, Timeouts 2 • 61.92 of 100.00 AH used of 10V (38.08% remains)
• Surface angle -67.8 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.9 deg, speed -6.111 cm/s
• No surface pump (final VBD was 423.63, SM_CC=350)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
11 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
11 begin dive
14 - - - 110 VBD -0.45 - - 131 - - - 2057 - -112.4 -94.00 - 2818 - - - - - - - - - - -
113 3.2 -2.4 18 146 roll -0.45 10.38 0.226 2704 247.9 1.95 0.071 833 -627.7 -112.4 -18.62 - 3609 -42.5 - - - - - - - - - -
285 33.3 -14.1 50 290 done -0.44 - - 2699 - 2.00 0.053 2081 624.0 -112.4 - - 3611 - - - - - - - - - - -
612 71.3 -10.5 111 617 roll -0.43 - - 2691 - 2.00 0.062 3303 611.0 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
638 74.2 -10.8 116 645 done -0.43 - - 2691 - 1.95 0.047 2063 -635.9 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
971 105.6 -8.5 172 973 roll -0.43 - - 2683 - 2.00 0.062 3312 624.5 -112.4 - - 3613 - - - - - - - - - - -
1034 111.1 -8.7 178 1038 done -0.43 0.12 0.137 2720 308.3 1.85 0.047 2102 -654.1 -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1354 132.7 -6.6 209 1355 done -0.45 - - 2719 - - - 2099 - -112.4 - - 3612 - - - - - - - - - - -
1666 154.0 -6.9 239 1669 roll -0.47 - - 2720 - 1.92 0.055 847 -652.1 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
1714 157.6 -6.9 243 1719 done -0.49 - - 2720 - 1.98 0.054 2095 630.3 -112.4 - - 3610 - - - - - - - - - - -
2030 177.8 -6.0 274 2033 roll -0.51 - - 2719 - 1.95 0.064 3317 626.7 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
2083 181.1 -6.1 279 2086 done -0.54 0.12 0.093 2655 -533.3 1.90 0.050 2095 -643.2 -112.4 - - 3609 - - - - - - - - - - -
2404 211.0 -9.3 310 2407 roll -0.54 - - 2655 - 1.92 0.057 847 -650.0 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
2462 216.8 -9.6 315 2468 done -0.54 - - 2649 - 1.98 0.054 2092 628.8 -112.4 - - 3608 - - - - - - - - - - -
2778 248.1 -9.8 346 2782 roll -0.53 0.12 0.149 2679 250.0 1.95 0.064 3315 627.2 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
2848 253.8 -7.8 352 2853 done -0.53 - - 2679 - 1.88 0.051 2104 -644.1 -112.4 - - 3606 - - - - - - - - - - -
3162 279.3 -7.9 383 3166 roll -0.53 - - 2679 - 1.98 0.058 856 -630.3 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
3195 282.1 -9.0 386 3198 done -0.53 - - 2673 - 1.98 0.056 2118 637.4 -112.4 - - 3605 - - - - - - - - - - -
3515 311.0 -9.0 417 3518 roll -0.53 - - 2665 - 1.95 0.065 3313 612.8 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
3612 319.7 -9.8 426 3614 done -0.53 - - 2665 - 1.88 0.050 2108 -641.0 -112.4 - - 3604 - - - - - - - - - - -
3932 350.2 -9.5 457 3933 done -0.53 - - 2665 - - - 2108 - -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
4245 376.6 -8.1 487 4248 roll -0.53 - - 2665 - 1.98 0.058 840 -640.4 -112.4 - - 3602 - - - - - - - - - - -
4329 384.4 -9.2 495 4333 done -0.53 - - 2662 - 2.05 0.058 2120 624.4 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
4651 412.2 -8.8 526 4654 roll -0.53 - - 2660 - 1.95 0.067 3316 613.3 -112.4 - - 3601 - - - - - - - - - - -
4720 418.0 -8.9 532 4726 done -0.53 - - 2659 - 1.90 0.052 2121 -628.9 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
5035 444.5 -8.2 563 5039 roll -0.53 - - 2659 - 2.03 0.059 851 -625.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
5072 447.8 -9.4 566 5078 done -0.53 - - 2654 - 2.03 0.057 2119 624.6 -112.4 - - 3600 - - - - - - - - - - -
5389 474.9 -8.5 597 5392 roll -0.53 0.10 0.163 2675 210.0 1.95 0.067 3315 613.3 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
5420 477.3 -7.4 600 5423 done -0.54 - - 2675 - 1.90 0.053 2122 -627.9 -112.4 - - 3599 - - - - - - - - - - -
5742 500.9 -7.5 631 5744 roll -0.54 - - 2675 - 2.03 0.061 844 -629.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
5774 503.5 -8.4 634 5777 done -0.54 - - 2673 - 2.03 0.059 2120 628.6 -112.4 - - 3598 - - - - - - - - - - -
6094 527.4 -7.3 665 6098 roll -0.54 - - 2672 - 1.92 0.069 3299 614.1 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
6143 530.9 -7.4 669 6149 done -0.55 - - 2672 - 1.88 0.054 2124 -625.0 -112.4 - - 3597 - - - - - - - - - - -
6458 554.2 -7.6 700 6461 roll -0.55 - - 2672 - 2.00 0.061 847 -638.5 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
6495 557.2 -8.2 703 6500 done -0.55 - - 2672 - 2.05 0.059 2123 622.4 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
6810 580.7 -7.6 734 6814 roll -0.55 - - 2664 - 1.92 0.068 3305 615.6 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
6864 584.8 -7.9 739 6867 done -0.55 - - 2664 - 1.88 0.052 2109 -636.2 -112.4 - - 3596 - - - - - - - - - - -
7182 609.7 -7.8 762 7185 roll -0.55 - - 2664 - 1.98 0.060 848 -636.9 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
7229 613.6 -8.3 763 7233 done -0.55 - - 2663 - 2.05 0.059 2123 622.0 -112.4 - - 3595 - - - - - - - - - - -
7548 640.0 -8.5 774 7552 roll -0.55 - - 2663 - 1.92 0.069 3299 612.5 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
7623 646.5 -9.3 776 7627 done -0.55 - - 2663 - 1.88 0.055 2127 -623.4 -112.4 - - 3594 - - - - - - - - - - -
7947 671.8 -7.5 787 7948 done -0.55 - - 2663 - - - 2127 - -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8252 694.5 -7.6 797 8253 done -0.55 - - 2663 - - - 2127 - -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8554 716.7 -7.2 807 8558 roll -0.55 - - 2662 - 2.08 0.061 843 -617.3 -112.4 - - 3593 - - - - - - - - - - -
8586 719.2 -7.2 808 8590 done -0.55 - - 2663 - 2.08 0.061 2126 616.8 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
8921 743.3 -7.3 819 8925 roll -0.55 - - 2662 - 1.95 0.071 3304 604.1 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9013 750.0 -6.9 821 9018 done -0.56 - - 2662 - 1.83 0.054 2136 -638.3 -112.4 - - 3592 - - - - - - - - - - -
9321 772.7 -7.3 832 9324 roll -0.56 - - 2662 - 1.95 0.071 3312 603.1 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9353 774.9 -7.0 833 9356 done -0.57 - - 2662 - 1.85 0.055 2143 -631.9 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9688 798.5 -7.0 844 9692 roll -0.57 - - 2662 - 2.08 0.061 853 -620.2 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
9730 801.7 -7.7 845 9734 done -0.57 - - 2659 - 2.10 0.060 2148 616.7 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
10055 823.9 -6.9 856 10058 roll -0.57 - - 2651 - 1.90 0.071 3315 614.2 -112.4 - - 3591 - - - - - - - - - - -
10134 829.4 -6.6 858 10138 done -0.57 - - 2651 - 1.85 0.053 2154 -627.6 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
10454 851.4 -6.8 869 10457 roll -0.57 - - 2644 - 1.90 0.071 3301 603.7 -112.4 - - 3590 - - - - - - - - - - -
10502 854.7 -7.0 870 10505 done -0.57 - - 2644 - 1.83 0.054 2163 -621.9 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
10821 877.9 -7.3 881 10824 roll -0.57 - - 2636 - 1.90 0.071 3309 603.2 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
10852 880.4 -8.3 882 10856 done -0.57 0.08 0.129 2663 337.5 1.83 0.055 2173 -620.8 -112.4 - - 3589 - - - - - - - - - - -
11189 901.5 -6.1 893 11192 roll -0.57 - - 2663 - 2.10 0.061 848 -631.0 -112.4 - - 3588 - - - - - - - - - - -
11219 903.8 -7.9 894 11223 done -0.57 - - 2663 - 2.15 0.061 2165 612.6 -112.4 - - 3588 - - - - - - - - - - -
11555 926.1 -6.8 905 11558 roll -0.57 - - 2663 - 1.88 0.071 3302 604.8 -112.4 - - 3588 - - - - - - - - - - -
11673 934.1 -7.0 908 11676 done -0.59 - - 2662 - 1.77 0.055 2166 -641.8 -112.4 - - 3588 - - - - - - - - - - -
11986 954.4 -6.5 919 11987 done -0.59 - - 2663 - - - 2166 - -112.4 - - 3588 - - - - - - - - - - -
12290 973.3 -6.2 929 12293 roll -0.59 - - 2663 - 1.88 0.072 3306 606.4 -112.4 - - 3587 - - - - - - - - - - -
12337 976.3 -6.1 930 12341 done -0.60 - - 2663 - 1.80 0.056 2189 -620.6 -112.4 - - 3587 - - - - - - - - - - -
12563 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12563 begin apogee
12568 991.1 6.6 938 12664 done -0.14 0.45 0.114 2809 324.4 - - 1988 - - 94.28 1.242 3150 -4.6 0.405 - - - - - - - - -
12665 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12665 begin climb
12668 993.7 - 941 12778 roll 0.45 0.52 0.063 3013 392.3 2.17 0.062 781 -556.2 112.4 102.55 1.204 2691 -4.5 0.405 - - - - - - - - -
12789 991.9 5.0 945 12823 done 0.44 - - 3013 - 2.12 0.058 2000 575.0 143.0 29.92 1.147 2566 -4.2 0.396 - - - - - - - - -
13149 960.4 9.3 957 13152 roll 0.41 - - 3013 - 2.08 0.068 3240 596.2 143.0 - - 2559 - - - - - - - - - - -
13239 951.1 10.9 959 13245 done 0.38 0.17 0.163 2976 -217.6 1.98 0.056 2022 -615.2 143.0 - - 2558 - - - - - - - - - - -
13547 927.8 7.4 970 13548 done 0.37 - - 2976 - - - 2022 - 143.0 - - 2557 - - - - - - - - - - -
13851 905.8 7.3 980 13854 roll 0.35 - - 2975 - 2.00 0.070 3226 602.0 143.0 - - 2557 - - - - - - - - - - -
13883 903.3 8.0 981 13886 done 0.34 - - 2980 - 1.95 0.059 2010 -623.6 143.0 - - 2557 - - - - - - - - - - -
14218 877.1 7.8 992 14219 done 0.33 - - 2980 - - - 2010 - 143.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14521 853.6 7.7 1002 14522 done 0.31 - - 2981 - - - 2010 - 143.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14825 830.1 7.7 1012 14828 roll 0.30 - - 2980 - 2.00 0.070 3234 612.0 143.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
14894 824.1 9.0 1014 14898 done 0.28 0.12 0.130 2946 -283.3 1.95 0.057 2029 -617.9 143.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15224 803.1 6.2 1025 15227 roll 0.28 - - 2946 - 2.03 0.065 763 -623.6 143.0 - - 2556 - - - - - - - - - - -
15239 802.3 5.7 1025 15255 done 0.29 - - 2946 - 2.03 0.061 2015 616.7 155.3 10.12 1.019 2517 -3.9 0.332 - - - - - - - - -
15558 782.0 6.3 1036 15562 roll 0.29 - - 2946 - 2.00 0.069 3233 609.0 155.3 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15601 778.9 7.4 1037 15604 done 0.29 - - 2946 - 1.98 0.058 2019 -613.1 155.3 - - 2516 - - - - - - - - - - -
15925 758.4 6.2 1048 15926 done 0.29 - - 2946 - - - 2019 - 155.3 - - 2516 - - - - - - - - - - -
16229 741.2 5.5 1058 16246 done 0.30 - - 2946 - - - 2019 - 171.8 16.17 1.039 2449 -4.1 0.324 - - - - - - - - -
16533 724.6 5.5 1068 16551 roll 0.31 - - 2946 - 2.03 0.071 3237 600.0 187.2 14.98 1.016 2386 -4.2 0.328 - - - - - - - - -
16573 722.0 5.7 1069 16589 done 0.31 - - 2946 - 1.98 0.058 2034 -607.6 199.2 11.77 0.972 2339 -4.0 0.325 - - - - - - - - -
16894 702.9 6.0 1079 16903 roll 0.33 - - 2946 - 2.08 0.068 762 -611.5 203.2 4.85 0.775 2321 -3.7 0.369 - - - - - - - - -
16936 700.4 6.3 1080 16939 done 0.35 - - 2946 - 2.05 0.061 2023 615.1 203.2 - - 2321 - - - - - - - - - - -
17261 682.5 5.2 1091 17291 roll 0.38 - - 2946 - 2.05 0.069 3233 590.2 227.8 22.88 1.016 2220 -4.4 0.325 - - - - - - - - -
17306 680.0 5.1 1092 17337 done 0.42 0.12 0.096 3000 450.0 1.98 0.058 2017 -614.1 256.5 26.27 1.002 2104 -4.4 0.328 - - - - - - - - -
17650 653.3 7.6 1104 17654 roll 0.42 - - 3000 - 2.08 0.068 767 -601.0 256.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17666 652.0 8.0 1104 17670 done 0.42 - - 3000 - 2.05 0.061 2026 614.1 256.5 - - 2097 - - - - - - - - - - -
17985 627.7 7.8 1115 17986 done 0.42 - - 3000 - - - 2026 - 256.5 - - 2096 - - - - - - - - - - -
18289 603.3 7.9 1125 18289 done 0.42 - - 3000 - - - 2026 - 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
18598 578.7 8.3 1151 18599 done 0.42 - - 3000 - - - 2026 - 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
18910 552.8 8.7 1181 18913 roll 0.42 - - 3000 - 1.95 0.069 3233 619.0 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
18931 550.9 9.1 1183 18934 done 0.42 - - 3000 - 1.92 0.059 2018 -632.8 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19251 524.6 8.1 1214 19255 roll 0.42 - - 3000 - 2.03 0.067 771 -614.3 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19277 522.5 7.5 1216 19284 done 0.42 - - 3000 - 2.00 0.061 2013 621.0 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19593 495.8 8.8 1247 19596 roll 0.42 - - 3000 - 2.00 0.070 3226 606.5 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
19619 493.5 8.5 1249 19625 done 0.42 - - 3000 - 1.95 0.058 2021 -617.9 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
19935 466.9 8.5 1280 19935 done 0.42 - - 3000 - - - 2021 - 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
20247 441.6 8.1 1310 20250 roll 0.42 - - 3000 - 2.03 0.067 754 -624.1 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
20272 439.5 7.8 1312 20279 done 0.42 - - 3001 - 2.03 0.060 2014 620.7 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
20588 415.3 7.4 1343 20592 roll 0.42 - - 3000 - 2.00 0.068 3234 610.0 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
20615 413.1 8.6 1345 20620 done 0.42 - - 3001 - 1.95 0.058 2021 -622.1 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
20930 388.5 7.4 1376 20934 roll 0.42 - - 3001 - 2.03 0.067 770 -616.3 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
20945 387.5 8.4 1377 20952 done 0.42 - - 3001 - 2.00 0.060 2018 624.0 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
21262 362.2 7.6 1408 21265 roll 0.42 - - 3001 - 2.03 0.067 756 -621.7 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21282 360.6 7.4 1410 21286 done 0.42 - - 3001 - 2.03 0.060 2018 621.7 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21604 336.1 7.1 1441 21607 roll 0.42 - - 3001 - 1.98 0.067 3240 617.2 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21656 331.8 7.8 1446 21660 done 0.42 - - 3001 - 1.98 0.057 2019 -616.7 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
21978 308.0 7.8 1477 21981 roll 0.42 - - 3005 - 1.98 0.067 763 -634.3 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22025 304.4 7.3 1481 22031 done 0.43 - - 3004 - 2.00 0.058 2013 625.0 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22341 281.0 7.1 1512 22344 roll 0.43 - - 3004 - 2.00 0.067 3234 610.5 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22362 279.3 7.8 1514 22365 done 0.43 - - 3004 - 1.98 0.057 2010 -618.2 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
22682 255.5 7.1 1545 22686 roll 0.43 - - 3004 - 2.00 0.067 3229 609.5 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
22703 253.9 7.5 1547 22707 done 0.43 - - 3005 - 1.98 0.057 2007 -617.2 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
23025 231.0 7.0 1578 23028 roll 0.43 - - 3004 - 2.00 0.067 3238 615.5 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
23046 229.5 7.2 1580 23049 done 0.43 - - 3010 - 1.98 0.057 2020 -615.2 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
23366 206.2 7.2 1611 23367 done 0.43 - - 3010 - - - 2020 - 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23679 182.7 7.7 1641 23682 roll 0.43 - - 3010 - 2.00 0.067 3230 605.0 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
23704 180.4 9.1 1643 23710 done 0.43 - - 3013 - 1.95 0.056 2019 -621.0 256.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
24020 154.6 8.1 1674 24023 roll 0.43 - - 3013 - 2.03 0.065 770 -615.3 256.5 - - 2095 - - - - - - - - - - -
24063 151.3 5.8 1678 24077 done 0.44 - - 3013 - 1.95 0.058 2016 639.0 266.1 7.97 0.635 2065 -3.8 0.098 - - - - - - - - -
24393 126.3 7.4 1710 24394 done 0.44 - - 3014 - - - 2016 - 266.1 - - 2065 - - - - - - - - - - -
24705 106.1 5.9 1740 24717 roll 0.45 - - 3013 - 2.00 0.063 759 -628.5 272.5 7.05 0.599 2039 -3.7 0.072 - - - - - - - - -
24766 102.5 5.2 1745 24794 done 0.48 - - 3013 - 1.98 0.057 2009 631.3 298.1 23.23 0.657 1933 -4.6 0.078 - - - - - - - - -
25116 81.8 5.3 1807 25138 done 0.51 - - 3014 - - - 2009 - 321.2 19.70 0.638 1840 -4.7 0.066 - - - - - - - - -
25460 65.0 4.5 1871 25500 done 0.57 - - 3013 - - - 2010 - 366.3 37.42 0.633 1656 -4.9 0.055 - - - - - - - - -
25820 44.8 7.3 1938 25826 roll 0.65 0.15 0.109 3068 366.7 2.03 0.064 3232 602.0 366.3 - - 1649 - - - - - - - - - - -
25865 41.5 7.6 1946 25871 done 0.72 - - 3069 - 2.00 0.054 1993 -619.5 366.3 - - 1648 - - - - - - - - - - -
26194 22.5 5.2 2007 26221 roll 0.81 0.15 0.108 3126 380.0 2.00 0.064 763 -615.0 390.7 20.05 0.598 1556 -4.6 0.019 - - - - - - - - -
26360 12.5 5.0 2038 26396 done 0.87 - - 3126 - 2.00 0.056 2013 625.0 421.2 25.80 0.584 1431 -4.8 0.011 - - - - - - - - -
26480 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26480 begin surface coast
26517 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26517 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.41 8.00 0.044 130 -374.5 - - 2083 - 423.63 - - 1423 - - - - - - - -