NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 600 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.90 of 150.00 AH used of 24V (44.07% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 65.02 of 100.00 AH used of 10V (34.98% remains)
• Surface angle -79.2 deg, depth 2.31 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 306.87, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 106 - - - 2204 - -136.3 -61.20 - 2735 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -1.7 11 116 roll -0.47 11.60 0.212 3026 251.7 2.38 0.076 3609 590.3 -136.3 -15.18 - 3353 -40.7 - - - - - - - 24.57 25.36 26.23
247 27.9 -14.1 41 254 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.044 2180 -643.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.61 -
560 77.4 -15.3 102 567 roll -0.47 - - 3026 - 2.17 0.050 791 -640.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.52 -
620 87.1 -15.6 113 628 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2201 640.9 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
937 129.1 -11.4 165 946 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3605 610.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
1036 139.5 -10.4 175 1046 done -0.47 0.12 0.130 3042 300.0 2.25 0.042 2186 -630.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.55 25.73 -
1349 164.8 -8.4 196 1356 roll -0.47 - - 3042 - 2.15 0.050 803 -643.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
1436 172.5 -8.4 205 1446 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.050 2202 621.8 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.57 -
1747 198.6 -8.4 226 1755 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.062 3608 611.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.42 -
1787 202.1 -8.6 229 1792 done -0.47 - - 3025 - 2.20 0.042 2210 -635.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.75 -
2106 231.9 -9.4 245 2108 done -0.47 - - 3025 - - - 2208 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
2408 260.7 -9.7 260 2412 roll -0.47 - - 3015 - 2.28 0.062 3619 618.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.41 -
2457 264.6 -9.7 262 2465 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.043 2194 -633.3 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.73 -
2767 297.5 -10.1 278 2772 roll -0.47 - - 3015 - 2.20 0.050 809 -629.5 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.54 -
2794 299.7 -10.1 279 2799 done -0.47 0.12 0.135 3042 225.0 2.25 0.050 2202 619.1 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - 25.42 25.53 -
3098 324.0 -7.4 294 3102 roll -0.47 - - 3033 - 2.30 0.063 3607 610.9 -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - 25.38 -
3156 328.6 -7.5 297 3162 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.043 2193 -628.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
3476 353.6 -8.1 313 3482 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.063 3608 602.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.37 -
3505 355.3 -8.2 314 3509 done -0.47 - - 3023 - 2.25 0.044 2198 -626.7 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.71 -
3806 382.9 -8.6 329 3808 done -0.47 - - 3022 - - - 2196 - -136.3 - - 3357 - - - - - - - - - - -
4116 408.8 -8.2 343 4122 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.051 798 -621.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.50 -
4155 411.4 -8.3 344 4159 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.052 2203 616.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
4467 439.9 -9.1 355 4468 done -0.47 - - 3014 - - - 2203 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
4767 468.4 -9.4 365 4769 done -0.47 - - 3014 - - - 2203 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
5067 495.1 -8.7 375 5073 roll -0.47 - - 3003 - 2.33 0.064 3608 603.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.33 -
5106 497.5 -8.6 376 5111 done -0.47 0.15 0.119 3049 306.7 2.25 0.044 2200 -625.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.49 25.67 -
5419 516.6 -5.6 387 5420 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
5719 534.0 -5.9 397 5720 done -0.47 - - 3049 - - - 2197 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6020 552.1 -6.1 407 6025 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3609 600.9 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.30 -
6057 554.0 -6.1 408 6061 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2197 -619.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.65 -
6370 576.0 -7.0 419 6375 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.066 3605 599.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.29 -
6408 578.2 -7.0 420 6412 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.046 2193 -619.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.65 -
6720 603.1 -7.7 431 6726 roll -0.47 - - 3020 - 2.38 0.065 3610 595.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.28 -
6769 605.4 -7.7 432 6773 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2200 -618.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.63 -
7071 631.5 -8.0 442 7076 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 798 -623.1 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.43 -
7118 634.0 -8.0 443 7122 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.054 2210 613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.43 -
7420 657.8 -7.2 453 7426 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.066 3618 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.26 -
7488 662.3 -7.3 455 7493 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.30 0.046 2192 -620.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.44 25.62 -
7803 680.4 -5.6 466 7807 roll -0.47 - - 3040 - 2.33 0.067 3612 609.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.25 -
7841 682.3 -5.7 467 7847 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2192 -617.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.62 -
8163 702.9 -6.3 478 8167 roll -0.47 - - 3030 - 2.33 0.067 3613 609.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.24 -
8192 704.9 -6.4 479 8197 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.047 2210 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.62 -
8522 727.4 -6.8 490 8527 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 796 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.41 -
8552 729.5 -6.9 491 8557 done -0.47 - - 3028 - 2.28 0.054 2201 616.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.40 -
8883 751.1 -6.6 502 8887 roll -0.47 - - 3022 - 2.30 0.067 3615 614.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
8980 756.9 -6.5 505 8984 done -0.47 - - 3022 - 2.30 0.045 2187 -620.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.63 -
9293 777.2 -6.1 516 9298 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3611 598.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.22 -
9322 779.0 -6.0 517 9329 done -0.47 0.08 0.098 3043 387.5 2.28 0.047 2199 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - 25.43 25.59 -
9652 795.3 -4.9 528 9653 done -0.47 - - 3043 - - - 2197 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9954 809.9 -5.0 538 9958 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.068 3611 606.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.19 -
10000 811.4 -5.1 539 10004 done -0.47 - - 3034 - 2.30 0.047 2195 -615.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.58 -
10302 829.3 -5.6 549 10304 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10602 846.8 -5.9 559 10608 roll -0.47 - - 3025 - 2.38 0.067 3609 595.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.19 -
10641 848.6 -5.9 560 10647 done -0.47 - - 3025 - 2.30 0.047 2192 -616.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.57 -
10962 870.3 -6.7 571 10968 roll -0.47 - - 3025 - 2.25 0.054 794 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.36 -
10992 872.3 -6.7 572 10998 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 2198 615.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.37 -
11323 896.4 -7.5 583 11328 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3610 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.18 -
11370 898.7 -7.5 584 11375 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.30 0.047 2189 -617.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.41 25.56 -
11673 918.2 -5.8 594 11678 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3604 594.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.16 -
11703 920.0 -5.8 595 11708 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.048 2208 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.56 -
12033 939.9 -5.9 606 12034 done -0.47 - - 3037 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12332 956.9 -5.6 616 12338 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.068 3608 596.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.15 -
12371 958.7 -5.6 617 12377 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.048 2189 -617.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.53 -
12692 978.7 -6.1 628 12694 done -0.47 - - 3027 - - - 2188 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12899 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
12899 begin apogee
12906 991.3 -6.0 635 13039 done -0.22 0.28 0.103 3124 346.4 - - 2333 - - 126.72 1.160 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.64 - 22.47
13040 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13040 begin climb
13043 994.8 - 639 13185 roll 0.47 0.65 0.070 3346 341.5 2.60 0.067 3728 536.5 136.3 134.50 1.126 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.41 23.38 21.74
13204 988.8 5.5 645 13252 done 0.49 - - 3357 - 2.45 0.047 2332 -569.8 175.0 38.55 1.082 2079 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.82 21.79
13554 954.3 9.9 657 13555 done 0.49 - - 3357 - - - 2332 - 175.0 - - 2071 - - - - - - - - - - -
13853 924.4 9.9 667 13859 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.057 921 -605.6 175.0 - - 2069 - - - - - - - - - 25.51 -
13883 921.5 9.8 668 13889 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.057 2319 607.8 175.0 - - 2068 - - - - - - - - - 25.52 -
14214 888.0 10.2 679 14219 roll 0.49 - - 3368 - 2.38 0.069 3740 597.1 175.0 - - 2067 - - - - - - - - - 25.46 -
14281 881.3 10.7 681 14286 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.050 2327 -614.3 175.0 - - 2067 - - - - - - - - - 25.68 -
14594 846.8 10.5 692 14599 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.057 920 -611.7 175.0 - - 2067 - - - - - - - - - 25.54 -
14632 843.7 10.5 693 14637 done 0.49 0.15 0.143 3349 -266.7 2.30 0.057 2326 611.3 175.0 - - 2067 - - - - - - - - 25.37 25.54 -
14945 817.3 7.9 704 14951 roll 0.49 - - 3349 - 2.38 0.069 3744 595.8 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.42 -
14983 814.7 8.1 705 14987 done 0.49 - - 3356 - 2.33 0.050 2318 -612.0 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.67 -
15296 787.8 8.3 716 15301 roll 0.49 - - 3366 - 2.28 0.058 921 -612.7 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.52 -
15333 785.3 8.3 717 15338 done 0.49 - - 3366 - 2.30 0.057 2326 610.9 175.0 - - 2067 - - - - - - - - - 25.52 -
15646 756.0 9.3 728 15651 roll 0.49 - - 3367 - 2.38 0.069 3734 591.6 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.39 -
15683 752.9 9.5 729 15688 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.050 2326 -612.2 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.65 -
15996 719.4 10.4 740 16001 roll 0.49 - - 3387 - 2.28 0.057 926 -614.0 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.49 -
16034 716.2 10.4 741 16038 done 0.49 0.12 0.143 3355 -266.7 2.30 0.057 2326 608.7 175.0 - - 2066 - - - - - - - - 25.37 25.48 -
16346 687.2 9.0 752 16352 roll 0.49 - - 3355 - 2.38 0.068 3752 599.2 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.37 -
16377 684.4 9.0 753 16382 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.048 2325 -620.4 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.65 -
16706 654.8 8.8 764 16712 roll 0.49 - - 3372 - 2.30 0.056 920 -610.9 175.0 - - 2066 - - - - - - - - - 25.46 -
16744 652.2 8.7 765 16749 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.056 2337 608.2 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.46 -
17058 622.7 9.4 776 17062 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.068 3730 597.9 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.34 -
17095 619.7 9.5 777 17099 done 0.49 - - 3382 - 2.30 0.047 2313 -616.1 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.64 -
17407 587.9 9.9 788 17408 done 0.49 - - 3382 - - - 2308 - 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
17708 557.9 10.0 798 17713 roll 0.49 - - 3382 - 2.40 0.068 3738 595.8 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.31 -
17737 554.5 10.3 799 17743 done 0.49 0.15 0.142 3352 -200.0 2.30 0.050 2325 -614.3 175.0 - - 2065 - - - - - - - - 25.35 25.60 -
18067 527.4 7.8 810 18069 done 0.49 - - 3352 - - - 2321 - 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
18368 504.9 7.2 820 18373 roll 0.49 - - 3351 - 2.35 0.068 3726 597.9 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.30 -
18415 502.6 7.2 821 18419 done 0.49 - - 3359 - 2.30 0.050 2312 -614.8 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - 25.58 -
18717 478.3 7.6 831 18718 done 0.49 - - 3359 - - - 2310 - 175.0 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19017 457.3 6.9 841 19018 done 0.49 - - 3359 - - - 2310 - 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
19318 435.8 7.3 851 19323 roll 0.49 - - 3369 - 2.25 0.057 921 -617.3 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.41 -
19365 433.5 7.4 852 19369 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2324 610.0 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.41 -
19667 407.5 8.6 862 19673 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3734 600.0 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.25 -
19706 404.6 8.8 863 19710 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.048 2320 -614.8 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.58 -
20008 374.5 9.8 878 20014 roll 0.49 - - 3389 - 2.25 0.056 925 -620.0 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - 25.39 -
20056 370.7 9.4 880 20061 done 0.49 0.12 0.138 3356 -275.0 2.30 0.056 2325 608.7 177.3 - - 2065 - - - - - - - - 25.27 25.39 -
20359 347.3 7.2 895 20360 done 0.49 - - 3356 - - - 2325 - 177.3 - - 2065 - - - - - - - - - - -
20660 327.6 6.5 910 20678 roll 0.49 - - 3356 - 2.40 0.068 3736 587.9 191.0 13.23 0.721 2015 -3.8 0.194 - - - - - - - 25.27 23.83
20698 324.8 6.7 912 20711 done 0.50 - - 3363 - 2.30 0.048 2316 -617.4 198.4 8.35 0.667 1985 -3.6 0.198 - - - - - - - 25.50 23.73
21009 301.4 7.8 927 21014 roll 0.50 - - 3373 - 2.25 0.056 929 -616.4 198.4 - - 1982 - - - - - - - - - 25.39 -
21048 298.2 7.9 929 21054 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.056 2327 607.8 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - 25.40 -
21369 268.4 9.8 945 21370 done 0.50 - - 3373 - - - 2327 - 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
21668 240.0 9.2 960 21669 done 0.50 - - 3374 - - - 2327 - 198.4 - - 1981 - - - - - - - - - - -
21968 216.4 7.1 975 21969 done 0.50 - - 3373 - - - 2327 - 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - - -
22269 194.2 7.5 991 22277 roll 0.50 - - 3373 - 2.33 0.068 3732 603.0 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - 25.27 -
22308 190.8 8.6 995 22317 done 0.50 - - 3383 - 2.28 0.048 2324 -617.5 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - 25.58 -
22618 166.8 7.2 1016 22619 done 0.50 - - 3383 - - - 2324 - 198.4 - - 1980 - - - - - - - - - - -
22919 147.1 6.8 1036 22930 roll 0.50 - - 3383 - 2.40 0.067 3736 588.3 204.2 6.20 0.539 1961 -3.1 0.095 - - - - - - - 25.41 23.97
22958 143.8 8.2 1040 22968 done 0.50 0.15 0.134 3351 -213.3 2.30 0.048 2317 -617.0 204.2 - - 1960 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
23272 125.6 5.4 1061 23318 roll 0.51 - - 3358 - 2.33 0.055 916 -601.3 243.8 35.92 0.638 1798 -4.5 0.100 - - - - - - - 25.37 23.82
23389 119.6 4.7 1074 23447 done 0.54 - - 3358 - 2.25 0.054 2333 629.8 302.5 49.97 0.612 1558 -4.8 0.106 - - - - - - - 25.41 23.69
23753 96.2 6.9 1144 23759 done 0.54 - - 3358 - - - 2333 - 305.3 - - 1550 - - - - - - - - - - -
24066 71.2 8.7 1205 24073 roll 0.54 - - 3358 - 2.28 0.067 3733 614.0 305.3 - - 1549 - - - - - - - - - 25.34 -
24248 54.6 8.9 1240 24255 done 0.54 - - 3358 - 2.20 0.046 2319 -642.7 305.3 - - 1548 - - - - - - - - - 25.67 -
24561 28.6 8.5 1301 24568 roll 0.54 - - 3358 - 2.20 0.053 921 -635.5 305.3 - - 1547 - - - - - - - - - 25.51 -
24661 20.0 8.8 1320 24668 done 0.54 - - 3358 - 2.22 0.053 2335 636.9 305.3 - - 1547 - - - - - - - - - 25.51 -
24851 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
24851 begin surface coast
24897 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
24897 begin surface
SM 2.14 - - - - -9.46 8.38 0.034 109 -387.7 0.20 0.073 2195 -700.0 306.87 - - 1543 - - - - - - - -