NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 596 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 83.34 of 150.00 AH used of 24V (44.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 64.64 of 100.00 AH used of 10V (35.36% remains)
• Surface angle -77.0 deg, depth 2.33 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 437.12, SM_CC=300)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 17 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 74 VBD -0.47 - - 111 - - - 2188 - -136.3 -55.78 - 2604 - - - - - - - - - - -
78 3.0 -1.7 10 116 roll -0.47 11.55 0.211 3034 253.1 2.28 0.063 790 -613.2 -136.3 -20.75 - 3351 -36.0 - - - - - - - 24.57 25.45 26.25
349 39.0 -12.5 61 355 done -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 2209 639.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.48 -
661 85.5 -15.0 122 667 done -0.47 - - 3025 - - - 2209 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
971 123.8 -11.3 179 979 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.049 803 -633.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.56 -
1020 129.3 -11.4 184 1030 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.050 2200 620.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.56 -
1331 163.5 -10.5 205 1339 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.062 3612 613.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
1401 171.0 -10.9 212 1411 done -0.47 0.10 0.102 3044 380.0 2.22 0.043 2194 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.51 25.75 -
1713 196.4 -7.7 233 1714 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2012 218.6 -7.1 249 2016 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.063 3608 606.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.42 -
2070 223.1 -7.5 252 2076 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.043 2204 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
2390 248.5 -8.4 268 2392 done -0.47 - - 3035 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2691 274.5 -8.5 283 2696 roll -0.47 - - 3025 - 2.30 0.063 3604 610.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
2731 278.1 -8.7 285 2736 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.044 2188 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
3051 306.1 -8.5 301 3056 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3611 605.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
3132 313.2 -8.8 305 3136 done -0.47 - - 3014 - 2.20 0.044 2188 -646.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3451 341.4 -8.8 321 3452 done -0.47 - - 3014 - - - 2185 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3750 367.8 -8.4 336 3756 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.063 3615 600.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.38 -
3811 373.1 -8.9 339 3817 done -0.47 0.10 0.103 3042 380.0 2.25 0.044 2192 -632.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.48 25.71 -
4131 393.4 -6.0 355 4132 done -0.47 - - 3042 - - - 2190 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4431 413.1 -6.8 367 4436 roll -0.47 - - 3034 - 2.33 0.064 3599 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
4470 415.3 -7.0 368 4475 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.044 2195 -624.0 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4790 442.4 -8.4 379 4792 done -0.47 - - 3034 - - - 2193 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5091 467.5 -8.3 389 5096 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.064 3611 603.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.35 -
5139 470.1 -8.4 390 5143 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.045 2192 -622.4 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
5440 497.6 -8.4 400 5442 done -0.47 - - 3024 - - - 2190 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5740 522.9 -8.3 410 5746 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.064 3625 602.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
5788 525.5 -8.5 411 5792 done -0.47 - - 3013 - 2.30 0.045 2193 -622.6 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6092 552.5 -8.2 421 6096 roll -0.47 - - 3004 - 2.30 0.065 3607 614.8 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
6120 555.0 -8.3 422 6127 done -0.47 0.15 0.119 3049 300.0 2.28 0.045 2190 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
6451 573.4 -5.1 433 6452 done -0.47 - - 3049 - - - 2188 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6752 587.8 -4.6 443 6756 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.066 3605 603.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
6811 590.9 -4.9 445 6817 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.047 2199 -624.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7141 609.7 -5.9 456 7146 roll -0.47 - - 3041 - 2.25 0.054 801 -621.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
7174 611.6 -6.1 457 7178 done -0.47 - - 3032 - 2.22 0.054 2205 632.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7491 633.2 -6.8 468 7496 roll -0.47 - - 3022 - 2.33 0.066 3608 602.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.28 -
7589 640.0 -7.4 471 7593 done -0.47 - - 3022 - 2.28 0.046 2198 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
7902 665.1 -8.1 482 7907 roll -0.47 - - 3012 - 2.35 0.066 3607 599.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
7991 673.1 -8.7 485 7997 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.046 2187 -622.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
8321 702.0 -8.6 496 8327 roll -0.47 0.12 0.135 3041 241.7 2.38 0.066 3606 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 26.05 25.25 -
8430 708.5 -7.4 499 8439 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.046 2192 -620.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
8741 729.5 -6.1 510 8742 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9041 747.4 -5.9 520 9047 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3613 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
9090 749.0 -5.7 521 9099 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2203 -618.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
9401 768.2 -5.7 532 9407 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3611 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
9469 771.9 -5.9 534 9473 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.047 2189 -618.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
9783 791.9 -6.3 545 9787 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.067 3608 609.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
9850 796.0 -6.5 547 9855 done -0.47 0.12 0.120 3048 308.3 2.28 0.047 2200 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
10163 811.5 -4.6 558 10164 done -0.47 - - 3048 - - - 2198 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
10464 824.8 -4.3 568 10469 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
10511 826.0 -4.3 569 10515 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.047 2199 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
10813 842.1 -5.2 579 10814 done -0.47 - - 3040 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11114 858.7 -5.7 589 11119 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3604 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.18 -
11151 860.4 -5.7 590 11155 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.048 2201 -615.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.57 -
11464 880.6 -6.3 601 11465 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
11765 899.9 -6.4 611 11766 done -0.47 - - 3030 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12064 919.2 -6.3 621 12069 roll -0.47 - - 3021 - 2.38 0.068 3610 592.9 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.18 -
12132 923.4 -6.6 623 12136 done -0.47 - - 3021 - 2.30 0.048 2193 -616.1 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.56 -
12445 944.2 -6.2 634 12446 done -0.47 - - 3021 - - - 2191 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
12744 962.8 -6.3 644 12749 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3610 596.2 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.16 -
12792 964.7 -6.2 645 12797 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.30 0.048 2191 -617.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.41 25.55 -
13095 981.6 -5.1 655 13099 roll -0.47 - - 3041 - 2.38 0.069 3604 593.7 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.14 -
13124 983.2 -5.2 656 13130 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.048 2205 -621.8 -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - 25.55 -
13271 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13271 begin apogee
13279 991.4 -5.4 661 13410 done -0.22 0.22 0.107 3122 368.2 - - 2331 - - 126.07 1.161 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.75 - 22.44
13411 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13411 begin climb
13415 995.1 - 665 13557 roll 0.47 0.68 0.069 3351 336.8 2.60 0.067 3726 536.5 136.3 134.43 1.128 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.41 23.37 21.73
13605 986.2 6.9 672 13611 done 0.47 - - 3362 - 2.40 0.048 2333 -580.4 139.3 - - 2232 - - - - - - - - - 24.14 -
13926 955.1 9.5 683 13931 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 920 -614.3 139.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.39 -
13955 952.2 9.6 684 13961 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 2319 608.3 139.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.42 -
14285 918.1 10.2 695 14291 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.067 3750 601.3 139.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.45 -
14354 911.0 11.0 697 14360 done 0.47 0.12 0.162 3352 -175.0 2.33 0.050 2327 -610.7 139.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
14675 881.0 9.1 708 14676 done 0.47 - - 3353 - - - 2321 - 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
14975 854.8 8.7 718 14981 roll 0.47 - - 3360 - 2.30 0.057 910 -613.5 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15014 852.1 8.8 719 15020 done 0.47 - - 3361 - 2.33 0.057 2329 609.0 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.55 -
15335 823.0 8.7 730 15336 done 0.47 - - 3361 - - - 2329 - 139.3 - - 2223 - - - - - - - - - - -
15635 796.7 8.8 740 15641 roll 0.47 - - 3361 - 2.35 0.068 3735 598.3 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
15695 790.4 9.6 742 15701 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.050 2320 -615.2 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.66 -
16026 758.4 9.4 753 16027 done 0.47 - - 3371 - - - 2318 - 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16325 731.7 8.7 763 16326 done 0.47 - - 3371 - - - 2318 - 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16625 706.1 8.6 773 16626 done 0.47 - - 3371 - - - 2318 - 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16925 680.2 8.5 783 16926 done 0.47 - - 3371 - - - 2318 - 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17225 654.3 8.6 793 17226 done 0.47 - - 3371 - - - 2318 - 139.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17525 628.3 8.5 803 17531 roll 0.47 - - 3381 - 2.28 0.056 920 -613.2 139.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.46 -
17604 623.2 8.5 805 17614 done 0.47 0.12 0.143 3349 -266.7 2.30 0.056 2325 610.9 139.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.32 25.46 -
17915 599.6 6.8 816 17926 roll 0.47 - - 3349 - 2.40 0.068 3737 588.3 144.6 5.62 0.725 2204 -3.0 0.283 - - - - - - - 25.31 23.73
17983 595.8 7.2 818 17987 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.049 2321 -615.7 144.6 - - 2203 - - - - - - - - - 25.60 -
18286 572.3 7.3 828 18291 roll 0.47 - - 3367 - 2.28 0.057 918 -615.4 144.6 - - 2202 - - - - - - - - - 25.42 -
18333 570.0 7.3 829 18337 done 0.47 - - 3367 - 2.33 0.057 2335 608.2 144.6 - - 2203 - - - - - - - - - 25.42 -
18635 547.1 7.0 839 18641 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.068 3731 599.1 145.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.29 -
18726 539.8 7.9 842 18731 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.048 2319 -619.3 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.62 -
19056 513.1 8.4 853 19061 roll 0.48 - - 3387 - 2.25 0.056 924 -620.0 145.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.41 -
19115 507.8 8.6 855 19121 done 0.48 0.15 0.136 3347 -266.7 2.30 0.056 2325 609.1 145.8 - - 2203 - - - - - - - - 25.25 25.42 -
19446 481.7 8.0 866 19451 roll 0.48 - - 3347 - 2.35 0.068 3735 600.0 145.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.27 -
19493 479.1 8.2 867 19497 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.049 2320 -615.2 145.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.58 -
19795 451.4 8.4 877 19801 roll 0.48 - - 3365 - 2.28 0.056 916 -615.8 145.8 - - 2203 - - - - - - - - - 25.41 -
19864 446.7 8.0 879 19868 done 0.48 - - 3364 - 2.33 0.056 2334 608.6 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.41 -
20176 420.7 7.9 890 20182 roll 0.48 - - 3365 - 2.35 0.068 3734 595.7 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.25 -
20224 418.2 7.9 891 20228 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2320 -614.8 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.57 -
20537 390.8 8.4 903 20538 done 0.48 - - 3375 - - - 2318 - 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - - -
20836 366.0 8.2 918 20842 roll 0.48 - - 3375 - 2.38 0.067 3734 595.0 145.8 - - 2202 - - - - - - - - - 25.25 -
20884 362.4 8.4 920 20889 done 0.48 0.15 0.142 3346 -193.3 2.30 0.049 2317 -616.1 145.8 - - 2202 - - - - - - - - 25.30 25.56 -
21187 343.1 5.6 935 21228 roll 0.49 - - 3354 - 2.33 0.056 921 -599.1 182.1 35.47 0.781 2050 -4.3 0.213 - - - - - - - 25.31 23.63
21256 339.2 5.6 939 21296 done 0.50 - - 3354 - 2.30 0.055 2323 609.6 218.0 32.58 0.745 1904 -4.5 0.231 - - - - - - - 25.37 23.50
21597 316.8 6.7 956 21607 done 0.51 - - 3354 - - - 2323 - 226.4 7.82 0.648 1871 -4.2 0.233 - - - - - - - - 23.77
21896 295.5 7.2 971 21901 roll 0.51 - - 3363 - 2.30 0.055 916 -611.7 226.4 - - 1868 - - - - - - - - - 25.46 -
21944 292.7 7.2 973 21948 done 0.51 - - 3363 - 2.30 0.055 2325 612.6 226.4 - - 1868 - - - - - - - - - 25.48 -
22247 268.3 7.7 988 22251 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.056 919 -616.7 226.4 - - 1867 - - - - - - - - - 25.48 -
22274 266.8 7.6 989 22278 done 0.51 - - 3372 - 2.30 0.055 2328 612.6 226.4 - - 1867 - - - - - - - - - 25.49 -
22577 241.9 8.3 1004 22582 roll 0.51 - - 3372 - 2.28 0.068 3734 616.7 226.4 - - 1866 - - - - - - - - - 25.37 -
22604 240.2 8.4 1005 22608 done 0.51 - - 3381 - 2.30 0.049 2317 -616.1 226.4 - - 1866 - - - - - - - - - 25.64 -
22907 212.1 9.0 1020 22912 roll 0.51 - - 3391 - 2.25 0.056 920 -620.9 226.4 - - 1866 - - - - - - - - - 25.48 -
22954 208.4 9.2 1022 22959 done 0.51 0.12 0.131 3357 -283.3 2.30 0.054 2332 613.9 226.4 - - 1865 - - - - - - - - 25.40 25.49 -
23271 184.3 6.9 1041 23272 done 0.51 - - 3357 - - - 2332 - 228.5 - - 1865 - - - - - - - - - - -
23566 162.2 7.9 1061 23575 roll 0.51 - - 3364 - 2.28 0.054 924 -617.5 228.5 - - 1865 - - - - - - - - - 25.48 -
23607 159.0 8.0 1065 23615 done 0.51 - - 3364 - 2.25 0.054 2318 619.6 228.5 - - 1865 - - - - - - - - - 25.50 -
23917 135.7 6.7 1086 23935 roll 0.51 - - 3364 - 2.35 0.067 3731 601.3 236.5 9.93 0.584 1828 -3.7 0.098 - - - - - - - 25.48 24.01
23956 132.7 7.3 1090 23965 done 0.51 - - 3373 - 2.28 0.047 2316 -620.6 236.5 - - 1827 - - - - - - - - - 25.70 -
24269 112.0 5.1 1127 24317 roll 0.53 - - 3381 - 2.30 0.054 924 -605.2 284.4 41.28 0.628 1633 -4.7 0.095 - - - - - - - 25.36 23.88
24360 107.1 5.5 1143 24401 done 0.55 - - 3381 - 2.22 0.053 2326 631.5 322.2 32.25 0.594 1480 -4.7 0.097 - - - - - - - 25.39 23.84
24708 88.7 4.9 1210 24761 roll 0.57 - - 3381 - 2.33 0.054 922 -602.6 375.5 44.15 0.598 1261 -5.0 0.083 - - - - - - - 25.29 23.98
24785 84.9 4.7 1223 24838 done 0.59 - - 3381 - 2.22 0.051 2326 632.4 433.7 47.70 0.572 1025 -4.9 0.083 - - - - - - - 25.32 23.82
25144 47.3 11.8 1292 25151 roll 0.59 - - 3381 - 2.30 0.066 3739 614.3 433.7 - - 1016 - - - - - - - - - 25.37 -
25302 29.3 11.2 1322 25309 done 0.59 - - 3382 - 2.20 0.045 2321 -644.5 433.7 - - 1015 - - - - - - - - - 25.68 -
25527 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25527 begin surface coast
25563 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25563 begin surface
SM 2.30 - - - - -9.47 8.32 0.026 105 -393.9 0.17 0.078 2192 -758.8 437.12 - - 1012 - - - - - - - -