OKMC Aug12 * SG166 * Dive index * Mission links * Dive 59 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 14.90 of 147.00 AH used of 24V (89.86% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 9.98 of 109.00 AH used of 10V (90.84% remains)
• Surface angle -54.0 deg, depth 1.90 m • Intended pitch -13.1 deg, speed -8.250 cm/s
• No surface pump (final VBD was 574.98, SM_CC=450)
• GPS1 time: 39 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
15 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 91 VBD -0.58 - - 155 - - - 2210 - -194.6 -71.07 - 2116 - - - - - - - - - - -
94 3.3 -5.1 12 156 roll -0.58 7.78 0.236 2119 252.4 1.50 0.057 1225 -656.7 -194.6 -44.28 - 3598 -33.5 - - - - - - - 25.72 26.12 26.41
329 61.4 -29.9 41 334 done -0.51 - - 2114 - 1.48 0.040 2199 658.1 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.24 -
647 128.0 -18.7 57 649 done -0.48 0.15 0.164 2152 253.3 - - 2200 - -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.24 - -
948 167.4 -12.5 72 954 roll -0.47 - - 2153 - 1.45 0.035 1218 -677.2 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - 26.48 -
1086 182.1 -11.4 78 1093 done -0.47 - - 2148 - 1.48 0.040 2201 664.2 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - 26.50 -
1392 217.7 -10.9 94 1397 roll -0.46 - - 2139 - 1.45 0.035 1217 -678.6 -194.6 - - 3599 - - - - - - - - - 26.55 -
1429 220.2 -10.6 95 1435 done -0.46 - - 2136 - 1.48 0.040 2203 666.2 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.54 -
1736 256.3 -11.4 111 1741 roll -0.46 0.12 0.158 2169 275.0 1.40 0.031 1217 -704.3 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - 26.46 26.59 -
1800 262.1 -9.7 114 1805 done -0.47 - - 2172 - 1.48 0.041 2204 666.9 -194.6 - - 3598 - - - - - - - - - 26.58 -
2123 288.9 -8.5 130 2124 done -0.48 - - 2163 - - - 2204 - -194.6 - - 3596 - - - - - - - - - - -
2424 315.3 -8.7 145 2425 done -0.50 - - 2159 - - - 2204 - -194.6 - - 3594 - - - - - - - - - - -
2726 341.8 -9.1 160 2731 roll -0.52 - - 2151 - 1.45 0.036 1219 -679.3 -194.6 - - 3592 - - - - - - - - - 26.65 -
2769 346.0 -9.0 162 2774 done -0.55 - - 2145 - 1.48 0.041 2198 661.5 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.63 -
3092 373.1 -7.9 178 3097 roll -0.57 - - 2137 - 1.50 0.054 3204 670.7 -194.6 - - 3590 - - - - - - - - - 26.60 -
3125 374.8 -7.8 179 3131 done -0.59 - - 2137 - 1.45 0.031 2195 -695.9 -194.6 - - 3591 - - - - - - - - - 26.70 -
3440 400.9 -7.6 195 3441 done -0.60 - - 2137 - - - 2194 - -194.6 - - 3587 - - - - - - - - - - -
3742 421.8 -6.7 210 3748 roll -0.62 - - 2137 - 1.40 0.037 1229 -689.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.67 -
3776 423.8 -6.8 211 3781 done -0.64 - - 2131 - 1.45 0.043 2198 668.3 -194.6 - - 3585 - - - - - - - - - 26.65 -
4089 445.3 -6.4 227 4090 done -0.66 - - 2131 - - - 2198 - -194.6 - - 3582 - - - - - - - - - - -
4392 465.8 -7.2 242 4394 done -0.68 0.12 0.083 2061 -583.3 - - 2198 - -194.6 - - 3581 - - - - - - - - 26.74 - -
4691 503.3 -13.0 257 4693 done -0.67 0.12 0.161 2092 258.3 - - 2198 - -194.6 - - 3579 - - - - - - - - 26.54 - -
4990 534.7 -9.9 272 4996 roll -0.67 - - 2093 - 1.42 0.039 1232 -680.3 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.67 -
5034 539.4 -10.2 274 5041 done -0.67 - - 2088 - 1.48 0.045 2198 652.7 -194.6 - - 3576 - - - - - - - - - 26.65 -
5358 571.1 -9.4 290 5363 roll -0.67 - - 2088 - 1.42 0.040 1235 -678.2 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.67 -
5395 573.3 -9.4 291 5401 done -0.67 - - 2081 - 1.48 0.046 2207 656.8 -194.6 - - 3574 - - - - - - - - - 26.65 -
5702 601.1 -8.2 307 5707 roll -0.67 - - 2081 - 1.45 0.039 1227 -675.9 -194.6 - - 3572 - - - - - - - - - 26.67 -
5799 608.8 -8.2 310 5804 done -0.67 - - 2074 - 1.48 0.047 2200 657.4 -194.6 - - 3570 - - - - - - - - - 26.65 -
6128 635.7 -8.2 321 6134 roll -0.67 - - 2067 - 1.50 0.058 3185 656.7 -194.6 - - 3569 - - - - - - - - - 26.60 -
6176 638.8 -8.2 322 6182 done -0.67 - - 2067 - 1.42 0.034 2212 -685.2 -194.6 - - 3568 - - - - - - - - - 26.70 -
6494 669.0 -9.5 333 6496 done -0.67 - - 2067 - - - 2211 - -194.6 - - 3566 - - - - - - - - - - -
6794 699.6 -10.5 343 6800 roll -0.67 - - 2067 - 1.48 0.041 1220 -669.6 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - - 26.66 -
6842 703.4 -10.6 344 6848 done -0.67 0.12 0.161 2093 216.7 1.50 0.049 2230 673.3 -194.6 - - 3563 - - - - - - - - 26.49 26.63 -
7164 735.1 -9.3 355 7169 roll -0.68 - - 2089 - 1.48 0.061 3177 639.9 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.59 -
7203 738.5 -9.4 356 7208 done -0.69 - - 2089 - 1.45 0.036 2190 -680.7 -194.6 - - 3561 - - - - - - - - - 26.69 -
7533 770.6 -9.9 367 7534 done -0.70 - - 2089 - - - 2189 - -194.6 - - 3560 - - - - - - - - - - -
7831 799.1 -9.3 377 7832 done -0.71 - - 2106 - - - 2188 - -194.6 - - 3558 - - - - - - - - - - -
8132 826.0 -8.7 387 8133 done -0.72 - - 2101 - - - 2189 - -194.6 - - 3556 - - - - - - - - - - -
8431 851.2 -8.5 397 8437 roll -0.73 - - 2089 - 1.55 0.063 3174 635.5 -194.6 - - 3555 - - - - - - - - - 26.57 -
8484 854.2 -8.7 398 8490 done -0.73 - - 2087 - 1.45 0.037 2193 -676.6 -194.6 - - 3554 - - - - - - - - - 26.67 -
8800 885.0 -9.3 409 8801 done -0.74 - - 2086 - - - 2192 - -194.6 - - 3553 - - - - - - - - - - -
9099 912.9 -9.3 419 9104 roll -0.75 - - 2087 - 1.45 0.045 1219 -671.0 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.63 -
9181 918.8 -9.2 421 9186 done -0.76 - - 2080 - 1.50 0.053 2192 648.7 -194.6 - - 3551 - - - - - - - - - 26.60 -
9494 949.9 -9.3 432 9495 done -0.76 - - 2078 - - - 2192 - -194.6 - - 3550 - - - - - - - - - - -
9794 976.2 -8.7 442 9795 done -0.76 - - 2078 - - - 2192 - -194.6 - - 3549 - - - - - - - - - - -
9972 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
9972 begin apogee
9978 991.8 -8.7 448 10155 done -0.19 0.50 0.126 2243 330.0 - - 2059 - - 165.80 1.123 2797 -4.5 0.409 - - - - - - 26.43 - 24.34
10156 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
10157 begin climb
10159 998.2 - 454 10346 done 0.58 0.73 0.083 2495 345.2 - - 2059 - 194.6 180.88 1.062 2008 -4.4 0.419 - - - - - - 25.03 - 23.97
10635 961.1 9.3 470 10640 roll 0.56 - - 2499 - 1.60 0.064 3060 625.6 194.6 - - 1986 - - - - - - - - - 25.72 -
10728 952.1 9.6 473 10733 done 0.53 - - 2506 - 1.52 0.039 2075 -648.0 194.6 - - 1985 - - - - - - - - - 25.90 -
11063 918.9 10.2 484 11069 roll 0.51 0.12 0.174 2466 -333.3 1.55 0.060 3064 638.1 194.6 - - 1983 - - - - - - - - 26.01 26.10 -
11106 915.3 10.1 485 11111 done 0.48 - - 2472 - 1.50 0.038 2044 -680.0 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.18 -
11431 882.9 10.0 496 11437 roll 0.47 - - 2471 - 1.60 0.061 3059 634.4 194.6 - - 1982 - - - - - - - - - 26.24 -
11484 879.2 10.1 497 11489 done 0.45 - - 2478 - 1.48 0.039 2075 -664.9 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.32 -
11799 845.8 9.5 508 11804 roll 0.43 - - 2480 - 1.58 0.062 3063 625.3 194.6 - - 1981 - - - - - - - - - 26.32 -
11886 839.2 9.8 510 11894 done 0.42 0.15 0.171 2447 -220.0 1.48 0.040 2080 -664.2 194.6 - - 1981 - - - - - - - - 26.21 26.41 -
12194 813.7 7.2 521 12231 roll 0.43 - - 2448 - 1.62 0.060 3061 605.6 230.0 32.85 1.014 1857 -3.8 0.310 - - - - - - - 25.77 25.12
12280 809.1 7.4 523 12328 done 0.43 - - 2452 - 1.50 0.038 2078 -655.3 260.3 40.38 0.785 1737 -3.0 0.313 - - - - - - - 25.93 24.81
12645 779.5 7.8 536 12669 roll 0.44 - - 2454 - 1.58 0.058 3069 627.2 275.4 18.33 0.844 1676 -3.3 0.314 - - - - - - - 25.72 25.13
12739 771.8 8.2 539 12744 done 0.44 - - 2461 - 1.52 0.038 2054 -667.8 276.2 - - 1669 - - - - - - - - - 25.90 -
13075 743.9 8.3 550 13080 roll 0.44 - - 2461 - 1.58 0.059 3059 636.1 276.2 - - 1667 - - - - - - - - - 26.12 -
13118 740.7 8.3 551 13123 done 0.44 - - 2468 - 1.50 0.038 2036 -682.0 276.2 - - 1667 - - - - - - - - - 26.20 -
13442 712.9 8.1 562 13448 roll 0.44 - - 2469 - 1.67 0.060 3066 616.8 282.9 2.10 0.278 1647 -9.5 2.496 - - - - - - - 26.25 24.97
13537 704.8 8.3 565 13542 done 0.44 - - 2476 - 1.50 0.039 2074 -661.3 282.9 - - 1657 - - - - - - - - - 26.32 -
13871 676.4 8.7 576 13876 roll 0.44 - - 2476 - 1.52 0.061 3063 650.7 282.9 - - 1658 - - - - - - - - - 26.34 -
13928 673.1 8.9 577 13936 done 0.44 - - 2483 - 1.50 0.039 2033 -686.7 282.9 - - 1658 - - - - - - - - - 26.41 -
14236 640.5 9.8 588 14243 roll 0.44 0.12 0.176 2446 -308.3 1.67 0.061 3069 620.4 282.9 1.45 0.185 1646 -8.3 2.929 - - - - - - 26.29 26.39 26.22
14290 637.2 9.6 589 14295 done 0.44 - - 2450 - 1.50 0.039 2070 -666.0 282.9 - - 1653 - - - - - - - - - 26.46 -
14606 610.6 8.0 600 14632 done 0.45 - - 2450 - - - 2070 - 291.5 19.23 0.838 1608 -2.3 0.174 - - - - - - - - 25.51
14936 585.1 7.0 614 15003 roll 0.48 - - 2450 - 1.67 0.060 3067 597.0 334.4 60.55 0.749 1436 -2.8 0.227 - - - - - - - 25.48 24.94
15091 575.8 6.5 621 15186 done 0.52 - - 2455 - 1.52 0.037 2060 -662.5 397.4 88.35 0.702 1180 -2.9 0.243 - - - - - - - 25.79 24.56
15499 553.9 4.5 642 15655 roll 0.60 0.12 0.092 2535 666.7 1.65 0.059 3058 604.8 528.5 144.95 0.773 638 -3.7 0.274 - - - - - - 25.93 24.88 24.34
15723 533.4 9.8 653 15729 done 0.61 0.12 0.151 2507 -233.3 1.50 0.037 2068 -660.0 528.5 - - 627 - - - - - - - - 25.30 25.41 -
16048 508.8 7.8 669 16072 roll 0.64 - - 2513 - 1.50 0.044 1094 -649.3 542.7 18.80 0.738 585 -2.2 0.157 - - - - - - - 25.67 25.13
16100 505.3 8.0 671 16111 done 0.67 - - 2513 - 1.52 0.045 2083 650.7 550.8 2.75 0.459 554 -11.3 1.268 - - - - - - - 25.74 24.91
16410 477.4 8.5 687 16411 done 0.70 - - 2512 - - - 2084 - 550.8 - - 562 - - - - - - - - - - -
16712 453.7 7.7 702 16755 roll 0.74 0.10 0.104 2568 560.0 1.58 0.047 1096 -625.3 569.4 35.42 0.710 475 -2.5 0.160 - - - - - - 26.25 25.73 25.18
16799 444.9 10.7 706 16805 done 0.75 - - 2569 - 1.55 0.046 2074 631.0 569.4 - - 467 - - - - - - - - - 25.82 -
17118 402.5 13.9 722 17123 roll 0.74 - - 2569 - 1.55 0.059 3079 648.4 569.4 - - 465 - - - - - - - - - 26.07 -
17150 399.2 14.0 723 17157 done 0.73 0.12 0.161 2545 -200.0 1.50 0.037 2060 -679.3 569.4 - - 465 - - - - - - - - 25.99 26.15 -
17466 369.4 8.2 739 17467 done 0.75 - - 2545 - - - 2059 - 570.0 - - 465 - - - - - - - - - - -
17767 344.2 8.4 754 17773 roll 0.77 - - 2549 - 1.48 0.045 1097 -650.0 570.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.33 -
17811 340.4 8.6 756 17817 done 0.79 - - 2547 - 1.52 0.044 2108 665.1 570.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.34 -
18135 313.3 8.2 772 18140 roll 0.80 - - 2552 - 1.52 0.044 1095 -666.4 571.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.39 -
18187 309.5 8.5 774 18193 done 0.82 - - 2553 - 1.50 0.044 2098 668.7 571.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.41 -
18500 278.2 9.9 790 18506 roll 0.84 - - 2555 - 1.50 0.057 3054 637.3 571.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.42 -
18527 275.8 10.0 791 18532 done 0.85 - - 2560 - 1.45 0.035 2072 -677.2 571.0 - - 465 - - - - - - - - - 26.48 -
18846 240.0 11.3 807 18847 done 0.86 - - 2560 - - - 2072 - 571.0 - - 465 - - - - - - - - - - -
19147 207.1 10.8 822 19148 done 0.87 - - 2562 - - - 2071 - 571.0 - - 465 - - - - - - - - - - -
19447 177.8 8.4 837 19448 done 0.89 - - 2570 - - - 2071 - 571.0 - - 464 - - - - - - - - - - -
19747 153.7 7.9 852 19753 roll 0.92 - - 2573 - 1.40 0.041 1105 -690.0 582.6 1.25 0.189 449 -12.0 0.997 - - - - - - - 26.54 26.39
19786 151.5 8.1 853 19794 done 0.94 0.12 0.088 2650 641.7 1.48 0.043 2075 655.4 588.3 0.22 0.474 452 13.6 -0.445 - - - - - - 26.55 26.55 26.36
20092 96.6 16.9 869 20099 roll 0.92 0.12 0.171 2605 -375.0 1.48 0.051 3061 666.2 588.3 1.15 0.167 449 -2.6 0.154 - - - - - - 26.44 26.53 26.40
20137 90.3 15.0 871 20143 done 0.90 - - 2610 - 1.45 0.034 2066 -686.2 588.3 0.38 0.333 451 - - - - - - - - - 26.60 26.40
20462 58.8 7.3 887 20469 roll 0.93 - - 2620 - 1.50 0.050 3066 666.7 621.4 0.88 0.213 453 - - - - - - - - - 26.55 26.44
20530 53.4 8.3 890 20536 done 0.95 - - 2620 - 1.45 0.032 2064 -691.0 621.4 0.75 0.220 453 - - - - - - - - - 26.62 26.43
20841 31.5 6.5 919 20848 roll 1.01 - - 2627 - 1.38 0.039 1103 -696.4 682.5 1.17 0.183 454 - - - - - - - - - 26.58 26.46
20912 26.4 7.7 925 20920 done 1.04 - - 2621 - 1.45 0.039 2080 673.8 702.9 1.05 0.185 454 - - - - - - - - - 26.61 26.45
21204 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
21204 begin surface coast
21251 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
21251 begin surface
SM 2.01 - - - - -6.69 6.20 0.027 123 -402.9 0.17 0.076 2224 847.1 574.98 - - 459 - - - - - - - -