NANOOS Jun15 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 589 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 167.09 of 350.00 AH used of 24V (52.26% remains)
• Previous NAKs 1, Timeouts 0
• Surface angle -77.7 deg, depth 0.98 m • Intended pitch -14.8 deg, speed -7.333 cm/s
• VBD pumped to 400.08 (SM_CC=400)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 3 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
29 - - - 111 done -0.39 - - 83 - - - 1949 - -107.1 -74.80 - 3380 - - - - - - - - 14.48 12.43 14.39
119 1.8 -2.4 2 148 roll -0.39 14.32 0.356 3261 221.9 2.55 0.096 560 -544.7 -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 13.65 14.06 14.02
313 52.1 -12.4 38 324 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.089 1972 543.1 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.15
691 91.9 -10.0 55 703 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.100 3387 540.1 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.48 13.83 14.50
818 103.6 -8.6 77 830 done -0.39 - - 3261 - 2.58 0.084 1976 -546.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.07 13.93 14.13
1142 129.9 -7.9 84 1153 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.095 564 -538.9 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.54 13.89 14.57
1209 136.0 -8.7 95 1221 done -0.39 - - 3261 - 2.55 0.083 1970 551.4 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.04 13.90 14.13
1515 158.4 -7.3 101 1526 roll -0.39 - - 3261 - 2.65 0.098 546 -537.4 -107.1 - - 3387 - - - - - - - - 14.57 13.78 14.57
1542 160.6 -7.4 104 1553 done -0.39 - - 3261 - 2.60 0.084 1989 555.0 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.08 13.93 14.14
1904 184.1 -6.4 118 1916 roll -0.39 - - 3261 - 2.62 0.104 3372 527.9 -107.1 - - 3389 - - - - - - - - 14.52 13.81 14.54
2002 190.0 -5.9 135 2013 done -0.39 - - 3265 - 2.58 0.086 1974 -541.9 -107.1 - - 3386 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.11
2355 212.6 -6.6 147 2366 roll -0.39 - - 3261 - 2.60 0.098 553 -546.5 -107.1 - - 3390 - - - - - - - - 14.55 13.84 14.57
2411 217.0 -7.3 156 2422 done -0.39 - - 3260 - 2.55 0.086 1963 552.9 -107.1 - - 3385 - - - - - - - - 14.04 13.92 14.10
2740 239.0 -6.8 164 2751 roll -0.39 - - 3257 - 2.65 0.102 3383 535.8 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 13.81 14.59
2812 243.9 -6.4 176 2823 done -0.39 - - 3261 - 2.62 0.083 1954 -545.4 -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.02 13.85 14.07
3185 267.4 -6.2 193 3196 done -0.39 - - 3261 - - - 1954 - -107.1 - - 3384 - - - - - - - - 14.59 14.60 14.60
3485 284.8 -5.8 198 3495 done -0.39 - - 3259 - - - 1954 - -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.58
3785 303.9 -6.5 203 3796 done -0.39 - - 3260 - - - 1954 - -107.1 - - 3382 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
4086 324.4 -6.8 208 4097 roll -0.39 - - 3261 - 2.70 0.102 3376 526.7 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.54 13.76 14.56
4133 327.6 -6.6 215 4145 done -0.39 - - 3261 - 2.58 0.085 1975 -543.0 -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.02 13.88 14.07
4472 349.4 -6.4 225 4483 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3381 - - - - - - - - 14.58 14.59 14.59
4771 367.4 -6.0 230 4782 roll -0.39 - - 3261 - 2.65 0.100 544 -539.6 -107.1 - - 3380 - - - - - - - - 14.57 13.74 14.59
4808 369.8 -7.0 235 4820 done -0.39 - - 3261 - 2.62 0.086 1967 543.1 -107.1 - - 3383 - - - - - - - - 13.97 13.81 14.02
5162 391.2 -6.2 247 5173 roll -0.39 - - 3260 - 2.70 0.103 3389 526.7 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 14.52 13.70 14.52
5235 396.0 -6.0 259 5246 done -0.39 - - 3262 - 2.62 0.084 1969 -542.0 -107.1 - - 3379 - - - - - - - - 13.98 13.83 14.05
5613 417.2 -5.7 276 5623 done -0.39 - - 3261 - - - 1970 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.54 14.56 14.56
5907 434.2 -5.7 281 5918 done -0.39 - - 3261 - - - 1968 - -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.57 14.58 14.58
6209 451.1 -5.7 286 6220 roll -0.39 - - 3261 - 2.67 0.102 546 -532.6 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.53 13.69 14.55
6251 453.9 -6.8 292 6262 done -0.39 - - 3262 - 2.62 0.090 1967 542.4 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 13.93 13.76 13.97
6595 473.3 -5.6 303 6606 roll -0.39 - - 3261 - 2.70 0.105 3387 525.9 -107.1 - - 3378 - - - - - - - - 14.52 13.66 14.55
6671 477.7 -5.8 316 6682 done -0.39 - - 3258 - 2.62 0.086 1974 -539.3 -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 13.96 13.80 14.02
7044 498.6 -5.7 332 7055 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
7338 515.6 -5.7 337 7349 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3376 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
7638 533.1 -5.9 342 7649 done -0.39 - - 3258 - - - 1971 - -107.1 - - 3375 - - - - - - - - 14.58 14.57 14.57
7940 550.7 -5.9 347 7950 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
8238 568.2 -5.8 352 8249 done -0.39 - - 3261 - - - 1971 - -107.1 - - 3374 - - - - - - - - 14.57 14.59 14.59
8540 585.7 -5.8 357 8550 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.56
8838 602.0 -5.3 362 8849 done -0.39 - - 3261 - - - 1976 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.54 14.57 14.54
9139 616.0 -4.6 367 9150 done -0.39 - - 3261 - - - 1974 - -107.1 - - 3373 - - - - - - - - 14.55 14.56 14.56
9440 628.8 -4.3 372 9453 roll -0.39 - - 3261 - 2.72 0.107 3391 521.0 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.53 13.48 14.54
9484 630.9 -4.6 378 9496 done -0.39 - - 3261 - 2.65 0.086 1959 -540.4 -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 13.92 13.78 13.98
9833 645.5 -4.3 389 9844 done -0.39 - - 3261 - - - 1959 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
10128 659.3 -4.7 394 10138 done -0.39 - - 3261 - - - 1962 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.54
10429 673.7 -4.8 399 10441 roll -0.39 - - 3258 - 2.78 0.106 3388 512.9 -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.50 13.60 14.54
10482 676.5 -5.1 407 10493 done -0.39 - - 3261 - 2.65 0.088 1975 -533.2 -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 13.89 13.73 13.95
10819 693.7 -5.2 416 10830 done -0.39 - - 3261 - - - 1973 - -107.1 - - 3371 - - - - - - - - 14.50 14.54 14.51
11116 710.0 -5.5 421 11126 done -0.39 - - 3261 - - - 1975 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.53
11414 726.7 -5.5 426 11425 done -0.39 - - 3262 - - - 1975 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
11716 743.0 -5.4 431 11727 done -0.39 - - 3261 - - - 1975 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
12015 758.5 -5.1 436 12025 done -0.39 - - 3265 - - - 1975 - -107.1 - - 3372 - - - - - - - - 14.50 14.50 14.52
12316 772.7 -4.7 441 12327 done -0.39 - - 3261 - - - 1975 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.55
12615 785.8 -4.3 446 12625 done -0.39 - - 3261 - - - 1975 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.50 14.51 14.51
12916 798.5 -4.2 451 12926 done -0.39 - - 3261 - - - 1975 - -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
13216 810.3 -4.0 456 13227 roll -0.39 - - 3258 - 2.75 0.106 3387 513.5 -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.51 13.58 14.53
13265 812.1 -4.4 463 13277 done -0.39 - - 3261 - 2.67 0.087 1957 -535.6 -107.1 - - 3370 - - - - - - - - 13.85 13.70 13.92
13610 825.3 -3.9 473 13620 done -0.39 - - 3261 - - - 1957 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
13904 838.2 -4.4 478 13915 done -0.39 - - 3261 - - - 1957 - -107.1 - - 3369 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.54
14206 851.6 -4.5 483 14217 done -0.39 - - 3264 - - - 1957 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.45 14.45 14.48
14504 865.1 -4.5 488 14515 done -0.39 - - 3261 - - - 1959 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.52 14.52 14.52
14804 879.0 -4.7 493 14815 done -0.39 - - 3261 - - - 1956 - -107.1 - - 3368 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
15106 894.0 -5.0 498 15116 done -0.39 - - 3261 - - - 1959 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.49 14.51 14.50
15405 909.8 -5.3 503 15415 done -0.39 - - 3261 - - - 1957 - -107.1 - - 3367 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
15705 926.1 -5.4 508 15716 roll -0.39 - - 3261 - 2.80 0.106 3393 512.9 -107.1 - - 3364 - - - - - - - - 14.45 13.57 14.47
15756 929.0 -5.5 516 15767 done -0.39 - - 3261 - 2.67 0.087 1967 -534.1 -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 13.87 13.71 13.93
16090 946.9 -5.4 525 16101 done -0.39 - - 3261 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.47 14.50 14.49
16389 963.2 -5.4 530 16399 done -0.39 - - 3262 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.46 14.48 14.47
16690 978.9 -5.2 535 16700 done -0.39 - - 3261 - - - 1963 - -107.1 - - 3366 - - - - - - - - 14.51 14.54 14.52
16924 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
16924 begin apogee
16937 990.2 -4.7 539 17048 done -0.16 0.25 0.130 3344 332.0 - - 2249 - - 97.15 1.922 2937 -4.4 0.449 - - - - - - 13.72 13.69 12.59
17050 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
17050 begin climb
17055 994.2 - 541 17175 roll 0.39 0.47 0.083 3522 378.7 2.83 0.107 3662 499.3 107.1 101.05 1.918 2501 -4.3 0.441 - - - - - - 13.86 13.54 12.44
17205 990.0 7.5 568 17216 done 0.39 - - 3523 - 2.67 0.092 2254 -527.3 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 13.83 13.71 13.87
17568 968.7 6.0 582 17579 roll 0.42 - - 3532 - 2.65 0.106 834 -535.8 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.46 13.95 14.48
17659 963.0 6.6 597 17671 done 0.43 - - 3528 - 2.60 0.093 2247 543.5 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.11 13.93 14.16
18023 941.0 6.1 611 18034 done 0.45 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.55
18317 923.0 6.0 616 18328 done 0.48 - - 3527 - - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.56 14.57 14.57
18618 904.4 6.2 621 18629 done 0.50 - - 3527 - - - 2251 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
18917 885.0 6.5 626 18928 done 0.52 0.08 0.154 3586 737.5 - - 2247 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.22 14.28 14.24
19219 860.3 8.4 631 19230 roll 0.52 - - 3586 - 2.72 0.106 3663 520.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.52 13.82 14.54
19292 854.2 6.6 643 19303 done 0.53 - - 3592 - 2.65 0.092 2240 -537.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.04 13.89 14.10
19665 823.5 8.0 660 19676 roll 0.53 - - 3583 - 2.75 0.106 3665 518.2 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 13.81 14.54
19701 820.2 9.1 665 19713 done 0.53 - - 3595 - 2.62 0.090 2253 -538.9 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.03 13.87 14.08
20055 792.6 7.9 677 20066 done 0.53 - - 3595 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
20350 769.6 7.7 682 20362 roll 0.53 - - 3595 - 2.72 0.106 3664 517.6 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.54 13.74 14.56
20397 765.8 8.5 689 20409 done 0.53 0.12 0.236 3571 -200.0 2.65 0.088 2239 -537.7 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.60 13.85 13.88
20742 743.0 6.7 699 20753 roll 0.55 - - 3571 - 2.75 0.104 3665 518.5 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 13.74 14.53
20798 738.4 7.7 708 20809 done 0.55 - - 3578 - 2.65 0.089 2260 -530.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 13.99 13.83 14.04
21127 715.1 7.2 716 21137 done 0.55 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.54
21425 692.7 7.5 721 21436 done 0.55 - - 3573 - - - 2260 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.51 14.53 14.53
21726 669.9 7.6 726 21737 done 0.55 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.54 14.55 14.54
22026 648.7 7.0 731 22036 done 0.55 - - 3573 - - - 2256 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.54
22326 629.6 6.4 736 22337 roll 0.57 - - 3579 - 2.67 0.100 834 -532.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.53 13.71 14.54
22379 626.1 6.7 744 22390 done 0.58 - - 3583 - 2.62 0.092 2247 539.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.96 13.79 14.03
22716 604.7 6.4 753 22727 roll 0.60 - - 3582 - 2.72 0.105 3665 521.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.49 13.69 14.51
22789 598.9 7.5 765 22801 done 0.60 - - 3586 - 2.70 0.090 2237 -528.9 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.91 13.77 14.01
23162 573.7 6.8 782 23173 done 0.61 - - 3587 - - - 2236 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.53 14.55 14.54
23464 553.1 6.9 787 23474 done 0.61 - - 3587 - - - 2237 - 107.1 - - 2500 - - - - - - - - 14.52 14.54 14.52
23762 531.9 7.0 792 23773 roll 0.61 - - 3586 - 2.80 0.103 3665 510.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 13.69 14.52
23790 529.9 6.9 795 23801 done 0.61 - - 3586 - 2.67 0.088 2250 -530.0 107.1 - - 2493 - - - - - - - - 13.95 13.79 14.00
24152 507.1 6.2 809 24163 done 0.63 - - 3586 - - - 2252 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.48 14.49 14.50
24449 490.1 5.6 814 24461 roll 0.67 - - 3597 - 2.67 0.099 839 -529.2 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.50 13.69 14.52
24497 487.0 6.5 821 24508 done 0.68 - - 3597 - 2.65 0.093 2261 536.6 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 13.83 13.68 13.89
24840 466.2 6.1 831 24851 roll 0.71 - - 3597 - 2.70 0.105 3664 519.6 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.49 13.64 14.48
24970 457.2 6.2 854 24983 done 0.73 - - 3600 - 2.67 0.090 2248 -530.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.90 13.74 13.96
25277 439.5 5.7 860 25288 done 0.76 0.10 0.129 3661 610.0 - - 2248 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.10 14.17 14.15
25576 416.5 7.8 865 25586 done 0.76 - - 3661 - - - 2248 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.48 14.50 14.50
25877 390.5 8.8 870 25888 roll 0.76 - - 3661 - 2.78 0.106 3663 509.0 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 13.56 14.51
25934 384.7 10.2 879 25946 done 0.76 0.12 0.246 3643 -150.0 2.67 0.089 2239 -533.3 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 13.47 13.76 13.76
26269 355.3 8.9 887 26279 done 0.76 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2496 - - - - - - - - 14.47 14.49 14.49
26565 331.1 7.9 892 26575 done 0.76 - - 3641 - - - 2240 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.51
26864 309.6 7.1 897 26874 done 0.76 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
27165 289.6 6.5 902 27176 done 0.78 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2497 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
27464 270.5 6.4 907 27475 done 0.80 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2498 - - - - - - - - 14.51 14.52 14.52
27765 251.3 6.4 912 27776 done 0.82 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2499 - - - - - - - - 14.50 14.52 14.52
28064 233.2 6.0 917 28075 done 0.84 - - 3641 - - - 2239 - 107.1 - - 2501 - - - - - - - - 14.52 14.53 14.53
28364 217.7 5.0 922 28416 roll 0.87 - - 3641 - 2.65 0.103 3662 537.0 157.6 40.17 1.020 2295 -5.1 0.216 - - - - - - 14.52 13.84 13.31
28460 211.1 8.8 939 28471 done 0.87 - - 3648 - 2.60 0.087 2253 -541.9 157.6 - - 2295 - - - - - - - - 14.19 14.04 14.23
28812 178.1 9.9 951 28823 roll 0.87 - - 3658 - 2.60 0.099 835 -545.4 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.47 13.91 14.48
28850 173.6 10.6 956 28861 done 0.87 - - 3658 - 2.58 0.093 2247 547.3 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.09 13.93 14.14
29201 142.4 8.5 968 29213 roll 0.87 - - 3658 - 2.67 0.102 3665 531.1 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.48 13.80 14.52
29353 128.7 8.9 995 29364 done 0.87 - - 3666 - 2.65 0.087 2235 -539.6 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.05 13.90 14.11
29716 102.5 7.0 1009 29728 roll 0.87 - - 3666 - 2.70 0.102 3663 528.9 157.6 - - 2297 - - - - - - - - 14.49 13.77 14.51
29963 87.4 6.1 1055 29974 done 0.89 - - 3677 - 2.65 0.085 2238 -537.7 157.6 - - 2301 - - - - - - - - 14.06 13.92 14.11
30286 77.8 2.3 1062 30379 roll 0.95 - - 3678 - 2.55 0.096 842 -547.5 267.4 82.80 0.826 1848 -5.5 0.102 - - - - - - 14.50 13.81 13.35
30396 71.7 7.9 1072 30407 done 0.95 - - 3678 - 2.55 0.089 2251 552.5 267.4 - - 1845 - - - - - - - - 14.14 14.02 14.19
30723 43.1 9.1 1081 30735 roll 0.95 - - 3678 - 2.65 0.102 3664 533.2 267.4 - - 1846 - - - - - - - - 14.47 13.85 14.49
30881 27.4 9.6 1109 30892 done 0.95 - - 3682 - 2.62 0.086 2252 -538.9 267.4 - - 1846 - - - - - - - - 14.07 13.94 14.13
31173 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
31173 begin surface coast
31199 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
31199 begin surface
SM 1.32 - - - - -10.27 10.23 0.043 85 8.3 0.52 0.091 1955 1778.8 400.08 56.72 0.083 1308 23.1 -0.037 - - - - - -