NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 584 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 81.63 of 150.00 AH used of 24V (45.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.48 of 100.00 AH used of 10V (36.52% remains)
• Surface angle -71.9 deg, depth 2.23 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 449.14, SM_CC=300)
• GPS1 time: 31 s
• GPS2 time: 13 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 91 VBD -0.47 - - 115 - - - 2205 - -136.3 -72.10 - 2564 - - - - - - - - - - -
95 3.2 -2.6 13 139 roll -0.47 11.55 0.210 3025 251.9 2.35 0.077 3603 594.9 -136.3 -21.20 - 3352 -37.2 - - - - - - - 24.51 25.34 26.25
158 11.8 -13.7 23 166 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.044 2189 -636.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
471 58.8 -14.5 84 478 roll -0.47 - - 3025 - 2.17 0.051 797 -641.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
521 66.3 -14.9 93 528 done -0.47 - - 3015 - 2.20 0.052 2202 638.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
833 114.0 -14.1 154 839 done -0.47 - - 3015 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1153 153.3 -11.6 181 1161 roll -0.47 - - 3004 - 2.28 0.062 3601 613.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
1222 161.4 -11.3 188 1232 done -0.47 0.10 0.103 3042 380.0 2.20 0.043 2199 -637.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.75 -
1535 186.4 -7.4 209 1536 done -0.47 - - 3042 - - - 2198 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1848 209.0 -7.3 228 1853 roll -0.47 - - 3034 - 2.30 0.062 3599 609.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
1888 211.9 -7.4 230 1893 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.044 2192 -633.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2207 237.5 -8.0 246 2213 roll -0.47 - - 3034 - 2.20 0.050 805 -630.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2235 239.1 -8.1 247 2239 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.050 2203 621.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.58 -
2538 265.9 -8.7 262 2539 done -0.47 - - 3026 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2837 292.0 -8.7 277 2843 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.062 3617 607.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2878 295.5 -8.6 279 2883 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.042 2203 -636.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
3198 324.8 -9.0 295 3199 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3497 351.9 -9.2 310 3498 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3797 378.0 -8.6 325 3798 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4108 404.2 -8.7 340 4110 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4407 431.0 -9.1 350 4408 done -0.47 - - 3016 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4707 456.3 -8.2 360 4713 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.064 3608 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
4745 458.7 -8.1 361 4750 done -0.47 0.12 0.126 3043 308.3 2.25 0.044 2201 -625.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
5060 479.0 -6.1 372 5061 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5358 497.6 -6.2 382 5364 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.065 3610 600.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5388 499.6 -6.2 383 5394 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2199 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.69 -
5719 522.2 -6.9 394 5724 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.067 3607 599.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
5748 524.2 -6.9 395 5754 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.045 2194 -628.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.67 -
6079 546.0 -6.4 406 6084 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.065 3605 600.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
6139 550.2 -6.7 408 6144 done -0.47 - - 3015 - 2.25 0.046 2196 -626.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6468 574.6 -7.6 419 6469 done -0.47 - - 3015 - - - 2194 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6768 598.1 -7.9 429 6774 roll -0.47 - - 3005 - 2.38 0.065 3608 594.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
6799 600.6 -8.0 430 6805 done -0.47 0.10 0.099 3044 390.0 2.25 0.047 2205 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.46 25.66 -
7128 621.0 -6.0 441 7129 done -0.47 - - 3044 - - - 2203 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7428 638.3 -5.7 451 7434 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.066 3610 598.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7477 640.1 -5.7 452 7486 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2198 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7788 660.2 -6.0 463 7789 done -0.47 - - 3036 - - - 2198 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8088 679.2 -6.5 473 8094 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.067 3605 598.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8127 681.5 -6.6 474 8133 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
8448 705.0 -7.0 485 8449 done -0.47 - - 3026 - - - 2194 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8748 725.7 -6.7 495 8754 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8781 727.8 -6.7 496 8785 done -0.47 - - 3016 - 2.22 0.047 2191 -636.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.63 -
9098 749.9 -6.8 507 9104 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.054 803 -625.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.42 -
9146 752.0 -6.9 508 9151 done -0.47 0.12 0.128 3047 258.3 2.28 0.054 2199 612.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.34 25.42 -
9449 768.7 -4.9 518 9454 roll -0.47 - - 3039 - 2.33 0.068 3604 603.0 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9478 770.2 -4.9 519 9484 done -0.47 - - 3039 - 2.25 0.047 2205 -621.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.61 -
9808 787.1 -5.1 530 9809 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10110 802.0 -5.0 540 10114 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.068 3612 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10138 803.6 -4.9 541 10144 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2198 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
10469 820.9 -5.3 552 10470 done -0.47 - - 3029 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10769 837.7 -5.6 562 10774 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.068 3605 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.21 -
10836 841.4 -5.8 564 10841 done -0.47 - - 3019 - 2.28 0.047 2198 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
11149 860.4 -6.1 575 11150 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11450 878.6 -6.0 585 11451 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11749 895.7 -5.7 595 11755 roll -0.47 - - 3009 - 2.38 0.068 3612 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11787 897.6 -5.8 596 11792 done -0.47 0.12 0.120 3047 316.7 2.30 0.048 2194 -616.5 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.44 25.57 -
12101 912.6 -4.5 607 12102 done -0.47 - - 3047 - - - 2192 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12400 926.1 -4.5 617 12406 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.068 3601 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12448 927.7 -4.6 618 12452 done -0.47 - - 3039 - 2.28 0.048 2196 -616.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
12752 944.3 -5.3 628 12756 roll -0.47 - - 3039 - 2.22 0.055 800 -628.8 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.34 -
12780 946.0 -5.3 629 12786 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.055 2198 613.2 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.36 -
13111 963.1 -5.1 640 13116 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3607 599.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.16 -
13189 966.5 -5.4 642 13198 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.56 -
13500 984.5 -5.5 653 13501 done -0.47 - - 3029 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13617 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13617 begin apogee
13624 990.9 -5.4 657 13756 done -0.22 0.25 0.106 3119 360.0 - - 2339 - - 126.57 1.161 2793 -4.4 0.421 - - - - - - 25.68 - 22.42
13757 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13757 begin climb
13761 994.2 - 661 13903 roll 0.47 0.68 0.069 3348 336.8 2.60 0.067 3732 535.8 136.3 134.57 1.128 2237 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.34 21.69
13931 988.0 5.5 667 13978 done 0.49 - - 3359 - 2.42 0.048 2341 -574.8 175.8 38.92 1.086 2077 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.89 21.82
14303 952.5 9.2 680 14307 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.058 916 -606.4 175.8 - - 2067 - - - - - - - - - 25.34 -
14341 949.7 9.4 681 14347 done 0.49 - - 3369 - 2.33 0.057 2322 603.4 175.8 - - 2066 - - - - - - - - - 25.38 -
14662 915.7 10.5 692 14667 roll 0.49 - - 3369 - 2.35 0.068 3733 600.4 175.8 - - 2065 - - - - - - - - - 25.45 -
14730 908.6 11.3 694 14734 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2327 -611.3 175.8 - - 2064 - - - - - - - - - 25.65 -
15042 872.1 11.3 705 15048 roll 0.49 - - 3390 - 2.30 0.057 917 -613.0 175.8 - - 2064 - - - - - - - - - 25.55 -
15091 868.8 11.3 706 15096 done 0.49 0.15 0.139 3350 -266.7 2.30 0.057 2325 612.2 175.8 - - 2064 - - - - - - - - 25.40 25.56 -
15394 840.6 8.4 716 15398 roll 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 909 -615.7 175.8 - - 2064 - - - - - - - - - 25.56 -
15424 838.2 8.4 717 15428 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.057 2322 614.3 175.8 - - 2063 - - - - - - - - - 25.56 -
15753 809.2 8.8 728 15758 roll 0.49 - - 3358 - 2.35 0.068 3734 600.9 175.8 - - 2064 - - - - - - - - - 25.45 -
15791 806.2 9.1 729 15795 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.050 2319 -615.2 175.8 - - 2063 - - - - - - - - - 25.68 -
16104 774.2 10.1 740 16105 done 0.49 - - 3368 - - - 2314 - 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - - -
16403 743.4 10.3 750 16405 done 0.49 - - 3368 - - - 2314 - 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - - -
16704 713.0 10.0 760 16709 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 910 -615.8 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - 25.51 -
16742 710.0 10.0 761 16746 done 0.49 - - 3378 - 2.33 0.057 2330 609.4 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - 25.51 -
17055 676.9 10.4 772 17060 roll 0.49 - - 3388 - 2.30 0.057 920 -613.0 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - 25.49 -
17084 673.8 10.4 773 17091 done 0.49 0.15 0.132 3347 -273.3 2.30 0.057 2325 610.9 175.8 - - 2062 - - - - - - - - 25.36 25.49 -
17416 646.4 8.0 784 17417 done 0.49 - - 3347 - - - 2325 - 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - - -
17714 623.1 7.8 794 17715 done 0.49 - - 3348 - - - 2325 - 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - - -
18015 601.2 7.2 804 18020 roll 0.49 - - 3355 - 2.30 0.057 916 -612.6 175.8 - - 2062 - - - - - - - - - 25.47 -
18033 601.2 7.2 804 18042 done 0.49 - - 3355 - 2.33 0.056 2333 608.2 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.47 -
18344 575.3 8.0 815 18350 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 919 -606.9 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.44 -
18375 573.0 8.0 816 18380 done 0.49 - - 3363 - 2.30 0.057 2327 612.2 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.46 -
18704 546.4 7.9 827 18705 done 0.49 - - 3363 - - - 2327 - 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19005 522.8 7.9 837 19006 done 0.49 - - 3363 - - - 2327 - 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19304 497.7 8.5 847 19305 done 0.49 - - 3363 - - - 2327 - 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - - -
19604 473.1 8.2 857 19610 roll 0.49 - - 3373 - 2.33 0.057 915 -606.0 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.42 -
19635 470.7 8.0 858 19640 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2325 613.0 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.44 -
19964 444.1 8.0 869 19970 roll 0.49 - - 3373 - 2.38 0.067 3749 598.3 175.8 - - 2061 - - - - - - - - - 25.29 -
20013 441.4 8.2 870 20018 done 0.49 0.12 0.143 3351 -183.3 2.33 0.049 2325 -611.2 175.8 - - 2061 - - - - - - - - 25.40 25.60 -
20316 418.3 7.0 880 20320 roll 0.49 - - 3358 - 2.28 0.057 923 -614.9 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.41 -
20353 416.2 7.1 881 20357 done 0.49 - - 3358 - 2.30 0.056 2326 610.0 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.41 -
20655 392.8 7.6 893 20656 done 0.49 - - 3359 - - - 2327 - 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - - -
20956 370.4 7.5 908 20960 roll 0.49 - - 3359 - 2.35 0.068 3763 611.1 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.27 -
20995 367.0 8.1 910 21000 done 0.49 - - 3368 - 2.35 0.049 2322 -613.2 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.58 -
21315 340.1 8.3 926 21320 roll 0.49 - - 3378 - 2.30 0.056 916 -611.3 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.39 -
21396 333.7 8.0 930 21400 done 0.49 - - 3378 - 2.30 0.056 2326 613.0 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.40 -
21715 306.7 8.4 946 21720 roll 0.49 - - 3378 - 2.38 0.067 3745 596.2 177.2 - - 2061 - - - - - - - - - 25.25 -
21743 304.8 8.5 947 21748 done 0.49 0.12 0.144 3355 -191.7 2.33 0.048 2319 -612.0 177.2 - - 2061 - - - - - - - - 25.37 25.57 -
22046 282.8 6.7 962 22058 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.057 917 -601.7 184.9 7.07 0.619 2040 -3.0 0.153 - - - - - - - 25.31 23.74
22084 280.7 6.7 963 22099 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.055 2333 607.7 193.5 9.62 0.663 2005 -3.6 0.174 - - - - - - - 25.37 23.80
22408 255.7 7.9 980 22413 roll 0.49 - - 3363 - 2.33 0.067 3732 600.4 193.5 - - 2001 - - - - - - - - - 25.29 -
22467 250.2 9.0 983 22473 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.048 2321 -613.5 193.5 - - 2001 - - - - - - - - - 25.58 -
22787 221.8 8.8 999 22793 roll 0.49 - - 3383 - 2.28 0.055 919 -614.9 193.5 - - 2001 - - - - - - - - - 25.41 -
22835 218.5 8.4 1001 22839 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.054 2325 611.3 193.5 - - 2000 - - - - - - - - - 25.43 -
23143 190.7 8.6 1018 23151 roll 0.49 - - 3383 - 2.33 0.067 3730 603.0 193.5 - - 2000 - - - - - - - - - 25.30 -
23182 186.8 9.5 1022 23192 done 0.49 0.15 0.136 3352 -206.7 2.28 0.046 2321 -618.0 193.5 - - 2000 - - - - - - - - 25.38 25.63 -
23495 168.4 5.3 1043 23542 roll 0.51 - - 3359 - 2.30 0.054 926 -606.5 235.9 37.97 0.669 1831 -4.5 0.127 - - - - - - - 25.34 23.75
23602 162.7 5.1 1054 23652 done 0.53 - - 3359 - 2.28 0.053 2325 613.6 283.8 41.80 0.638 1635 -4.7 0.135 - - - - - - - 25.39 23.63
23952 144.0 5.6 1079 23991 roll 0.54 - - 3359 - 2.35 0.054 918 -598.7 318.8 29.38 0.632 1493 -4.8 0.124 - - - - - - - 25.32 23.88
24022 140.4 5.1 1086 24072 done 0.56 - - 3359 - 2.30 0.052 2332 614.8 368.1 42.08 0.607 1292 -4.8 0.125 - - - - - - - 25.34 23.72
24372 123.6 5.2 1111 24415 roll 0.58 - - 3359 - 2.35 0.054 922 -600.0 413.7 37.65 0.618 1106 -4.9 0.112 - - - - - - - 25.29 23.94
24443 119.7 5.7 1118 24480 done 0.60 - - 3359 - 2.25 0.051 2334 627.6 446.3 27.33 0.594 973 -4.9 0.111 - - - - - - - 25.33 23.83
24787 79.4 11.6 1184 24794 roll 0.60 - - 3359 - 2.28 0.067 3731 612.7 446.3 - - 967 - - - - - - - - - 25.36 -
24848 72.2 12.1 1195 24855 done 0.60 - - 3359 - 2.20 0.045 2320 -641.4 446.3 - - 966 - - - - - - - - - 25.64 -
25161 33.9 12.1 1256 25169 roll 0.60 - - 3359 - 2.20 0.052 916 -638.2 446.3 - - 965 - - - - - - - - - 25.56 -
25320 16.4 10.5 1286 25327 done 0.60 - - 3359 - 2.20 0.051 2324 640.0 446.3 - - 965 - - - - - - - - - 25.58 -
25437 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25437 begin surface coast
25480 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25481 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.48 8.27 0.028 115 -392.3 0.20 0.073 2187 -685.0 449.14 - - 963 - - - - - - - -