NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 580 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 3 • 81.03 of 150.00 AH used of 24V (45.98% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 63.10 of 100.00 AH used of 10V (36.90% remains)
• Surface angle -77.1 deg, depth 2.24 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 346.85, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 12 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 80 VBD -0.47 - - 108 - - - 2209 - -136.3 -61.00 - 2727 - - - - - - - - - - -
84 3.2 -2.3 11 116 roll -0.47 11.70 0.216 3023 249.1 2.38 0.074 3607 587.4 -136.3 -15.15 - 3352 -41.3 - - - - - - - 24.51 25.34 26.22
170 17.4 -12.9 26 176 done -0.47 - - 3023 - 2.22 0.044 2191 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.57 -
482 66.7 -15.6 87 488 roll -0.47 - - 3023 - 2.20 0.050 787 -638.2 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.51 -
571 80.2 -15.1 104 578 done -0.47 - - 3013 - 2.20 0.051 2198 641.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.53 -
883 117.6 -11.6 165 890 done -0.47 - - 3013 - - - 2198 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1194 152.4 -10.8 188 1201 roll -0.47 - - 3013 - 2.25 0.049 791 -625.3 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.58 -
1273 161.1 -10.9 196 1282 done -0.47 0.15 0.130 3046 220.0 2.28 0.050 2206 620.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - 25.44 25.58 -
1583 185.8 -7.5 217 1584 done -0.47 - - 3047 - - - 2206 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
1885 210.6 -8.4 235 1886 done -0.47 - - 3047 - - - 2206 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2183 234.7 -7.7 250 2189 roll -0.47 - - 3038 - 2.30 0.063 3607 609.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.44 -
2252 239.2 -7.5 253 2262 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.043 2183 -624.6 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.75 -
2564 264.1 -7.7 269 2565 done -0.47 - - 3038 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
2863 287.4 -8.0 284 2864 done -0.47 - - 3038 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3164 310.3 -7.4 299 3165 done -0.47 - - 3038 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3463 332.3 -7.3 314 3464 done -0.47 - - 3038 - - - 2183 - -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - - -
3765 353.7 -7.0 329 3769 roll -0.47 - - 3028 - 2.30 0.064 3607 619.1 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.39 -
3802 355.9 -6.9 330 3811 done -0.47 - - 3028 - 2.25 0.044 2202 -624.4 -136.3 - - 3356 - - - - - - - - - 25.72 -
4115 380.0 -7.7 346 4116 done -0.47 - - 3028 - - - 2202 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4433 404.8 -7.8 361 4439 roll -0.47 - - 3018 - 2.35 0.063 3608 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4481 407.3 -7.9 362 4486 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.045 2193 -620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.71 -
4783 434.8 -8.6 372 4789 roll -0.47 - - 3007 - 2.38 0.063 3617 598.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.37 -
4831 437.5 -8.7 373 4836 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.28 0.044 2203 -620.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
5134 461.3 -7.3 383 5139 roll -0.47 - - 3045 - 2.25 0.052 800 -623.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.51 -
5163 463.6 -7.3 384 5168 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.053 2203 615.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
5493 487.8 -7.2 395 5498 roll -0.47 - - 3029 - 2.35 0.064 3616 601.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.34 -
5561 492.3 -7.3 397 5565 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.044 2196 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
5874 515.6 -7.0 408 5875 done -0.47 - - 3029 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6174 536.2 -6.8 418 6175 done -0.47 - - 3028 - - - 2193 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6473 558.0 -7.4 428 6479 roll -0.47 - - 3019 - 2.38 0.065 3625 601.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.32 -
6512 560.5 -7.6 429 6516 done -0.47 - - 3019 - 2.30 0.046 2199 -620.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.66 -
6824 586.5 -8.0 440 6830 roll -0.47 - - 3019 - 2.28 0.053 792 -617.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.46 -
6874 589.0 -8.0 441 6884 done -0.47 0.12 0.132 3046 225.0 2.30 0.054 2204 613.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.36 25.46 -
7185 609.7 -6.0 452 7190 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.066 3611 603.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.30 -
7252 613.3 -6.0 454 7256 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.047 2199 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7565 632.2 -5.8 465 7570 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.053 796 -623.6 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7605 633.9 -5.8 466 7610 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.054 2205 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.45 -
7925 654.5 -6.1 477 7930 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.066 3611 603.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.28 -
8003 658.6 -6.4 479 8007 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.046 2199 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.64 -
8305 680.7 -6.9 489 8306 done -0.47 - - 3020 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8605 701.8 -6.9 499 8610 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.066 3607 600.0 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8634 704.2 -7.2 500 8641 done -0.47 0.12 0.120 3048 316.7 2.28 0.046 2195 -619.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.49 25.63 -
8966 723.1 -5.7 511 8967 done -0.47 - - 3048 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9265 741.2 -6.2 521 9270 roll -0.47 - - 3040 - 2.38 0.066 3614 597.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
9303 743.2 -6.3 522 9307 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.047 2192 -618.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.62 -
9616 762.9 -6.0 533 9618 done -0.47 - - 3040 - - - 2190 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9915 779.8 -5.4 543 9921 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3609 596.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.24 -
9945 781.5 -5.5 544 9951 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2193 -621.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
10276 801.0 -5.8 555 10277 done -0.47 - - 3030 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10575 818.4 -5.9 565 10581 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3603 600.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.23 -
10623 820.2 -6.0 566 10628 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2191 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.60 -
10926 841.4 -6.6 576 10928 done -0.47 - - 3020 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11226 861.9 -7.0 586 11231 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3613 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
11285 866.5 -7.4 588 11291 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.28 0.047 2199 -620.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.45 25.59 -
11616 886.4 -5.9 599 11617 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11917 903.5 -5.6 609 11921 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3618 604.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11946 905.2 -5.5 610 11951 done -0.47 - - 3040 - 2.30 0.049 2196 -618.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.58 -
12276 924.2 -5.6 621 12278 done -0.47 - - 3040 - - - 2194 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12575 940.6 -5.4 631 12581 roll -0.47 - - 3030 - 2.38 0.067 3605 592.9 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.18 -
12605 942.2 -5.5 632 12611 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2195 -618.4 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.57 -
12936 960.6 -5.6 643 12937 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13235 976.9 -5.4 653 13237 done -0.47 - - 3030 - - - 2193 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13472 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13472 begin apogee
13479 990.1 -5.4 661 13611 done -0.22 0.25 0.109 3118 352.0 - - 2334 - - 126.43 1.157 2793 -4.4 0.423 - - - - - - 25.67 - 22.45
13612 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13612 begin climb
13616 993.1 - 665 13757 roll 0.47 0.68 0.071 3357 351.5 2.58 0.054 928 -545.0 136.3 134.27 1.124 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.38 23.39 21.74
13786 986.5 5.7 671 13826 done 0.48 - - 3357 - 2.45 0.055 2319 567.8 168.5 31.95 1.072 2107 -4.1 0.423 - - - - - - - 23.85 21.89
14127 954.0 9.1 683 14132 roll 0.48 - - 3357 - 2.40 0.068 3735 590.0 168.5 - - 2098 - - - - - - - - - 25.27 -
14186 947.7 9.7 685 14192 done 0.48 - - 3367 - 2.33 0.049 2327 -604.3 168.5 - - 2097 - - - - - - - - - 25.51 -
14516 915.1 9.9 696 14521 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.057 912 -607.3 168.5 - - 2096 - - - - - - - - - 25.53 -
14565 912.2 9.8 697 14569 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.057 2327 607.3 168.5 - - 2095 - - - - - - - - - 25.53 -
14866 878.5 10.8 707 14871 roll 0.48 - - 3378 - 2.35 0.068 3735 599.1 168.5 - - 2095 - - - - - - - - - 25.48 -
14904 875.1 11.0 708 14909 done 0.48 0.15 0.151 3349 -193.3 2.33 0.050 2318 -608.2 168.5 - - 2094 - - - - - - - - 25.44 25.68 -
15218 845.7 8.7 719 15222 roll 0.48 - - 3356 - 2.28 0.058 916 -614.9 168.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.56 -
15246 843.1 8.6 720 15252 done 0.48 - - 3356 - 2.33 0.057 2336 609.4 168.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.56 -
15577 814.3 8.5 731 15578 done 0.48 - - 3357 - - - 2336 - 168.5 - - 2094 - - - - - - - - - - -
15877 788.8 8.3 741 15878 done 0.48 - - 3357 - - - 2336 - 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
16178 763.8 8.5 751 16183 roll 0.48 - - 3367 - 2.33 0.057 918 -608.6 168.5 - - 2094 - - - - - - - - - 25.53 -
16206 761.3 8.5 752 16212 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.057 2326 612.2 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.53 -
16537 731.5 9.2 763 16542 roll 0.48 - - 3367 - 2.35 0.068 3737 600.4 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.41 -
16597 725.2 9.8 765 16602 done 0.48 - - 3377 - 2.28 0.050 2327 -618.4 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.67 -
16927 693.5 9.5 776 16933 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 919 -612.2 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.50 -
16975 690.7 9.5 777 16979 done 0.48 0.15 0.135 3347 -273.3 2.30 0.057 2325 611.3 168.5 - - 2093 - - - - - - - - 25.35 25.51 -
17277 665.9 7.6 787 17278 done 0.48 - - 3348 - - - 2325 - 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - - -
17577 643.4 7.5 797 17583 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.057 909 -607.7 168.5 - - 2093 - - - - - - - - - 25.48 -
17606 641.2 7.4 798 17612 done 0.48 - - 3355 - 2.33 0.056 2329 609.4 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.48 -
17937 615.8 7.6 809 17942 roll 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 921 -612.2 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.47 -
17966 613.6 7.5 810 17973 done 0.48 - - 3364 - 2.30 0.056 2326 610.9 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.48 -
18297 588.9 7.4 821 18302 roll 0.48 - - 3364 - 2.38 0.067 3740 594.1 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.34 -
18335 586.3 7.6 822 18339 done 0.48 - - 3375 - 2.30 0.049 2323 -616.1 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.62 -
18648 560.1 8.1 833 18649 done 0.48 - - 3374 - - - 2320 - 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
18947 534.9 8.4 843 18953 roll 0.48 - - 3385 - 2.28 0.055 918 -614.9 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.45 -
18985 532.3 8.4 844 18990 done 0.48 0.12 0.138 3352 -275.0 2.30 0.055 2326 612.2 168.5 - - 2092 - - - - - - - - 25.34 25.46 -
19299 508.2 7.4 855 19303 roll 0.48 - - 3353 - 2.35 0.068 3735 599.6 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.31 -
19328 505.7 7.7 856 19334 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.049 2320 -615.2 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.61 -
19658 480.1 7.5 867 19663 roll 0.48 - - 3369 - 2.28 0.056 922 -613.2 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.44 -
19697 477.8 7.4 868 19701 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.056 2327 610.9 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.44 -
20009 452.8 7.6 879 20014 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 927 -614.0 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.43 -
20047 450.6 7.5 880 20051 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.055 2331 610.4 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.43 -
20359 425.8 7.7 891 20361 done 0.48 - - 3378 - - - 2331 - 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20660 401.6 8.2 901 20661 done 0.48 - - 3378 - - - 2331 - 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20969 375.3 8.7 916 20975 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3752 597.1 168.5 - - 2092 - - - - - - - - - 25.27 -
21037 369.2 9.8 919 21042 done 0.48 0.15 0.139 3348 -200.0 2.33 0.047 2319 -615.0 168.5 - - 2092 - - - - - - - - 25.36 25.61 -
21340 347.9 6.4 934 21360 roll 0.49 - - 3356 - 2.33 0.056 915 -602.6 185.2 14.25 0.734 2039 -3.7 0.199 - - - - - - - 25.38 23.80
21387 345.5 6.5 936 21407 done 0.50 - - 3356 - 2.33 0.056 2327 606.0 199.6 14.52 0.736 1979 -4.1 0.219 - - - - - - - 25.37 23.64
21710 322.4 7.1 952 21715 roll 0.50 - - 3365 - 2.30 0.055 921 -611.3 199.6 - - 1975 - - - - - - - - - 25.41 -
21757 319.5 7.0 954 21761 done 0.50 - - 3365 - 2.30 0.054 2326 610.9 200.6 - - 1974 - - - - - - - - - 25.44 -
22059 296.3 7.6 969 22060 done 0.50 - - 3365 - - - 2326 - 200.6 - - 1974 - - - - - - - - - - -
22360 273.8 7.4 984 22361 done 0.50 - - 3364 - - - 2326 - 200.6 - - 1974 - - - - - - - - - - -
22659 251.8 7.3 999 22665 roll 0.50 - - 3373 - 2.28 0.055 921 -616.2 200.6 - - 1974 - - - - - - - - - 25.46 -
22707 248.8 7.3 1001 22711 done 0.50 - - 3373 - 2.30 0.054 2330 612.6 200.6 - - 1973 - - - - - - - - - 25.46 -
23010 224.9 7.9 1016 23015 roll 0.50 - - 3383 - 2.30 0.055 918 -613.9 200.6 - - 1973 - - - - - - - - - 25.44 -
23049 221.6 8.1 1018 23055 done 0.50 - - 3383 - 2.30 0.054 2326 612.2 200.6 - - 1973 - - - - - - - - - 25.45 -
23369 194.7 8.2 1035 23378 roll 0.50 - - 3383 - 2.33 0.066 3728 601.7 200.6 - - 1973 - - - - - - - - - 25.32 -
23420 190.1 9.3 1040 23428 done 0.50 0.10 0.115 3358 -250.0 2.25 0.048 2326 -623.1 200.6 - - 1972 - - - - - - - - 25.37 25.63 -
23731 169.8 6.3 1061 23758 roll 0.50 - - 3365 - 2.33 0.054 919 -603.9 218.0 16.83 0.643 1903 -4.1 0.122 - - - - - - - 25.56 23.92
23820 163.6 6.9 1070 23829 done 0.51 - - 3365 - 2.28 0.054 2325 616.7 221.0 4.00 0.448 1892 -2.8 0.114 - - - - - - - 25.53 23.74
24131 141.3 6.9 1091 24141 roll 0.51 - - 3365 - 2.40 0.066 3742 590.4 224.0 4.43 0.466 1880 -2.7 0.093 - - - - - - - 25.49 23.81
24180 137.4 8.1 1096 24188 done 0.51 - - 3375 - 2.30 0.047 2320 -618.3 224.0 - - 1879 - - - - - - - - - 25.67 -
24491 116.0 7.3 1123 24498 roll 0.51 - - 3385 - 2.22 0.054 920 -630.6 224.0 - - 1878 - - - - - - - - - 25.48 -
24543 112.5 7.0 1132 24550 done 0.51 - - 3385 - 2.22 0.054 2332 636.0 225.2 - - 1878 - - - - - - - - - 25.49 -
24855 89.2 7.2 1193 24863 roll 0.51 - - 3385 - 2.30 0.066 3734 609.6 225.2 - - 1878 - - - - - - - - - 25.36 -
24876 87.6 7.3 1196 24884 done 0.51 0.12 0.137 3360 -208.3 2.22 0.047 2316 -638.7 225.2 - - 1878 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
25190 71.6 4.6 1257 25249 roll 0.53 - - 3360 - 2.33 0.054 920 -599.1 286.2 53.35 0.601 1626 -4.7 0.064 - - - - - - - 25.32 23.94
25315 66.4 4.8 1279 25369 done 0.55 - - 3360 - 2.22 0.051 2329 634.7 343.0 47.30 0.569 1394 -4.9 0.065 - - - - - - - 25.39 23.81
25675 36.9 8.9 1348 25681 roll 0.55 - - 3359 - 2.30 0.066 3738 612.6 343.0 - - 1386 - - - - - - - - - 25.34 -
25914 13.7 9.1 1394 25921 done 0.55 - - 3359 - 2.22 0.045 2316 -640.5 343.0 - - 1385 - - - - - - - - - 25.67 -
26016 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26016 begin surface coast
26060 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26060 begin surface
SM 2.40 - - - - -9.48 8.27 0.027 123 -391.3 0.15 0.080 2213 -686.7 346.85 - - 1380 - - - - - - - -