OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 579 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 95.85 of 150.00 AH used of 24V (36.10% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.97 of 100.00 AH used of 10V (40.03% remains)
• Surface angle -71.2 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -15.5 deg, speed -9.706 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 27 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 102 VBD -1.25 - - 111 - - - 2226 - -243.3 -72.47 - 2670 - - - - - - - - - - -
108 3.3 -3.8 12 146 roll -1.25 10.75 0.237 2577 229.4 1.40 0.053 1331 -639.3 -243.3 -21.23 - 3709 -48.9 - - - - - - - 24.68 25.89 26.47
183 23.2 -28.7 24 190 done -1.25 - - 2573 - 1.35 0.035 2203 645.9 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 25.92 -
353 67.6 -26.8 38 359 roll -1.25 - - 2567 - 1.33 0.037 3085 663.2 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.01 -
439 90.0 -24.8 42 445 done -1.25 - - 2567 - 1.33 0.024 2195 -669.2 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.17 -
606 125.2 -20.4 50 611 roll -1.25 - - 2566 - 1.27 0.031 1320 -689.0 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.13 -
671 138.7 -20.3 53 676 done -1.25 - - 2561 - 1.35 0.031 2217 664.4 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.13 -
836 171.8 -19.2 61 841 roll -1.25 - - 2555 - 1.27 0.039 3063 666.1 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.07 -
906 184.1 -18.9 64 912 done -1.25 0.08 0.177 2576 262.5 1.27 0.024 2179 -696.1 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - 25.81 26.27 -
1068 214.6 -18.1 72 1073 roll -1.25 - - 2576 - 1.20 0.031 1349 -691.7 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.17 -
1117 222.9 -18.0 74 1122 done -1.25 - - 2573 - 1.27 0.032 2197 667.7 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.15 -
1278 253.1 -17.9 82 1279 done -1.25 - - 2573 - - - 2197 - -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - - -
1437 280.2 -16.8 90 1443 roll -1.25 - - 2573 - 1.27 0.028 1335 -678.7 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.20 -
1493 287.9 -16.5 92 1498 done -1.25 - - 2568 - 1.30 0.030 2203 667.7 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.18 -
1668 318.6 -17.0 101 1674 roll -1.25 - - 2567 - 1.27 0.027 1337 -681.9 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.22 -
1682 318.6 -17.0 101 1687 done -1.25 - - 2562 - 1.30 0.030 2204 666.9 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.17 -
1858 350.5 -16.5 110 1864 roll -1.25 - - 2562 - 1.27 0.028 1339 -681.1 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.21 -
1924 361.4 -16.5 113 1929 done -1.25 - - 2560 - 1.30 0.031 2193 656.9 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.15 -
2090 387.7 -16.1 121 2091 done -1.25 - - 2560 - - - 2193 - -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - - -
2249 413.0 -15.7 129 2254 roll -1.25 - - 2560 - 1.27 0.028 1333 -677.2 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - - 26.20 -
2324 422.8 -15.1 132 2330 done -1.25 0.08 0.173 2576 200.0 1.30 0.031 2196 663.8 -243.3 - - 3711 - - - - - - - - 25.77 26.17 -
2501 450.2 -15.1 141 2506 roll -1.25 - - 2577 - 1.27 0.028 1334 -678.7 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.22 -
2535 454.2 -15.2 142 2540 done -1.25 - - 2573 - 1.30 0.031 2197 663.8 -243.3 - - 3710 - - - - - - - - - 26.17 -
2711 482.6 -15.6 151 2716 roll -1.25 - - 2567 - 1.33 0.038 3078 662.4 -243.3 - - 3709 - - - - - - - - - 26.11 -
2780 493.1 -16.1 154 2786 done -1.25 - - 2567 - 1.25 0.020 2205 -698.4 -243.3 - - 3708 - - - - - - - - - 26.33 -
2942 517.9 -15.0 162 2943 done -1.25 - - 2567 - - - 2206 - -243.3 - - 3707 - - - - - - - - - - -
3101 541.3 -14.6 170 3107 roll -1.25 - - 2566 - 1.25 0.029 1343 -690.4 -243.3 - - 3707 - - - - - - - - - 26.19 -
3161 547.9 -14.5 172 3168 done -1.25 - - 2562 - 1.30 0.031 2204 662.3 -243.3 - - 3705 - - - - - - - - - 26.17 -
3327 574.2 -15.0 181 3329 done -1.25 - - 2562 - - - 2204 - -243.3 - - 3704 - - - - - - - - - - -
3487 599.2 -15.5 189 3488 done -1.25 - - 2561 - - - 2204 - -243.3 - - 3704 - - - - - - - - - - -
3656 625.3 -15.5 195 3662 roll -1.25 - - 2560 - 1.33 0.039 3078 657.1 -243.3 - - 3702 - - - - - - - - - 26.08 -
3728 635.7 -15.5 197 3733 done -1.25 - - 2560 - 1.27 0.021 2196 -694.5 -243.3 - - 3701 - - - - - - - - - 26.31 -
3908 663.4 -14.7 203 3913 roll -1.25 - - 2560 - 1.25 0.031 1341 -684.0 -243.3 - - 3699 - - - - - - - - - 26.17 -
3963 668.7 -14.8 204 3969 done -1.25 0.08 0.175 2577 212.5 1.30 0.032 2196 657.7 -243.3 - - 3698 - - - - - - - - 25.72 26.13 -
4129 695.8 -14.6 210 4135 roll -1.25 - - 2579 - 1.27 0.028 1340 -674.0 -243.3 - - 3697 - - - - - - - - - 26.18 -
4180 701.3 -14.6 211 4185 done -1.25 - - 2575 - 1.30 0.031 2195 657.7 -243.3 - - 3696 - - - - - - - - - 26.13 -
4352 728.9 -15.2 217 4357 roll -1.25 - - 2567 - 1.35 0.040 3082 657.0 -243.3 - - 3694 - - - - - - - - - 26.06 -
4466 744.8 -16.4 220 4471 done -1.25 - - 2568 - 1.27 0.021 2203 -692.1 -243.3 - - 3693 - - - - - - - - - 26.29 -
4632 775.4 -16.5 226 4637 roll -1.25 - - 2568 - 1.25 0.031 1346 -685.6 -243.3 - - 3692 - - - - - - - - - 26.15 -
4692 781.4 -16.5 227 4698 done -1.25 - - 2564 - 1.30 0.031 2201 657.7 -243.3 - - 3692 - - - - - - - - - 26.11 -
4847 812.0 -17.1 233 4852 roll -1.25 - - 2560 - 1.33 0.041 3068 651.9 -243.3 - - 3690 - - - - - - - - - 26.03 -
4907 818.1 -17.4 234 4914 done -1.25 - - 2560 - 1.27 0.022 2195 -687.4 -243.3 - - 3690 - - - - - - - - - 26.27 -
5062 848.6 -16.9 240 5068 roll -1.25 - - 2560 - 1.25 0.031 1343 -681.6 -243.3 - - 3688 - - - - - - - - - 26.13 -
5098 854.8 -17.0 241 5103 done -1.25 - - 2556 - 1.33 0.032 2204 647.4 -243.3 - - 3688 - - - - - - - - - 26.10 -
5286 884.7 -16.1 247 5292 roll -1.25 0.12 0.200 2585 241.7 1.35 0.038 3108 669.6 -243.3 - - 3686 - - - - - - - - 25.92 25.99 -
5336 890.4 -15.9 248 5341 done -1.25 - - 2585 - 1.33 0.022 2206 -678.2 -243.3 - - 3685 - - - - - - - - - 26.25 -
5507 917.0 -14.5 254 5512 roll -1.25 - - 2585 - 1.27 0.031 1341 -681.1 -243.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.10 -
5566 922.3 -14.4 255 5573 done -1.25 - - 2579 - 1.33 0.032 2206 650.4 -243.3 - - 3683 - - - - - - - - - 26.09 -
5722 948.8 -14.8 261 5723 done -1.25 - - 2579 - - - 2206 - -243.3 - - 3682 - - - - - - - - - - -
5873 971.4 -15.0 266 5874 done -1.25 - - 2579 - - - 2206 - -243.3 - - 3680 - - - - - - - - - - -
5988 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
5988 begin apogee
5997 990.8 -16.2 270 6260 done -0.21 1.12 0.148 2913 298.2 - - 2042 - - 253.82 1.092 2709 -3.8 0.362 - - - - - - 24.77 - 23.54
6263 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6263 begin climb
6270 1005.0 - 279 6507 done 1.25 1.40 0.076 3395 344.3 - - 2042 - 243.3 230.27 1.134 1722 -4.3 0.397 - - - - - - 25.22 - 23.53
6654 967.8 12.0 292 6659 roll 1.25 - - 3401 - 1.33 0.040 1195 -636.8 243.3 - - 1687 - - - - - - - - - 25.85 -
6734 959.3 12.2 294 6740 done 1.25 - - 3401 - 1.33 0.034 2042 636.8 243.3 - - 1686 - - - - - - - - - 25.95 -
6906 936.0 12.6 300 6912 roll 1.25 - - 3406 - 1.33 0.038 1198 -634.6 243.3 - - 1684 - - - - - - - - - 26.02 -
7005 923.5 12.8 303 7010 done 1.25 - - 3406 - 1.33 0.034 2050 640.6 243.3 - - 1685 - - - - - - - - - 26.06 -
7187 899.1 13.3 309 7192 roll 1.25 - - 3411 - 1.33 0.037 1196 -642.1 243.3 - - 1683 - - - - - - - - - 26.08 -
7273 889.5 13.8 311 7278 done 1.25 - - 3412 - 1.33 0.034 2049 641.4 243.3 - - 1683 - - - - - - - - - 26.10 -
7437 862.5 14.7 317 7439 done 1.25 - - 3412 - - - 2049 - 243.3 - - 1682 - - - - - - - - - - -
7589 839.7 15.2 322 7594 roll 1.25 - - 3417 - 1.33 0.037 1200 -638.3 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.08 -
7643 833.8 15.5 323 7648 done 1.25 - - 3417 - 1.33 0.035 2051 639.8 243.3 - - 1681 - - - - - - - - - 26.09 -
7808 803.8 16.4 329 7813 roll 1.25 - - 3422 - 1.33 0.037 1196 -642.9 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.08 -
7848 798.0 16.4 330 7853 done 1.25 - - 3422 - 1.33 0.034 2050 642.1 243.3 - - 1680 - - - - - - - - - 26.10 -
8028 767.2 16.3 336 8033 roll 1.25 - - 3429 - 1.33 0.037 1200 -639.1 243.3 - - 1679 - - - - - - - - - 26.06 -
8066 761.4 16.3 337 8072 done 1.25 0.10 0.155 3398 -310.0 1.33 0.035 2053 641.4 243.3 - - 1679 - - - - - - - - 25.66 26.08 -
8248 734.1 14.5 343 8254 roll 1.25 - - 3402 - 1.35 0.037 1190 -639.3 243.3 - - 1679 - - - - - - - - - 26.06 -
8308 728.9 14.2 344 8315 done 1.25 - - 3402 - 1.33 0.034 2043 641.4 243.3 - - 1678 - - - - - - - - - 26.08 -
8465 704.8 13.2 350 8470 roll 1.25 - - 3402 - 1.38 0.044 2928 641.3 243.3 - - 1678 - - - - - - - - - 25.98 -
8515 700.0 13.4 351 8520 done 1.25 - - 3408 - 1.30 0.031 2073 -657.7 243.3 - - 1677 - - - - - - - - - 26.13 -
8685 675.6 12.9 357 8690 roll 1.25 - - 3414 - 1.38 0.039 1177 -649.3 243.3 - - 1677 - - - - - - - - - 26.02 -
8826 659.7 12.6 361 8832 done 1.25 - - 3413 - 1.35 0.034 2046 643.7 243.3 - - 1677 - - - - - - - - - 26.05 -
8997 637.0 12.0 367 9002 roll 1.25 - - 3420 - 1.38 0.038 1170 -634.8 243.3 - - 1677 - - - - - - - - - 26.01 -
9052 632.7 12.0 368 9058 done 1.25 - - 3420 - 1.38 0.034 2052 639.1 243.3 - - 1677 - - - - - - - - - 26.03 -
9217 609.3 12.9 374 9223 roll 1.25 - - 3426 - 1.38 0.037 1175 -635.5 243.3 - - 1676 - - - - - - - - - 26.01 -
9277 604.4 13.3 375 9284 done 1.25 0.10 0.149 3396 -300.0 1.35 0.034 2048 646.7 243.3 - - 1677 - - - - - - - - 25.61 26.03 -
9444 579.7 12.7 384 9449 roll 1.25 - - 3395 - 1.38 0.044 2929 638.4 243.3 - - 1676 - - - - - - - - - 25.93 -
9494 573.5 13.0 386 9499 done 1.25 - - 3399 - 1.35 0.031 2041 -657.8 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 26.09 -
9655 551.8 12.9 394 9660 roll 1.25 - - 3406 - 1.33 0.041 1179 -648.1 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 25.97 -
9807 532.7 12.8 401 9813 done 1.25 - - 3405 - 1.35 0.035 2047 643.0 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 26.01 -
9967 513.1 11.7 409 9969 done 1.25 - - 3406 - - - 2047 - 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - - -
10127 494.4 11.6 417 10133 roll 1.25 - - 3411 - 1.38 0.037 1169 -636.2 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 25.98 -
10187 489.2 11.6 419 10194 done 1.25 - - 3412 - 1.38 0.034 2052 639.9 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 26.00 -
10354 469.7 10.5 428 10360 roll 1.25 - - 3411 - 1.35 0.044 2922 644.4 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 25.89 -
10394 466.8 10.5 429 10401 done 1.25 - - 3416 - 1.33 0.030 2047 -657.9 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 26.08 -
10561 448.1 10.2 438 10567 roll 1.25 - - 3416 - 1.40 0.042 2928 629.3 243.3 - - 1674 - - - - - - - - - 25.90 -
10693 435.0 10.0 444 10698 done 1.25 - - 3423 - 1.33 0.030 2055 -656.4 243.3 - - 1675 - - - - - - - - - 26.08 -
10855 419.0 9.7 452 10860 roll 1.26 - - 3428 - 1.35 0.038 1176 -651.1 243.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.96 -
10966 407.2 11.5 457 10973 done 1.26 0.10 0.142 3398 -300.0 1.35 0.034 2049 646.7 243.9 - - 1675 - - - - - - - - 25.58 25.98 -
11129 388.5 11.3 465 11134 roll 1.26 - - 3402 - 1.38 0.037 1170 -637.0 243.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.96 -
11229 379.5 10.4 469 11235 done 1.26 - - 3402 - 1.35 0.033 2041 645.2 243.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.99 -
11395 361.9 9.7 478 11401 roll 1.26 - - 3407 - 1.35 0.036 1175 -641.5 245.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.96 -
11518 351.3 10.0 483 11525 done 1.26 - - 3407 - 1.35 0.034 2046 645.2 245.9 - - 1675 - - - - - - - - - 25.98 -
11682 332.4 10.4 492 11687 roll 1.26 - - 3407 - 1.38 0.044 2932 642.0 245.9 - - 1674 - - - - - - - - - 25.86 -
11727 327.4 10.4 494 11732 done 1.26 - - 3413 - 1.35 0.028 2042 -659.3 245.9 - - 1675 - - - - - - - - - 26.07 -
11893 311.3 9.3 502 11912 done 1.30 - - 3413 - - - 2043 - 260.9 12.07 0.793 1641 -2.8 0.115 - - - - - - - - 24.17
12074 294.3 9.5 511 12079 roll 1.31 - - 3419 - 1.30 0.037 1183 -661.5 267.0 - - 1629 - - - - - - - - - 25.91 -
12183 283.7 10.0 516 12188 done 1.31 - - 3419 - 1.35 0.033 2049 641.5 267.0 - - 1629 - - - - - - - - - 25.96 -
12349 266.8 9.8 524 12355 roll 1.31 - - 3419 - 1.35 0.043 2929 651.9 267.0 - - 1629 - - - - - - - - - 25.86 -
12439 257.9 10.2 528 12444 done 1.31 - - 3426 - 1.33 0.028 2049 -661.7 267.0 - - 1629 - - - - - - - - - 26.07 -
12600 241.9 9.7 536 12605 roll 1.31 - - 3430 - 1.33 0.036 1170 -660.9 267.3 - - 1628 - - - - - - - - - 25.96 -
12699 233.3 10.0 540 12706 done 1.31 - - 3431 - 1.35 0.031 2049 651.1 267.3 - - 1629 - - - - - - - - - 26.01 -
12867 215.8 9.3 549 12899 roll 1.35 - - 3431 - 1.35 0.038 2938 658.5 283.6 27.85 0.684 1553 -2.7 0.090 - - - - - - - 25.79 24.18
12967 207.9 9.4 553 12975 done 1.38 - - 3436 - 1.35 0.027 2042 -663.7 293.8 3.90 0.573 1517 -9.2 0.350 - - - - - - - 25.94 23.89
13134 191.2 9.1 562 13172 roll 1.43 - - 3443 - 1.30 0.032 1178 -664.6 315.4 31.98 0.675 1418 -3.1 0.092 - - - - - - - 25.66 24.10
13236 182.5 9.8 566 13242 done 1.43 - - 3442 - 1.35 0.031 2049 645.2 315.4 - - 1403 - - - - - - - - - 25.77 -
13400 164.2 10.1 575 13405 roll 1.43 - - 3448 - 1.35 0.034 1178 -645.2 315.4 - - 1402 - - - - - - - - - 25.86 -
13434 161.7 10.0 576 13440 done 1.43 - - 3448 - 1.35 0.031 2052 647.4 315.4 - - 1402 - - - - - - - - - 25.91 -
13611 143.2 9.7 585 13616 roll 1.43 - - 3447 - 1.35 0.041 2930 650.4 315.4 - - 1402 - - - - - - - - - 25.88 -
13650 140.6 9.9 586 13657 done 1.43 - - 3454 - 1.33 0.026 2043 -666.9 315.4 - - 1401 - - - - - - - - - 26.06 -
13817 124.1 8.8 595 13855 roll 1.51 - - 3459 - 1.33 0.035 1178 -650.4 347.6 29.62 0.633 1282 -4.0 0.082 - - - - - - - 25.82 24.30
13914 116.4 9.1 599 13929 done 1.57 - - 3459 - 1.35 0.029 2055 649.6 367.8 8.18 0.265 1218 -7.8 0.359 - - - - - - - 25.86 24.46
14093 98.5 9.3 608 14108 roll 1.60 0.12 0.076 3545 716.7 1.40 0.032 1170 -632.1 381.3 8.88 0.284 1166 -5.9 0.212 - - - - - - 26.22 25.90 24.53
14190 88.9 11.0 612 14198 done 1.60 0.12 0.152 3507 -316.7 1.35 0.031 2056 656.3 381.3 2.10 0.168 1158 -3.8 0.210 - - - - - - 25.44 25.96 24.89
14373 71.8 8.5 621 14401 roll 1.71 - - 3512 - 1.40 0.031 1165 -636.4 425.5 23.90 0.265 979 -7.5 0.212 - - - - - - - 25.95 24.83
14518 57.8 9.9 628 14524 done 1.71 - - 3511 - 1.35 0.030 2051 656.3 425.5 1.83 0.152 978 - - - - - - - - - 25.99 24.91
14684 40.1 11.0 640 14691 roll 1.71 - - 3511 - 1.38 0.038 2932 638.4 425.5 1.75 0.167 978 - - - - - - - - - 25.87 25.00
14711 37.0 11.5 642 14716 done 1.71 - - 3517 - 1.33 0.026 2040 -670.7 425.5 - - 987 - - - - - - - - - 26.09 -
14875 17.9 12.2 663 14882 roll 1.71 - - 3524 - 1.35 0.035 1170 -644.4 425.5 1.67 0.167 979 -4.8 0.054 - - - - - - - 25.93 24.96
14965 7.4 12.0 679 14973 done 1.71 - - 3524 - 1.33 0.029 2049 660.9 425.5 1.62 0.145 979 - - - - - - - - - 26.09 25.01
15000 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15000 begin surface coast
15024 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15024 begin surface
SM 2.13 - - - - -8.83 8.70 0.031 146 16.8 0.20 0.065 2214 -35040.0 450.13 12.48 0.124 878 70.4 -0.124 - - - - - -