NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 578 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.75 of 150.00 AH used of 24V (46.17% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.90 of 100.00 AH used of 10V (37.10% remains)
• Surface angle -77.8 deg, depth 2.29 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 317.91, SM_CC=300)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 76 VBD -0.47 - - 115 - - - 2198 - -136.3 -56.05 - 2651 - - - - - - - - - - -
79 3.1 -2.2 10 117 roll -0.47 11.65 0.214 3028 250.0 2.35 0.073 3616 603.4 -136.3 -18.95 - 3351 -36.9 - - - - - - - 24.52 25.34 26.25
211 21.3 -12.4 34 218 done -0.47 - - 3028 - 2.22 0.044 2192 -641.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.60 -
525 66.5 -14.3 95 531 roll -0.47 - - 3028 - 2.17 0.050 799 -641.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
614 79.0 -12.5 112 622 done -0.47 - - 3019 - 2.20 0.050 2199 636.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
928 118.5 -12.1 173 935 roll -0.47 - - 3008 - 2.28 0.062 3616 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
983 125.1 -11.7 179 993 done -0.47 0.12 0.131 3044 300.0 2.28 0.043 2188 -626.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.54 25.72 -
1296 153.8 -9.0 200 1303 roll -0.47 - - 3044 - 2.17 0.050 793 -642.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.57 -
1363 160.1 -8.9 207 1372 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.050 2206 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1674 185.7 -7.6 228 1683 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3611 610.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1713 188.9 -8.1 232 1723 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.043 2201 -626.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
2038 216.2 -8.6 251 2039 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2339 243.5 -9.5 266 2340 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2639 272.1 -9.3 281 2640 done -0.47 - - 3026 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2938 298.1 -8.4 296 2939 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3239 322.7 -8.1 311 3244 roll -0.47 - - 3016 - 2.33 0.063 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.41 -
3266 324.3 -8.0 312 3271 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2202 -624.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
3570 349.2 -7.8 327 3571 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3869 372.0 -7.8 342 3870 done -0.47 - - 3016 - - - 2201 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4169 396.7 -8.5 357 4174 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.052 797 -624.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
4228 401.5 -8.1 360 4235 done -0.47 0.12 0.132 3044 233.3 2.28 0.052 2201 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.42 25.52 -
4559 423.0 -6.6 371 4564 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3609 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
4627 427.3 -6.8 373 4631 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.045 2189 -622.8 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
4939 450.4 -7.3 384 4940 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5239 471.7 -7.0 394 5241 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5539 493.3 -7.2 404 5540 done -0.47 - - 3035 - - - 2187 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
5839 514.5 -7.0 414 5845 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.064 3607 604.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
5869 516.6 -7.0 415 5874 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.045 2194 -628.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
6199 541.5 -7.7 426 6204 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.053 806 -625.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.48 -
6237 543.9 -7.7 427 6241 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.054 2206 614.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
6549 569.3 -7.8 438 6554 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.065 3607 601.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
6579 571.6 -7.8 439 6585 done -0.47 0.10 0.097 3046 390.0 2.25 0.046 2196 -627.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
6909 590.6 -5.6 450 6910 done -0.47 - - 3045 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7209 608.6 -6.3 460 7214 roll -0.47 - - 3038 - 2.35 0.066 3609 602.1 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
7248 610.6 -6.4 461 7254 done -0.47 - - 3037 - 2.28 0.047 2196 -619.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.65 -
7569 634.4 -7.3 472 7570 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7869 655.8 -7.0 482 7870 done -0.47 - - 3037 - - - 2194 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8170 676.1 -6.7 492 8175 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3605 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
8199 678.3 -6.9 493 8204 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.047 2194 -627.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.64 -
8529 701.3 -6.8 504 8530 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
8830 720.6 -6.4 514 8834 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3604 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.26 -
8889 724.7 -6.7 516 8895 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2197 -625.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
9219 747.6 -7.0 527 9220 done -0.47 - - 3017 - - - 2195 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9519 769.3 -7.3 537 9525 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3604 599.6 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
9549 771.5 -7.4 538 9555 done -0.47 0.10 0.094 3046 390.0 2.25 0.047 2202 -623.1 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.41 25.61 -
9879 789.0 -4.8 549 9881 done -0.47 - - 3046 - - - 2201 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10179 803.7 -4.7 559 10180 done -0.47 - - 3046 - - - 2201 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10480 818.6 -5.1 569 10484 roll -0.47 - - 3038 - 2.33 0.067 3618 608.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
10517 820.1 -5.2 570 10521 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.046 2189 -621.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
10830 839.3 -6.2 581 10835 roll -0.47 - - 3037 - 2.22 0.054 801 -625.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.39 -
10869 841.3 -6.2 582 10874 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.054 2199 613.2 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.39 -
11190 864.3 -7.1 593 11195 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3608 599.6 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
11268 868.7 -7.1 595 11272 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2201 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
11570 893.0 -7.6 605 11572 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11869 915.5 -7.3 615 11870 done -0.47 - - 3020 - - - 2199 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12170 936.5 -7.0 625 12175 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3603 597.4 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.19 -
12218 938.8 -7.1 626 12228 done -0.47 0.12 0.119 3048 308.3 2.28 0.048 2197 -616.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.43 25.56 -
12530 957.5 -5.4 637 12531 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12830 971.7 -4.5 647 12831 done -0.47 - - 3048 - - - 2197 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13131 984.2 -4.0 657 13132 done -0.47 - - 3048 - - - 2196 - -136.3 - - 3344 - - - - - - - - - - -
13277 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13277 begin apogee
13284 990.5 -4.3 662 13416 done -0.22 0.20 0.109 3123 375.0 - - 2337 - - 126.45 1.157 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.82 - 22.44
13417 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13417 begin climb
13419 993.1 - 666 13561 roll 0.47 0.68 0.070 3351 335.3 2.60 0.067 3730 535.8 136.3 134.50 1.121 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.38 23.35 21.73
13603 982.8 7.7 673 13607 done 0.47 - - 3361 - 2.38 0.047 2330 -588.2 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.05 -
13920 953.0 9.4 684 13925 roll 0.47 - - 3372 - 2.33 0.056 920 -605.2 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.37 -
13951 950.1 9.3 685 13956 done 0.47 - - 3372 - 2.28 0.057 2312 610.5 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14279 918.6 9.4 696 14285 roll 0.47 - - 3372 - 2.40 0.068 3742 595.8 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - 25.44 -
14358 912.2 10.1 698 14363 done 0.47 0.15 0.154 3345 -180.0 2.33 0.050 2324 -608.6 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.39 25.66 -
14660 887.4 7.2 708 14661 done 0.47 - - 3345 - - - 2320 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14959 865.6 7.3 718 14965 roll 0.47 - - 3353 - 2.30 0.057 918 -609.6 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
14989 863.4 7.2 719 14995 done 0.47 - - 3353 - 2.33 0.057 2337 609.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.56 -
15320 837.4 8.0 730 15325 roll 0.47 - - 3353 - 2.33 0.069 3735 600.0 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.45 -
15349 834.8 8.2 731 15356 done 0.47 - - 3363 - 2.30 0.050 2321 -614.8 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.70 -
15680 806.7 8.6 742 15685 roll 0.47 - - 3374 - 2.30 0.057 918 -610.0 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
15727 804.1 8.5 743 15732 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 2335 608.2 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.53 -
16031 776.5 8.4 753 16035 roll 0.47 - - 3374 - 2.33 0.070 3730 598.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.41 -
16077 773.7 8.7 754 16083 done 0.47 0.15 0.147 3344 -200.0 2.28 0.048 2327 -615.4 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.41 25.69 -
16380 750.8 6.8 764 16381 done 0.47 - - 3344 - - - 2322 - 140.7 - - 2221 - - - - - - - - - - -
16681 731.0 6.7 774 16694 done 0.48 - - 3344 - - - 2322 - 149.9 11.05 0.917 2182 -3.5 0.318 - - - - - - - - 23.73
16980 710.6 6.8 784 16992 roll 0.48 - - 3344 - 2.40 0.068 3734 588.3 155.3 6.97 0.821 2160 -3.2 0.309 - - - - - - - 25.50 23.74
17018 709.2 6.9 785 17030 done 0.48 - - 3352 - 2.30 0.050 2322 -613.9 159.3 5.50 0.750 2144 -2.9 0.311 - - - - - - - 25.67 23.54
17331 683.6 7.6 796 17332 done 0.48 - - 3352 - - - 2322 - 159.3 - - 2142 - - - - - - - - - - -
17630 660.8 7.5 806 17636 roll 0.48 - - 3362 - 2.28 0.057 922 -614.0 159.3 - - 2141 - - - - - - - - - 25.49 -
17668 658.6 7.5 807 17672 done 0.48 - - 3362 - 2.30 0.057 2326 610.4 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - 25.50 -
17981 633.3 8.0 818 17982 done 0.48 - - 3362 - - - 2325 - 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18280 609.1 8.1 828 18281 done 0.48 - - 3362 - - - 2326 - 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18580 584.4 8.2 838 18581 done 0.48 - - 3362 - - - 2325 - 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
18881 559.6 8.2 848 18882 done 0.48 - - 3362 - - - 2325 - 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - - -
19180 534.2 8.5 858 19186 roll 0.48 - - 3362 - 2.38 0.067 3745 596.6 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - 25.34 -
19218 531.3 8.6 859 19222 done 0.48 - - 3372 - 2.30 0.049 2326 -617.0 159.3 - - 2139 - - - - - - - - - 25.63 -
19531 503.5 8.5 870 19536 roll 0.48 - - 3382 - 2.25 0.057 929 -620.9 159.3 - - 2140 - - - - - - - - - 25.46 -
19568 501.0 8.4 871 19573 done 0.48 0.12 0.138 3350 -266.7 2.30 0.056 2332 610.0 159.3 - - 2140 - - - - - - - - 25.34 25.45 -
19881 478.7 6.7 882 19892 done 0.48 - - 3350 - - - 2331 - 167.2 8.52 0.750 2112 -3.3 0.237 - - - - - - - - 23.87
20182 458.0 7.0 892 20187 roll 0.48 - - 3358 - 2.30 0.057 918 -614.3 167.3 - - 2111 - - - - - - - - - 25.46 -
20212 456.0 7.0 893 20217 done 0.48 - - 3358 - 2.30 0.056 2328 613.0 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.47 -
20541 430.9 7.8 904 20547 roll 0.48 - - 3358 - 2.38 0.067 3746 595.8 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.32 -
20589 428.2 8.1 905 20594 done 0.48 - - 3367 - 2.30 0.048 2328 -616.5 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.62 -
20892 401.9 8.0 915 20897 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 921 -617.1 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.44 -
20932 398.7 8.0 917 20937 done 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 2319 613.2 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.45 -
21252 373.0 7.8 933 21254 done 0.48 - - 3378 - - - 2319 - 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - - -
21553 350.2 7.6 948 21557 roll 0.48 - - 3378 - 2.33 0.067 3745 612.0 167.8 - - 2110 - - - - - - - - - 25.29 -
21591 346.8 8.0 950 21598 done 0.48 0.15 0.138 3348 -200.0 2.33 0.048 2314 -614.2 167.8 - - 2109 - - - - - - - - 25.37 25.60 -
21912 326.7 6.2 966 21938 roll 0.49 - - 3356 - 2.28 0.057 921 -611.0 188.2 20.40 0.749 2023 -4.2 0.208 - - - - - - - 25.53 23.87
21972 322.6 6.6 969 21991 done 0.50 - - 3356 - 2.28 0.055 2321 614.0 197.7 9.60 0.680 1986 -3.9 0.207 - - - - - - - 25.52 23.75
22291 299.6 7.3 985 22293 done 0.50 - - 3356 - - - 2321 - 197.7 - - 1983 - - - - - - - - - - -
22592 278.6 6.9 1000 22599 done 0.50 - - 3355 - - - 2321 - 201.7 4.45 0.521 1971 -2.7 0.163 - - - - - - - - 23.86
22891 259.3 6.3 1015 22914 roll 0.50 - - 3361 - 2.33 0.057 917 -602.6 219.7 17.73 0.702 1897 -4.2 0.174 - - - - - - - 25.58 23.99
22944 256.1 6.3 1018 22966 done 0.51 - - 3361 - 2.28 0.055 2320 615.4 237.9 17.45 0.681 1824 -4.2 0.178 - - - - - - - 25.53 23.91
23274 233.2 7.1 1035 23280 roll 0.51 - - 3371 - 2.30 0.055 918 -609.6 237.9 - - 1819 - - - - - - - - - 25.45 -
23302 231.8 7.1 1036 23306 done 0.51 - - 3370 - 2.33 0.054 2337 609.0 237.9 - - 1818 - - - - - - - - - 25.47 -
23605 207.0 8.0 1051 23606 done 0.51 - - 3370 - - - 2337 - 237.9 - - 1818 - - - - - - - - - - -
23914 181.0 8.6 1070 23915 done 0.51 - - 3370 - - - 2337 - 237.9 - - 1817 - - - - - - - - - - -
24215 156.4 7.6 1090 24223 roll 0.51 - - 3380 - 2.30 0.055 921 -615.7 237.9 - - 1816 - - - - - - - - - 25.50 -
24254 153.4 7.6 1094 24263 done 0.51 - - 3380 - 2.30 0.054 2334 614.3 237.9 - - 1816 - - - - - - - - - 25.52 -
24566 130.3 7.2 1115 24573 roll 0.51 - - 3380 - 2.30 0.067 3743 612.6 237.9 - - 1816 - - - - - - - - - 25.37 -
24625 125.4 8.6 1121 24633 done 0.51 - - 3389 - 2.28 0.047 2326 -621.5 237.9 - - 1815 - - - - - - - - - 25.67 -
24938 102.1 6.3 1174 24963 roll 0.52 - - 3396 - 2.30 0.054 916 -613.0 255.0 15.15 0.591 1753 -4.1 0.080 - - - - - - - 25.60 24.02
25007 97.2 6.7 1186 25021 done 0.52 0.12 0.123 3360 -300.0 2.22 0.054 2328 636.0 262.0 7.60 0.535 1725 -3.7 0.076 - - - - - - 25.50 25.56 23.96
25328 80.2 4.9 1248 25377 done 0.54 - - 3360 - - - 2328 - 314.5 44.60 0.601 1510 -4.8 0.073 - - - - - - - - 24.05
25684 57.3 9.0 1316 25690 done 0.54 - - 3360 - - - 2328 - 314.5 - - 1503 - - - - - - - - - - -
25995 29.2 8.5 1377 26001 done 0.54 - - 3360 - - - 2328 - 314.5 - - 1501 - - - - - - - - - - -
26269 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26269 begin surface coast
26313 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26313 begin surface
SM 2.31 - - - - -9.47 8.25 0.026 107 -394.3 0.20 0.074 2188 -700.0 317.91 - - 1496 - - - - - - - -