NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 577 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 80.61 of 150.00 AH used of 24V (46.26% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 62.80 of 100.00 AH used of 10V (37.20% remains)
• Surface angle -78.2 deg, depth 2.28 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 332.38, SM_CC=300)
• GPS1 time: 47 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 2
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
16 - - - 69 VBD -0.47 - - 110 - - - 2195 - -136.3 -50.12 - 2436 - - - - - - - - - - -
73 3.0 -2.7 9 123 roll -0.47 11.65 0.213 3030 250.6 2.33 0.075 3605 605.2 -136.3 -31.25 - 3352 -29.3 - - - - - - - 24.52 25.29 26.25
228 19.1 -13.0 37 234 done -0.47 - - 3030 - 2.20 0.044 2192 -642.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
541 64.0 -14.4 98 547 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 801 -641.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
570 68.7 -15.3 103 578 done -0.47 - - 3021 - 2.20 0.051 2205 638.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.53 -
884 109.0 -10.9 164 890 roll -0.47 - - 3010 - 2.28 0.063 3608 615.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
918 113.0 -11.7 170 926 done -0.47 0.12 0.129 3045 291.7 2.20 0.044 2192 -643.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.55 25.72 -
1239 141.6 -9.3 201 1248 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.061 3607 602.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
1310 148.3 -9.6 208 1318 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.043 2195 -636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
1620 177.2 -9.0 229 1628 roll -0.47 - - 3027 - 2.33 0.063 3606 605.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1669 181.9 -9.1 234 1678 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.043 2200 -633.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
1980 211.5 -9.4 253 1982 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2280 238.9 -9.1 268 2281 done -0.47 - - 3027 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2579 264.2 -8.2 283 2584 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.062 3608 604.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.43 -
2647 269.4 -8.4 286 2651 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.043 2192 -629.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
2950 296.5 -8.8 301 2955 roll -0.47 - - 3017 - 2.20 0.050 806 -630.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
2989 300.1 -8.7 303 2995 done -0.47 0.12 0.135 3044 225.0 2.25 0.050 2201 620.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.44 25.56 -
3309 321.6 -6.7 319 3315 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.063 3607 611.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
3390 327.6 -7.5 323 3395 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.044 2200 -633.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
3710 353.3 -8.2 339 3712 done -0.47 - - 3035 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4009 378.2 -8.0 354 4015 roll -0.47 - - 3025 - 2.35 0.063 3611 600.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
4090 385.0 -8.5 358 4095 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.045 2206 -632.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.72 -
4419 413.3 -8.3 372 4420 done -0.47 - - 3025 - - - 2203 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4719 437.6 -8.1 382 4725 roll -0.47 - - 3015 - 2.35 0.063 3608 597.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.37 -
4758 440.2 -8.2 383 4764 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.045 2191 -621.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.70 -
5079 468.8 -8.5 394 5080 done -0.47 - - 3015 - - - 2189 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5379 492.4 -7.8 404 5385 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.064 3608 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.36 -
5427 495.0 -7.8 405 5432 done -0.47 0.12 0.127 3042 308.3 2.28 0.045 2191 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.52 25.68 -
5730 516.0 -6.5 415 5731 done -0.47 - - 3042 - - - 2188 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6030 535.2 -6.5 425 6035 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3607 603.8 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
6090 539.6 -6.8 427 6095 done -0.47 - - 3034 - 2.22 0.046 2209 -629.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.69 -
6419 563.6 -7.3 438 6425 roll -0.47 - - 3023 - 2.35 0.064 3612 597.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.33 -
6467 566.0 -7.5 439 6471 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.045 2195 -621.5 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
6769 590.5 -7.6 449 6775 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.065 3612 595.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
6808 592.7 -7.7 450 6812 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.046 2197 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.66 -
7120 616.3 -6.9 461 7121 done -0.47 - - 3013 - - - 2195 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
7420 636.1 -6.4 471 7426 roll -0.47 - - 3003 - 2.35 0.066 3608 601.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.30 -
7469 638.2 -6.6 472 7479 done -0.47 0.15 0.119 3048 300.0 2.28 0.046 2189 -622.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.47 25.65 -
7780 654.5 -4.9 483 7785 roll -0.47 - - 3049 - 2.22 0.053 804 -623.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.45 -
7813 656.3 -5.1 484 7817 done -0.47 - - 3045 - 2.22 0.054 2207 632.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.46 -
8131 674.2 -5.7 495 8135 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.066 3607 600.9 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.29 -
8190 678.1 -6.1 497 8195 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.046 2210 -629.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
8520 700.6 -7.0 508 8525 roll -0.47 - - 3035 - 2.28 0.053 796 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.44 -
8569 702.8 -7.1 509 8578 done -0.47 - - 3027 - 2.30 0.054 2205 612.6 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.44 -
8880 727.5 -7.4 520 8885 roll -0.47 - - 3017 - 2.33 0.067 3605 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
8940 732.2 -7.6 522 8945 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2192 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
9271 757.3 -7.3 533 9275 roll -0.47 - - 3017 - 2.22 0.054 805 -624.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.43 -
9308 759.7 -7.3 534 9312 done -0.47 0.12 0.131 3044 225.0 2.28 0.054 2200 611.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - 25.33 25.42 -
9621 777.2 -5.2 545 9626 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.067 3604 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
9652 778.7 -5.1 546 9657 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.047 2198 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
9981 794.9 -4.7 557 9986 roll -0.47 - - 3035 - 2.25 0.054 796 -623.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
10012 796.5 -4.8 558 10016 done -0.47 - - 3033 - 2.22 0.055 2200 632.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
10342 812.3 -4.8 569 10346 roll -0.47 - - 3023 - 2.33 0.067 3604 602.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
10379 813.8 -4.9 570 10383 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.047 2193 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.61 -
10691 831.9 -5.9 581 10692 done -0.47 - - 3023 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10992 850.6 -6.4 591 10993 done -0.47 - - 3023 - - - 2191 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11291 871.1 -7.1 601 11297 roll -0.47 - - 3013 - 2.38 0.067 3607 595.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.22 -
11329 873.3 -7.2 602 11333 done -0.47 - - 3013 - 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
11641 898.3 -7.8 613 11642 done -0.47 - - 3013 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11942 921.4 -7.6 623 11947 roll -0.47 - - 3004 - 2.38 0.067 3608 593.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
12009 926.0 -7.6 625 12014 done -0.47 0.12 0.124 3042 316.7 2.30 0.048 2191 -616.1 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.42 25.57 -
12323 944.4 -5.3 636 12324 done -0.47 - - 3043 - - - 2189 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12623 960.0 -5.1 646 12628 roll -0.47 - - 3035 - 2.38 0.067 3607 595.8 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.19 -
12660 961.7 -5.1 647 12664 done -0.47 - - 3035 - 2.30 0.047 2191 -615.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.58 -
12973 978.5 -5.1 658 12974 done -0.47 - - 3035 - - - 2189 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13240 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13240 begin apogee
13248 991.2 -4.6 667 13379 done -0.22 0.25 0.106 3123 352.0 - - 2331 - - 126.55 1.156 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.70 - 22.42
13380 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13380 begin climb
13383 994.1 - 671 13525 roll 0.47 0.68 0.070 3351 335.3 2.60 0.067 3727 536.9 136.3 134.68 1.122 2237 -4.1 0.414 - - - - - - 24.36 23.34 21.71
13566 983.7 7.7 678 13570 done 0.47 - - 3362 - 2.42 0.048 2324 -579.8 136.3 - - 2233 - - - - - - - - - 24.03 -
13883 952.4 9.6 689 13889 roll 0.47 - - 3373 - 2.30 0.057 923 -609.1 136.3 - - 2227 - - - - - - - - - 25.37 -
13921 949.4 9.6 690 13925 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 2328 603.0 136.3 - - 2226 - - - - - - - - - 25.41 -
14234 917.3 10.0 701 14239 roll 0.47 - - 3373 - 2.35 0.069 3737 599.6 136.3 - - 2225 - - - - - - - - - 25.45 -
14281 914.0 10.2 702 14286 done 0.47 0.15 0.152 3345 -186.7 2.33 0.050 2318 -609.0 136.3 - - 2224 - - - - - - - - 25.39 25.65 -
14583 886.3 8.2 712 14584 done 0.47 - - 3345 - - - 2311 - 136.3 - - 2224 - - - - - - - - - - -
14884 863.9 7.3 722 14889 roll 0.47 - - 3353 - 2.28 0.057 920 -610.1 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.57 -
14913 861.6 7.4 723 14919 done 0.47 - - 3353 - 2.30 0.056 2326 611.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.58 -
15243 837.1 7.3 734 15249 roll 0.47 - - 3352 - 2.38 0.068 3750 598.3 136.3 - - 2223 - - - - - - - - - 25.45 -
15292 834.6 7.5 735 15296 done 0.47 - - 3363 - 2.33 0.050 2320 -613.7 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.69 -
15594 808.2 8.2 745 15595 done 0.47 - - 3363 - - - 2319 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
15893 783.5 8.2 755 15899 roll 0.47 - - 3363 - 2.40 0.067 3752 597.1 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.44 -
15942 780.6 8.5 756 15946 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.049 2325 -612.4 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - 25.68 -
16243 751.9 8.8 766 16244 done 0.47 - - 3373 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16543 725.4 8.9 776 16544 done 0.47 - - 3374 - - - 2323 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
16843 699.0 8.7 786 16844 done 0.47 - - 3373 - - - 2322 - 136.3 - - 2222 - - - - - - - - - - -
17144 672.4 9.0 796 17145 done 0.47 - - 3373 - - - 2323 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
17443 645.3 8.9 806 17449 roll 0.47 - - 3373 - 2.38 0.067 3739 595.0 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - 25.36 -
17473 642.4 9.1 807 17479 done 0.47 0.15 0.145 3344 -193.3 2.33 0.050 2314 -611.6 136.3 - - 2221 - - - - - - - - 25.38 25.64 -
17804 617.9 7.3 818 17805 done 0.47 - - 3344 - - - 2311 - 136.3 - - 2221 - - - - - - - - - - -
18103 596.4 6.9 828 18109 roll 0.47 - - 3344 - 2.40 0.068 3738 594.6 138.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.33 -
18141 594.0 7.1 829 18145 done 0.47 - - 3351 - 2.30 0.050 2323 -615.2 138.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.63 -
18454 570.4 7.3 840 18459 roll 0.47 - - 3362 - 2.28 0.057 928 -611.8 138.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.45 -
18484 568.2 7.2 841 18489 done 0.47 - - 3361 - 2.28 0.057 2322 611.4 138.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.45 -
18813 542.4 7.9 852 18819 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.067 3735 593.7 138.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.32 -
18904 534.1 8.9 855 18909 done 0.47 - - 3372 - 2.28 0.049 2326 -618.0 138.5 - - 2221 - - - - - - - - - 25.61 -
19233 506.9 8.3 866 19239 roll 0.47 - - 3382 - 2.30 0.056 921 -610.9 138.5 - - 2220 - - - - - - - - - 25.44 -
19281 504.4 8.3 867 19286 done 0.47 0.12 0.141 3350 -266.7 2.30 0.056 2327 611.3 138.5 - - 2220 - - - - - - - - 25.31 25.44 -
19585 481.3 7.0 877 19589 roll 0.47 - - 3350 - 2.35 0.069 3735 599.1 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.29 -
19631 479.0 7.1 878 19635 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.049 2321 -614.8 140.0 - - 2220 - - - - - - - - - 25.60 -
19934 455.9 6.8 888 19945 roll 0.48 - - 3357 - 2.42 0.067 3737 585.1 145.7 6.65 0.692 2200 -3.0 0.224 - - - - - - - 25.28 23.75
19972 454.5 6.8 889 19984 done 0.48 - - 3368 - 2.30 0.049 2323 -614.8 150.7 6.85 0.695 2179 -3.1 0.227 - - - - - - - 25.57 23.77
20304 427.5 7.7 901 20305 done 0.48 - - 3368 - - - 2323 - 150.7 - - 2177 - - - - - - - - - - -
20603 404.7 7.5 911 20609 roll 0.48 - - 3378 - 2.28 0.056 925 -613.2 150.7 - - 2177 - - - - - - - - - 25.44 -
20636 402.4 7.4 912 20640 done 0.48 - - 3378 - 2.22 0.057 2324 630.2 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.44 -
20943 377.3 8.3 927 20949 roll 0.48 - - 3378 - 2.38 0.067 3740 595.0 150.7 - - 2176 - - - - - - - - - 25.30 -
20992 373.5 9.0 929 20997 done 0.48 0.15 0.140 3348 -200.0 2.30 0.048 2325 -615.2 150.7 - - 2176 - - - - - - - - 25.36 25.60 -
21296 351.1 7.0 944 21300 roll 0.48 - - 3356 - 2.22 0.057 921 -632.4 151.3 - - 2176 - - - - - - - - - 25.43 -
21324 349.1 6.9 945 21334 done 0.48 - - 3356 - 2.28 0.055 2321 614.0 153.8 4.38 0.545 2166 -2.3 0.165 - - - - - - - 25.44 23.89
21634 328.0 6.4 960 21655 roll 0.48 - - 3356 - 2.40 0.067 3740 591.2 169.1 15.70 0.735 2104 -3.9 0.199 - - - - - - - 25.50 23.83
21722 321.9 7.7 964 21726 done 0.48 - - 3366 - 2.30 0.048 2325 -615.2 169.1 - - 2101 - - - - - - - - - 25.63 -
22023 299.2 7.6 979 22029 roll 0.48 - - 3377 - 2.30 0.056 913 -613.9 169.1 - - 2100 - - - - - - - - - 25.46 -
22092 294.8 7.4 982 22097 done 0.48 - - 3377 - 2.33 0.055 2331 608.6 169.1 - - 2099 - - - - - - - - - 25.46 -
22394 271.2 7.3 997 22399 roll 0.48 - - 3377 - 2.33 0.067 3732 601.3 169.1 - - 2099 - - - - - - - - - 25.34 -
22441 267.9 7.8 999 22446 done 0.48 0.12 0.142 3354 -191.7 2.28 0.048 2327 -616.2 169.1 - - 2099 - - - - - - - - 25.43 25.63 -
22745 247.7 6.6 1014 22763 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.057 915 -627.6 180.1 10.77 0.658 2058 -3.8 0.162 - - - - - - - 25.60 23.95
22804 243.5 7.0 1017 22809 done 0.49 - - 3362 - 2.28 0.055 2320 616.2 181.5 - - 2056 - - - - - - - - - 25.58 -
23124 218.2 8.1 1033 23129 roll 0.49 - - 3362 - 2.35 0.067 3738 603.4 181.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.37 -
23184 212.7 8.9 1036 23189 done 0.49 - - 3372 - 2.28 0.048 2323 -620.6 181.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.64 -
23495 187.4 8.1 1054 23502 roll 0.49 - - 3382 - 2.25 0.055 920 -623.6 181.5 - - 2055 - - - - - - - - - 25.47 -
23534 184.2 8.2 1058 23542 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.054 2323 615.4 181.5 - - 2054 - - - - - - - - - 25.49 -
23846 158.7 8.1 1079 23847 done 0.49 - - 3382 - - - 2322 - 181.5 - - 2055 - - - - - - - - - - -
24143 135.5 7.3 1099 24152 roll 0.49 - - 3382 - 2.35 0.065 3735 601.3 181.5 - - 2054 - - - - - - - - - 25.34 -
24165 133.9 7.3 1101 24173 done 0.49 0.12 0.111 3350 -266.7 2.25 0.047 2324 -627.1 181.5 - - 2054 - - - - - - - - 25.37 25.65 -
24475 118.4 5.3 1126 24524 roll 0.51 - - 3357 - 2.30 0.054 922 -609.6 224.5 38.85 0.634 1876 -4.6 0.097 - - - - - - - 25.41 23.91
24564 113.4 7.4 1141 24571 done 0.51 - - 3357 - 2.22 0.053 2328 633.3 224.5 - - 1875 - - - - - - - - - 25.43 -
24877 92.3 6.8 1202 24890 roll 0.51 - - 3357 - 2.35 0.066 3743 602.1 229.1 4.68 0.454 1859 -3.4 0.079 - - - - - - - 25.48 23.84
24948 87.7 6.5 1215 24968 done 0.51 - - 3365 - 2.22 0.047 2318 -641.9 243.0 13.70 0.576 1803 -4.1 0.070 - - - - - - - 25.65 24.01
25275 73.4 3.6 1278 25356 roll 0.55 - - 3365 - 2.33 0.054 915 -602.1 328.8 70.88 0.586 1450 -5.0 0.071 - - - - - - - 25.18 23.88
25536 55.7 9.7 1327 25543 done 0.55 - - 3366 - 2.25 0.051 2333 630.2 328.8 - - 1446 - - - - - - - - - 25.42 -
25849 26.5 8.0 1388 25855 done 0.55 - - 3366 - - - 2333 - 328.8 - - 1443 - - - - - - - - - - -
26133 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26133 begin surface coast
26177 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26177 begin surface
SM 2.38 - - - - -9.48 8.25 0.024 116 -393.9 0.20 0.072 2197 -680.0 332.38 - - 1438 - - - - - - - -