OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 577 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 95.50 of 150.00 AH used of 24V (36.33% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.75 of 100.00 AH used of 10V (40.25% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.03 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 37 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 104 VBD -1.23 - - 122 - - - 2210 - -175.2 -74.35 - 2712 - - - - - - - - - - -
110 3.4 -3.2 13 142 done -1.23 10.60 0.233 2587 232.5 - - 2210 - -175.2 -15.80 - 3432 -45.6 - - - - - - - 24.68 - 26.48
299 50.8 -24.3 38 300 done -1.23 - - 2587 - - - 2209 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
460 89.5 -24.4 46 461 done -1.23 - - 2587 - - - 2210 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
619 123.6 -19.5 54 624 roll -1.23 - - 2582 - 1.35 0.041 3085 648.1 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.02 -
724 143.1 -18.7 59 729 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.023 2192 -686.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
890 172.4 -18.2 67 891 done -1.23 - - 2582 - - - 2193 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
1049 202.4 -18.5 75 1055 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.028 1320 -698.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1110 210.8 -18.4 77 1117 done -1.23 - - 2576 - 1.33 0.028 2211 669.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.19 -
1275 241.1 -16.2 86 1280 roll -1.23 - - 2570 - 1.27 0.037 3062 670.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.10 -
1423 263.7 -15.2 93 1428 done -1.23 - - 2569 - 1.27 0.022 2184 -691.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.30 -
1589 287.9 -14.6 101 1594 roll -1.23 - - 2570 - 1.23 0.028 1328 -695.9 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.24 -
1659 297.6 -14.7 104 1664 done -1.23 - - 2564 - 1.30 0.029 2201 671.5 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.20 -
1819 323.1 -15.7 112 1826 roll -1.23 0.12 0.190 2594 250.0 1.30 0.034 3069 667.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.99 26.12 -
1933 339.9 -15.9 117 1938 done -1.23 - - 2594 - 1.25 0.021 2200 -695.2 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.32 -
2093 366.0 -15.5 125 2094 done -1.23 - - 2594 - - - 2199 - -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - - -
2253 390.1 -14.3 133 2258 roll -1.23 - - 2594 - 1.25 0.028 1327 -697.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
2302 396.0 -13.5 135 2308 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.028 2202 673.1 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
2463 418.9 -13.7 143 2468 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.038 3068 666.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.12 -
2554 430.2 -13.3 147 2560 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.021 2198 -696.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.32 -
2715 450.6 -12.1 155 2720 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.034 3066 652.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.13 -
2754 454.1 -12.7 156 2761 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.021 2196 -696.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.32 -
2922 477.3 -12.8 165 2927 roll -1.23 - - 2576 - 1.23 0.028 1340 -695.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
3092 501.3 -14.2 173 3097 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.028 2202 663.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
3258 524.9 -14.2 181 3259 done -1.23 - - 2571 - - - 2202 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3417 547.2 -14.0 189 3423 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.038 3066 664.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.11 -
3463 553.7 -13.9 191 3470 done -1.23 0.08 0.165 2587 275.0 1.25 0.021 2190 -700.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.90 26.33 -
3630 576.0 -13.3 199 3631 done -1.23 - - 2587 - - - 2190 - -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - - -
3790 597.7 -13.6 207 3795 roll -1.23 - - 2587 - 1.20 0.028 1356 -695.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.23 -
3840 602.6 -13.6 209 3846 done -1.23 - - 2584 - 1.27 0.030 2202 666.1 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.18 -
4011 628.5 -14.1 215 4017 roll -1.23 - - 2584 - 1.25 0.027 1351 -680.8 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.23 -
4041 628.5 -14.1 215 4048 done -1.23 - - 2578 - 1.27 0.029 2200 668.5 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.18 -
4198 654.7 -14.2 221 4203 roll -1.23 - - 2574 - 1.33 0.039 3071 654.9 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.08 -
4247 659.6 -14.0 222 4253 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.021 2205 -692.8 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.31 -
4419 683.5 -12.7 228 4425 roll -1.23 - - 2569 - 1.35 0.037 3075 644.4 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.08 -
4509 692.2 -12.8 230 4516 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.021 2194 -693.7 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.30 -
4665 715.4 -12.9 236 4670 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.028 1332 -689.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.20 -
4755 723.9 -13.1 238 4762 done -1.23 - - 2564 - 1.30 0.029 2196 664.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.17 -
4910 749.0 -14.2 244 4916 roll -1.23 0.12 0.190 2594 250.0 1.35 0.037 3104 672.6 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - 25.97 26.03 -
4940 749.0 -14.2 244 4946 done -1.23 - - 2594 - 1.33 0.021 2195 -683.5 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.29 -
5097 774.4 -13.6 250 5103 roll -1.23 - - 2594 - 1.25 0.028 1337 -686.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.19 -
5136 779.4 -13.6 251 5142 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.030 2196 660.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.14 -
5318 804.6 -13.5 257 5323 roll -1.23 - - 2582 - 1.35 0.042 3075 651.1 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.03 -
5509 832.4 -14.9 263 5514 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.021 2199 -689.8 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.28 -
5691 858.5 -14.1 269 5696 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.029 1343 -684.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5729 863.5 -13.9 270 5735 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.031 2199 658.5 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.13 -
5910 888.5 -13.4 276 5915 roll -1.23 - - 2574 - 1.35 0.042 3073 647.4 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 25.99 -
6056 905.0 -13.2 280 6061 done -1.23 - - 2574 - 1.27 0.022 2200 -687.4 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.26 -
6222 928.6 -12.7 286 6223 done -1.23 - - 2574 - - - 2199 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6372 947.5 -12.6 291 6377 roll -1.23 - - 2570 - 1.38 0.040 3073 633.3 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 25.99 -
6504 964.2 -13.3 295 6509 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.022 2196 -690.6 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.26 -
6685 988.0 -12.7 301 6691 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.029 1344 -681.6 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.14 -
6717 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6717 begin apogee
6727 992.7 -12.7 302 6930 done -0.21 1.17 0.153 2911 291.5 - - 2058 - - 196.20 1.063 2711 -3.5 0.345 - - - - - - 24.74 - 23.52
6932 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6932 begin climb
6936 998.8 - 309 7113 roll 1.23 1.35 0.077 3381 348.1 1.42 0.044 2921 607.7 175.2 166.05 1.138 1986 -4.4 0.400 - - - - - - 25.16 25.06 23.49
7176 977.2 12.1 316 7184 done 1.23 - - 3386 - 1.30 0.030 2077 -649.2 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.72 -
7329 953.9 12.8 322 7334 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.037 1184 -647.1 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.94 -
7414 945.5 12.8 324 7419 done 1.23 - - 3393 - 1.33 0.033 2037 641.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.00 -
7580 922.8 12.1 330 7585 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.044 2921 640.6 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 25.98 -
7624 918.3 12.2 331 7629 done 1.23 - - 3397 - 1.33 0.029 2046 -657.9 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
7800 896.2 11.7 337 7805 roll 1.23 - - 3403 - 1.33 0.037 1180 -651.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
7900 884.4 12.1 340 7905 done 1.23 - - 3403 - 1.35 0.034 2053 646.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.09 -
8080 862.6 11.6 346 8086 roll 1.23 - - 3409 - 1.38 0.035 1169 -640.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
8104 862.6 11.6 346 8109 done 1.23 - - 3409 - 1.35 0.033 2044 648.1 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.11 -
8269 840.1 11.8 352 8275 roll 1.23 - - 3409 - 1.38 0.045 2926 639.1 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 25.99 -
8308 835.7 12.0 353 8314 done 1.23 0.08 0.161 3392 -212.5 1.33 0.031 2053 -656.4 175.2 - - 1957 - - - - - - - - 25.76 26.15 -
8490 814.1 11.6 359 8495 roll 1.23 - - 3397 - 1.35 0.037 1169 -654.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8586 802.6 11.8 362 8591 done 1.23 - - 3396 - 1.38 0.033 2053 640.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8772 782.6 10.5 368 8778 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.045 2920 642.2 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 25.97 -
8857 774.6 11.3 370 8863 done 1.23 - - 3401 - 1.33 0.031 2045 -657.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.14 -
9024 753.1 11.5 376 9029 roll 1.23 - - 3408 - 1.33 0.038 1174 -654.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.05 -
9152 738.4 11.7 380 9157 done 1.23 - - 3407 - 1.38 0.034 2056 639.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
9338 716.8 11.3 386 9343 roll 1.23 - - 3414 - 1.38 0.035 1174 -639.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.04 -
9412 709.7 10.8 388 9419 done 1.23 0.08 0.155 3391 -287.5 1.35 0.033 2053 651.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.72 26.07 -
9590 691.5 9.6 394 9612 roll 1.28 - - 3391 - 1.38 0.045 2918 626.8 195.4 15.68 1.032 1909 -2.9 0.201 - - - - - - - 25.83 23.91
9695 680.1 11.7 397 9700 done 1.28 - - 3396 - 1.33 0.031 2047 -654.9 195.4 - - 1895 - - - - - - - - - 26.00 -
9870 657.0 12.4 403 9876 roll 1.28 - - 3401 - 1.33 0.037 1183 -649.6 195.4 - - 1894 - - - - - - - - - 25.96 -
10012 641.5 12.3 407 10017 done 1.28 - - 3401 - 1.33 0.034 2039 643.6 195.4 - - 1894 - - - - - - - - - 26.01 -
10182 619.3 11.6 413 10188 roll 1.28 - - 3401 - 1.40 0.045 2931 637.1 195.4 - - 1894 - - - - - - - - - 25.89 -
10249 611.6 11.6 415 10254 done 1.28 - - 3408 - 1.35 0.031 2050 -652.6 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 26.08 -
10414 593.0 10.9 421 10420 roll 1.28 - - 3413 - 1.33 0.037 1185 -650.4 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 26.00 -
10529 581.0 11.4 426 10534 done 1.28 - - 3413 - 1.35 0.034 2055 644.4 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 26.04 -
10689 561.7 11.4 434 10694 roll 1.28 - - 3413 - 1.35 0.045 2918 639.3 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 25.89 -
10765 553.9 11.8 437 10770 done 1.28 - - 3419 - 1.33 0.031 2044 -657.1 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 26.09 -
10940 532.3 11.4 446 10945 roll 1.28 - - 3425 - 1.33 0.037 1180 -649.6 195.4 - - 1893 - - - - - - - - - 25.98 -
11179 508.9 10.3 457 11184 done 1.28 - - 3426 - 1.35 0.034 2049 643.7 195.8 - - 1893 - - - - - - - - - 26.01 -
11354 491.2 9.1 466 11412 roll 1.37 - - 3430 - 1.42 0.035 1173 -616.9 232.9 48.17 0.838 1754 -2.9 0.177 - - - - - - - 25.53 23.94
11489 477.5 11.1 472 11494 done 1.37 - - 3431 - 1.38 0.033 2049 634.8 232.9 - - 1739 - - - - - - - - - 25.75 -
11664 455.7 11.8 481 11670 roll 1.37 - - 3436 - 1.38 0.035 1175 -633.3 232.9 - - 1737 - - - - - - - - - 25.86 -
11764 445.5 11.9 485 11771 done 1.37 - - 3436 - 1.38 0.033 2056 638.4 232.9 - - 1737 - - - - - - - - - 25.92 -
11930 425.2 11.0 494 11935 roll 1.37 - - 3435 - 1.35 0.045 2919 639.3 232.9 - - 1736 - - - - - - - - - 25.84 -
11989 420.1 11.1 496 11996 done 1.37 - - 3442 - 1.33 0.031 2047 -655.6 232.9 - - 1735 - - - - - - - - - 26.03 -
12155 400.9 10.3 505 12160 roll 1.38 - - 3448 - 1.33 0.037 1179 -652.6 234.6 - - 1735 - - - - - - - - - 25.98 -
12215 396.0 10.4 507 12222 done 1.38 - - 3448 - 1.35 0.033 2051 645.9 234.6 - - 1735 - - - - - - - - - 26.01 -
12380 376.1 11.1 516 12385 roll 1.38 - - 3448 - 1.35 0.044 2923 645.9 234.6 - - 1735 - - - - - - - - - 25.87 -
12466 366.5 11.4 520 12471 done 1.38 - - 3453 - 1.33 0.029 2051 -655.6 234.6 - - 1735 - - - - - - - - - 26.08 -
12631 348.0 10.9 528 12636 roll 1.38 - - 3460 - 1.33 0.037 1180 -654.9 234.6 - - 1735 - - - - - - - - - 25.99 -
12720 339.3 10.3 532 12725 done 1.38 - - 3459 - 1.35 0.032 2055 648.1 236.1 - - 1735 - - - - - - - - - 26.03 -
12882 322.2 10.5 540 12887 roll 1.38 - - 3459 - 1.35 0.044 2923 643.0 236.1 - - 1735 - - - - - - - - - 25.89 -
12972 312.0 11.7 544 12978 done 1.38 0.10 0.164 3436 -230.0 1.33 0.029 2044 -660.9 236.1 - - 1734 - - - - - - - - 25.57 26.08 -
13133 293.7 11.1 552 13139 roll 1.38 - - 3441 - 1.33 0.036 1173 -654.9 236.1 - - 1734 - - - - - - - - - 25.99 -
13193 288.3 11.5 554 13200 done 1.38 - - 3441 - 1.35 0.031 2053 651.9 236.1 - - 1734 - - - - - - - - - 26.05 -
13360 267.2 11.8 563 13361 done 1.38 - - 3441 - - - 2053 - 236.1 - - 1734 - - - - - - - - - - -
13519 248.8 11.1 571 13525 roll 1.38 - - 3446 - 1.35 0.034 1174 -651.1 236.1 - - 1734 - - - - - - - - - 26.01 -
13570 244.1 10.3 573 13576 done 1.38 - - 3446 - 1.35 0.030 2057 654.1 236.1 - - 1734 - - - - - - - - - 26.06 -
13732 231.0 7.3 581 13863 roll 1.61 0.12 0.077 3524 650.0 1.40 0.041 2923 618.6 326.1 120.85 0.655 1379 -2.9 0.108 - - - - - - 26.41 25.27 23.89
13913 211.9 13.0 589 13920 done 1.61 - - 3530 - 1.35 0.029 2045 -650.4 326.1 - - 1355 - - - - - - - - - 25.63 -
14078 183.5 16.7 598 14083 roll 1.61 - - 3536 - 1.33 0.036 1181 -649.6 326.1 - - 1353 - - - - - - - - - 25.78 -
14236 162.1 13.0 605 14242 done 1.61 0.08 0.161 3513 -287.5 1.33 0.031 2050 653.4 326.1 - - 1352 - - - - - - - - 25.56 25.93 -
14415 143.5 10.1 614 14420 roll 1.62 - - 3512 - 1.33 0.042 2914 649.6 333.1 - - 1352 - - - - - - - - - 25.86 -
14445 140.4 10.4 615 14451 done 1.62 - - 3517 - 1.30 0.028 2048 -666.2 333.1 - - 1352 - - - - - - - - - 26.04 -
14606 118.7 13.7 623 14607 done 1.62 - - 3517 - - - 2048 - 333.1 - - 1352 - - - - - - - - - - -
14766 100.1 10.8 631 14771 roll 1.62 - - 3523 - 1.30 0.034 1178 -669.2 333.1 - - 1351 - - - - - - - - - 26.01 -
14793 97.8 10.0 632 14808 done 1.65 - - 3524 - 1.33 0.029 2043 650.4 342.3 8.15 0.131 1321 -3.7 0.287 - - - - - - - 26.07 24.22
14981 83.2 7.6 641 15033 roll 1.85 0.15 0.072 3609 566.7 1.33 0.037 2935 670.7 425.0 44.75 0.288 990 -7.4 0.223 - - - - - - 26.34 25.87 24.80
15087 70.7 12.3 646 15097 done 1.85 0.08 0.178 3593 -200.0 1.33 0.029 2055 -661.7 425.0 2.60 0.142 982 -3.1 0.160 - - - - - - 25.53 25.96 25.00
15256 48.0 14.0 654 15262 roll 1.85 - - 3592 - 1.40 0.035 2931 625.7 425.0 2.38 0.155 980 - - - - - - - - - 25.83 24.93
15326 37.8 14.5 660 15334 done 1.85 - - 3597 - 1.33 0.028 2045 -666.2 425.0 2.22 0.142 980 - - - - - - - - - 26.05 24.96
15487 15.2 12.6 683 15495 roll 1.85 - - 3602 - 1.35 0.034 1175 -644.4 425.0 2.25 0.155 983 1.3 -0.014 - - - - - - - 25.91 24.94
15578 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15578 begin surface coast
15599 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15599 begin surface
SM 2.20 - - - - -8.84 8.90 0.031 140 15.7 1.58 0.028 2203 -4117.1 450.13 13.62 0.124 876 64.3 -0.117 - - - - - -