OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 573 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.84 of 150.00 AH used of 24V (36.77% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.31 of 100.00 AH used of 10V (40.69% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.04 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 32 s
• GPS2 time: 31 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
24 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 102 VBD -1.23 - - 110 - - - 2218 - -175.2 -71.57 - 2638 - - - - - - - - - - -
108 3.2 -3.4 12 145 roll -1.23 10.62 0.231 2582 232.8 1.38 0.063 3079 623.9 -175.2 -17.88 - 3431 -44.4 - - - - - - - 24.72 25.86 26.47
312 48.9 -23.0 39 317 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.025 2192 -666.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
488 92.3 -25.1 48 489 done -1.23 - - 2582 - - - 2192 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
647 126.4 -19.5 56 652 roll -1.23 - - 2576 - 1.38 0.038 3074 639.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.01 -
682 131.4 -19.2 57 687 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.026 2203 -670.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
858 162.9 -16.0 66 863 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.031 1324 -692.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
932 174.1 -16.9 69 937 done -1.23 - - 2570 - 1.35 0.034 2213 658.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.10 -
1108 205.5 -17.6 78 1113 roll -1.23 - - 2564 - 1.30 0.038 3077 664.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.10 -
1157 212.9 -16.2 80 1162 done -1.23 0.08 0.174 2586 275.0 1.30 0.024 2177 -692.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.84 26.29 -
1319 236.9 -14.2 88 1325 roll -1.23 - - 2585 - 1.20 0.029 1340 -697.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1393 246.3 -14.0 91 1399 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.031 2209 668.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
1569 273.4 -14.8 100 1575 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.028 1339 -685.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.22 -
1675 289.9 -15.4 105 1681 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.029 2204 665.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.21 -
1841 313.8 -14.3 113 1846 roll -1.23 - - 2577 - 1.27 0.027 1334 -685.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.24 -
1891 320.2 -14.3 115 1897 done -1.23 - - 2572 - 1.30 0.029 2204 669.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
2052 344.5 -14.7 123 2057 roll -1.23 - - 2572 - 1.27 0.028 1337 -682.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2092 348.3 -14.8 124 2099 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2208 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.20 -
2257 375.3 -14.8 133 2258 done -1.23 - - 2566 - - - 2209 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2417 397.9 -13.5 141 2422 roll -1.23 - - 2566 - 1.27 0.027 1340 -684.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.23 -
2517 409.0 -13.0 145 2525 done -1.23 0.10 0.161 2590 240.0 1.27 0.029 2194 672.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.74 26.20 -
2682 430.8 -11.5 154 2687 roll -1.23 - - 2590 - 1.25 0.028 1343 -680.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.23 -
2768 441.2 -12.3 158 2773 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.030 2201 660.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
2933 461.1 -11.8 166 2939 roll -1.23 - - 2582 - 1.33 0.038 3082 662.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
3014 468.9 -11.8 169 3021 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.020 2195 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.33 -
3180 491.6 -12.7 178 3185 roll -1.23 - - 2576 - 1.35 0.034 3078 654.1 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.15 -
3225 497.8 -13.1 180 3230 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.021 2201 -690.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.32 -
3391 520.6 -13.6 188 3397 roll -1.23 - - 2576 - 1.25 0.029 1337 -691.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.22 -
3483 532.6 -13.6 192 3488 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.030 2202 665.4 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.19 -
3644 555.3 -13.7 200 3649 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.027 1336 -681.9 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.23 -
3669 558.8 -13.5 201 3674 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2195 660.8 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.20 -
3834 581.8 -14.2 209 3836 done -1.23 0.12 0.189 2594 233.3 - - 2195 - -175.2 - - 3428 - - - - - - - - 26.07 - -
4005 604.7 -13.5 217 4010 roll -1.23 - - 2595 - 1.27 0.028 1334 -678.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.22 -
4049 609.7 -13.5 218 4055 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.029 2197 663.8 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.17 -
4226 634.9 -13.8 224 4231 roll -1.23 - - 2591 - 1.27 0.028 1338 -676.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.20 -
4310 643.8 -13.7 226 4315 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.031 2194 658.5 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.16 -
4475 668.0 -13.1 232 4480 roll -1.23 - - 2587 - 1.27 0.028 1334 -677.2 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.21 -
4500 668.0 -13.1 232 4505 done -1.23 - - 2587 - 1.33 0.032 2202 652.6 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.14 -
4666 692.4 -13.0 238 4671 roll -1.23 - - 2588 - 1.33 0.041 3071 653.4 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.06 -
4704 697.2 -13.1 239 4710 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.020 2206 -692.0 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.31 -
4886 720.7 -12.7 245 4891 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.038 3075 643.7 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.07 -
4930 725.7 -13.0 246 4935 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.020 2195 -692.9 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.31 -
5105 749.4 -12.8 252 5110 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.031 1340 -684.0 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.17 -
5221 761.8 -13.1 255 5226 done -1.23 - - 2587 - 1.33 0.032 2206 651.1 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.12 -
5385 784.3 -12.0 261 5387 done -1.23 - - 2587 - - - 2205 - -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - - -
5537 802.1 -11.8 266 5542 roll -1.23 - - 2587 - 1.30 0.028 1336 -668.5 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5581 806.6 -12.0 267 5587 done -1.23 - - 2583 - 1.33 0.032 2203 651.9 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.12 -
5757 829.0 -12.1 273 5758 done -1.23 - - 2584 - - - 2203 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
5908 846.9 -12.0 278 5913 roll -1.23 - - 2584 - 1.30 0.028 1333 -669.2 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.17 -
5946 851.3 -12.1 279 5951 done -1.23 - - 2578 - 1.33 0.031 2204 654.9 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.11 -
6126 873.9 -12.5 285 6132 roll -1.23 - - 2571 - 1.33 0.041 3070 651.1 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.02 -
6223 886.3 -13.0 288 6228 done -1.23 - - 2572 - 1.27 0.022 2206 -680.3 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.27 -
6408 911.1 -13.4 294 6413 roll -1.23 - - 2572 - 1.27 0.031 1338 -683.5 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.13 -
6443 915.9 -13.5 295 6448 done -1.23 - - 2568 - 1.33 0.032 2198 646.6 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.09 -
6630 942.9 -14.8 301 6636 roll -1.23 - - 2561 - 1.35 0.041 3074 648.9 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.01 -
6759 963.5 -16.3 305 6764 done -1.23 0.10 0.165 2589 280.0 1.30 0.022 2188 -681.5 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - 25.71 26.25 -
6942 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6942 begin apogee
6952 992.9 -15.5 311 7183 done -0.21 1.10 0.149 2917 298.2 - - 2035 - - 221.85 1.025 2709 -3.1 0.364 - - - - - - 24.78 - 23.48
7185 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7185 begin climb
7189 1007.3 - 319 7365 roll 1.23 1.33 0.076 3378 346.6 1.50 0.041 2930 596.7 175.2 165.88 1.166 1988 -4.3 0.449 - - - - - - 25.17 25.05 23.47
7421 991.9 9.7 326 7442 done 1.27 - - 3383 - 1.30 0.030 2096 -641.5 192.3 14.85 1.109 1925 -4.2 0.454 - - - - - - - 25.67 23.70
7612 965.6 12.2 333 7617 roll 1.27 - - 3390 - 1.42 0.039 1173 -650.0 192.3 - - 1906 - - - - - - - - - 25.91 -
7681 957.1 12.8 335 7686 done 1.27 - - 3390 - 1.35 0.034 2038 640.7 192.3 - - 1905 - - - - - - - - - 25.97 -
7862 933.1 13.1 341 7867 roll 1.27 - - 3390 - 1.38 0.044 2925 642.8 192.3 - - 1903 - - - - - - - - - 25.99 -
7907 928.1 13.3 342 7912 done 1.27 - - 3395 - 1.35 0.030 2039 -656.3 192.3 - - 1903 - - - - - - - - - 26.09 -
8082 902.1 13.9 348 8087 roll 1.27 - - 3401 - 1.33 0.039 1176 -648.9 192.3 - - 1902 - - - - - - - - - 26.06 -
8240 880.1 14.0 353 8246 done 1.27 - - 3401 - 1.38 0.034 2053 635.5 192.3 - - 1901 - - - - - - - - - 26.08 -
8426 855.0 13.4 359 8427 done 1.27 - - 3401 - - - 2053 - 192.3 - - 1900 - - - - - - - - - - -
8576 835.3 13.1 364 8582 roll 1.27 - - 3401 - 1.35 0.045 2926 646.7 192.3 - - 1899 - - - - - - - - - 26.01 -
8596 835.3 13.1 364 8601 done 1.27 - - 3407 - 1.33 0.030 2050 -658.6 192.3 - - 1899 - - - - - - - - - 26.15 -
8766 811.3 12.3 370 8771 roll 1.27 - - 3413 - 1.33 0.038 1183 -651.9 192.3 - - 1899 - - - - - - - - - 26.08 -
8894 795.9 12.3 374 8899 done 1.27 - - 3413 - 1.35 0.034 2047 640.0 192.3 - - 1899 - - - - - - - - - 26.08 -
9080 773.7 11.7 380 9085 roll 1.27 - - 3418 - 1.38 0.037 1169 -636.2 192.3 - - 1898 - - - - - - - - - 26.05 -
9154 765.9 11.7 382 9160 done 1.27 - - 3419 - 1.38 0.034 2054 641.3 192.3 - - 1898 - - - - - - - - - 26.08 -
9331 744.1 11.7 388 9333 done 1.27 - - 3418 - - - 2054 - 192.3 - - 1897 - - - - - - - - - - -
9480 725.9 12.2 393 9485 roll 1.27 - - 3424 - 1.38 0.037 1174 -637.7 192.3 - - 1897 - - - - - - - - - 26.05 -
9515 721.4 12.4 394 9521 done 1.27 - - 3424 - 1.38 0.034 2053 637.0 192.3 - - 1897 - - - - - - - - - 26.07 -
9702 697.2 13.2 400 9707 roll 1.27 - - 3424 - 1.35 0.044 2924 645.2 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 25.96 -
9746 692.4 13.4 401 9752 done 1.27 0.10 0.161 3401 -230.0 1.33 0.030 2051 -656.4 192.3 - - 1896 - - - - - - - - 25.64 26.12 -
9921 670.0 11.8 407 9928 roll 1.27 - - 3405 - 1.35 0.039 1173 -650.4 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 26.02 -
10002 662.3 11.8 409 10007 done 1.27 - - 3405 - 1.38 0.034 2056 639.9 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 26.03 -
10172 641.2 11.4 415 10178 roll 1.27 - - 3405 - 1.35 0.045 2925 643.7 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 25.93 -
10225 636.7 11.7 416 10231 done 1.27 - - 3411 - 1.33 0.030 2049 -658.6 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 26.10 -
10396 615.2 11.2 422 10402 roll 1.27 - - 3417 - 1.35 0.038 1170 -651.1 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.00 -
10465 607.7 11.3 424 10470 done 1.27 - - 3417 - 1.38 0.034 2051 638.4 192.3 - - 1896 - - - - - - - - - 26.02 -
10636 587.3 11.8 431 10642 roll 1.27 - - 3417 - 1.38 0.045 2931 637.7 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.91 -
10662 584.0 12.1 432 10668 done 1.27 - - 3423 - 1.35 0.029 2048 -654.1 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.10 -
10829 563.5 12.5 440 10834 roll 1.27 - - 3429 - 1.35 0.038 1170 -650.4 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.98 -
10888 557.7 12.6 442 10895 done 1.27 0.08 0.154 3406 -287.5 1.38 0.034 2054 640.6 192.3 - - 1895 - - - - - - - - 25.65 26.00 -
11054 536.0 12.1 451 11059 roll 1.27 - - 3406 - 1.38 0.045 2931 635.5 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.88 -
11090 532.9 12.3 452 11095 done 1.27 - - 3411 - 1.35 0.030 2043 -657.8 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 26.08 -
11265 511.2 11.2 461 11270 roll 1.27 - - 3417 - 1.33 0.038 1178 -650.4 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.97 -
11345 503.6 11.5 464 11351 done 1.27 - - 3417 - 1.35 0.034 2045 642.2 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.98 -
11510 483.1 11.2 473 11515 roll 1.27 - - 3417 - 1.38 0.046 2925 637.7 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.86 -
11604 473.4 11.5 477 11609 done 1.27 - - 3423 - 1.33 0.030 2051 -657.1 192.3 - - 1894 - - - - - - - - - 26.07 -
11780 452.8 11.3 486 11785 roll 1.27 - - 3423 - 1.40 0.043 2931 628.6 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.86 -
11849 445.1 11.6 489 11856 done 1.27 0.08 0.160 3406 -212.5 1.35 0.029 2045 -656.3 192.3 - - 1895 - - - - - - - - 25.66 26.06 -
12012 427.1 10.6 497 12017 roll 1.27 - - 3406 - 1.40 0.043 2927 630.0 192.3 - - 1895 - - - - - - - - - 25.86 -
12066 422.2 10.6 499 12072 done 1.27 - - 3410 - 1.33 0.029 2053 -657.1 192.3 - - 1894 - - - - - - - - - 26.06 -
12243 402.8 10.2 508 12248 roll 1.28 - - 3417 - 1.35 0.037 1169 -654.8 194.5 - - 1895 - - - - - - - - - 25.95 -
12366 392.3 10.0 513 12374 done 1.30 - - 3416 - 1.38 0.034 2056 642.8 203.9 2.15 0.250 1881 -6.5 1.223 - - - - - - - 25.98 20.47
12533 374.5 10.0 522 12557 roll 1.33 - - 3421 - 1.42 0.035 1167 -626.1 214.7 19.67 0.865 1834 -2.4 0.124 - - - - - - - 25.81 23.94
12602 368.4 9.6 525 12631 done 1.38 - - 3423 - 1.38 0.034 2048 638.4 236.2 22.00 0.835 1743 -4.1 0.218 - - - - - - - 25.89 23.84
12796 350.4 8.9 535 12854 roll 1.49 0.12 0.090 3498 625.0 1.42 0.044 2928 619.7 278.0 51.05 0.772 1574 -3.3 0.180 - - - - - - 26.04 25.35 23.82
12946 332.3 13.0 542 12952 done 1.49 0.10 0.161 3474 -240.0 1.35 0.030 2053 -648.1 278.0 - - 1554 - - - - - - - - 25.27 25.72 -
13108 311.4 12.7 550 13113 roll 1.49 - - 3475 - 1.40 0.040 2933 628.6 278.0 - - 1554 - - - - - - - - - 25.77 -
13198 300.4 13.1 554 13203 done 1.49 - - 3479 - 1.35 0.028 2044 -658.5 278.0 - - 1552 - - - - - - - - - 25.94 -
13359 281.1 11.2 562 13364 roll 1.49 - - 3485 - 1.33 0.037 1178 -651.1 278.0 - - 1553 - - - - - - - - - 25.91 -
13483 270.0 10.2 567 13491 done 1.49 - - 3485 - 1.35 0.034 2049 645.2 281.7 - - 1552 - - - - - - - - - 25.95 -
13646 251.2 10.9 576 13651 roll 1.49 - - 3485 - 1.38 0.043 2936 642.8 281.7 - - 1552 - - - - - - - - - 25.89 -
13696 245.7 11.5 578 13702 done 1.49 - - 3490 - 1.35 0.029 2045 -660.0 281.7 - - 1551 - - - - - - - - - 26.05 -
13857 224.4 13.0 586 13863 roll 1.49 - - 3497 - 1.33 0.037 1176 -653.4 281.7 - - 1551 - - - - - - - - - 25.97 -
13994 208.8 11.9 592 13999 done 1.49 - - 3497 - 1.35 0.033 2051 648.1 281.7 - - 1551 - - - - - - - - - 26.01 -
14170 189.5 10.3 601 14171 done 1.49 - - 3497 - - - 2051 - 281.7 - - 1551 - - - - - - - - - - -
14329 171.5 11.9 609 14335 roll 1.49 - - 3502 - 1.35 0.034 1177 -647.4 281.7 - - 1551 - - - - - - - - - 26.01 -
14416 161.0 12.2 613 14423 done 1.49 0.10 0.153 3472 -300.0 1.35 0.032 2062 655.6 281.7 - - 1551 - - - - - - - - 25.58 26.03 -
14586 144.2 9.5 621 14624 roll 1.56 - - 3472 - 1.30 0.038 2931 668.5 306.3 31.20 0.647 1457 -3.0 0.080 - - - - - - - 25.79 24.25
14702 134.0 9.5 626 14736 done 1.62 - - 3477 - 1.33 0.028 2050 -662.4 330.9 27.58 0.630 1362 -3.4 0.088 - - - - - - - 25.93 24.21
14896 114.7 10.1 636 14901 roll 1.63 0.10 0.091 3534 570.0 1.38 0.034 2957 657.2 336.4 - - 1341 - - - - - - - - 26.13 25.77 -
14994 104.8 11.5 640 15000 done 1.63 - - 3540 - 1.38 0.028 2048 -658.7 336.4 - - 1340 - - - - - - - - - 25.95 -
15171 85.2 9.3 649 15191 roll 1.71 - - 3540 - 1.40 0.037 2925 626.4 368.0 16.02 0.268 1211 -8.1 0.306 - - - - - - - 25.92 24.72
15226 81.3 8.4 651 15262 done 1.86 0.08 0.047 3598 725.0 1.33 0.028 2042 -663.9 426.0 30.08 0.288 974 -7.9 0.266 - - - - - - 25.91 26.01 24.81
15422 57.9 12.1 661 15428 roll 1.86 - - 3604 - 1.35 0.034 1170 -645.9 426.0 2.08 0.165 976 - - - - - - - - - 25.84 24.94
15534 43.0 13.9 668 15541 done 1.86 - - 3604 - 1.35 0.030 2056 656.3 426.0 1.98 0.145 976 - - - - - - - - - 26.00 24.98
15691 21.1 13.6 686 15700 roll 1.86 - - 3609 - 1.40 0.031 1169 -633.6 426.0 1.83 0.164 978 - - - - - - - - - 25.92 24.98
15762 11.8 13.3 698 15770 done 1.86 - - 3609 - 1.35 0.030 2055 656.3 426.0 1.65 0.148 976 - - - - - - - - - 26.04 25.02
15826 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15826 begin surface coast
15847 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15848 begin surface
SM 2.29 - - - - -8.85 8.88 0.027 133 15.0 0.20 0.063 2221 -35005.0 450.13 12.52 0.128 876 70.0 -0.128 - - - - - -