OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 572 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 94.67 of 150.00 AH used of 24V (36.89% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.20 of 100.00 AH used of 10V (40.80% remains)
• Surface angle -68.1 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 70 s • Transponder ping count: 7
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
28 - - - 105 VBD -1.23 - - 110 - - - 2209 - -175.2 -75.38 - 2776 - - - - - - - - - - -
111 3.7 -4.2 13 143 roll -1.23 10.40 0.224 2581 237.6 1.38 0.063 3071 624.6 -175.2 -13.32 - 3431 -49.2 - - - - - - - 24.62 25.87 26.46
206 29.1 -24.8 28 211 done -1.23 - - 2581 - 1.30 0.024 2196 -673.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.10 -
372 71.1 -25.0 40 377 roll -1.23 - - 2581 - 1.27 0.034 1342 -672.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.01 -
397 77.4 -24.8 41 402 done -1.23 - - 2576 - 1.33 0.035 2204 648.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.01 -
562 115.2 -21.9 49 567 roll -1.23 - - 2569 - 1.33 0.043 3068 649.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 25.98 -
602 120.0 -20.8 50 609 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.027 2197 -670.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.18 -
767 153.6 -19.1 59 772 roll -1.23 - - 2564 - 1.38 0.039 3072 634.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 25.99 -
821 162.5 -19.7 61 828 done -1.23 0.08 0.177 2585 262.5 1.30 0.027 2198 -672.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.77 26.20 -
999 194.5 -16.1 70 1000 done -1.23 - - 2585 - - - 2198 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
1157 220.6 -17.1 78 1163 roll -1.23 - - 2585 - 1.27 0.034 1323 -689.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1247 234.8 -16.8 82 1252 done -1.23 - - 2581 - 1.33 0.030 2210 666.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
1408 259.9 -15.1 90 1413 roll -1.23 - - 2581 - 1.33 0.029 1314 -673.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.20 -
1503 273.1 -15.4 94 1508 done -1.23 - - 2576 - 1.33 0.030 2201 666.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.18 -
1678 301.3 -15.6 103 1684 roll -1.23 - - 2569 - 1.30 0.037 3075 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.13 -
1727 308.3 -15.1 105 1732 done -1.23 - - 2569 - 1.27 0.021 2186 -700.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.32 -
1888 332.0 -14.5 113 1894 roll -1.23 - - 2569 - 1.23 0.029 1335 -691.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
2117 363.8 -14.3 124 2123 done -1.23 0.08 0.174 2586 212.5 1.30 0.029 2199 664.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.79 26.20 -
2283 387.0 -13.9 132 2288 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.036 3073 672.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.14 -
2302 387.0 -13.9 132 2309 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.020 2200 -698.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.34 -
2469 411.6 -13.0 141 2470 done -1.23 - - 2582 - - - 2200 - -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - - -
2628 432.9 -13.3 149 2633 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.029 1335 -692.0 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.22 -
2810 454.4 -12.6 157 2817 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.030 2202 666.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
2976 475.6 -11.7 166 2977 done -1.23 - - 2576 - - - 2202 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3138 493.8 -11.7 174 3139 done -1.23 - - 2577 - - - 2202 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3296 512.7 -12.0 182 3301 roll -1.23 - - 2577 - 1.27 0.027 1337 -681.1 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.23 -
3331 515.9 -12.3 183 3336 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.030 2203 666.2 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.18 -
3507 540.4 -13.3 192 3512 roll -1.23 - - 2565 - 1.30 0.037 3074 670.0 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.15 -
3562 547.5 -14.5 194 3568 done -1.23 - - 2565 - 1.25 0.019 2200 -699.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.34 -
3739 577.5 -16.4 203 3744 roll -1.23 0.12 0.181 2599 283.3 1.25 0.026 1341 -687.2 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 26.01 26.19 -
3788 584.5 -15.6 205 3794 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.031 2204 663.8 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.17 -
3950 609.1 -15.2 212 3955 roll -1.23 - - 2596 - 1.27 0.027 1341 -679.5 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
4000 614.2 -14.8 213 4005 done -1.23 - - 2590 - 1.30 0.030 2203 663.1 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.18 -
4170 638.6 -13.0 219 4175 roll -1.23 - - 2590 - 1.27 0.028 1342 -678.0 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.20 -
4251 646.9 -12.8 221 4256 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.031 2199 659.2 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.15 -
4422 669.4 -12.0 227 4427 roll -1.23 - - 2588 - 1.33 0.040 3071 655.6 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.08 -
4561 686.2 -13.3 231 4566 done -1.23 - - 2588 - 1.25 0.020 2202 -695.2 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.33 -
4736 712.5 -13.9 237 4742 roll -1.23 - - 2588 - 1.25 0.029 1344 -686.4 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.19 -
4835 726.2 -14.1 240 4840 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.031 2203 660.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.15 -
5017 752.6 -14.4 246 5022 roll -1.23 - - 2583 - 1.27 0.028 1344 -676.4 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.19 -
5076 757.8 -14.4 247 5085 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.031 2204 661.5 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.16 -
5233 782.2 -13.6 253 5238 roll -1.23 - - 2571 - 1.33 0.039 3077 656.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.08 -
5348 794.7 -13.1 256 5354 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.021 2193 -696.1 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.31 -
5514 817.1 -11.7 262 5519 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.030 1337 -684.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5569 821.0 -11.5 263 5574 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.031 2194 659.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.13 -
5734 841.0 -10.7 269 5736 done -1.23 0.12 0.193 2594 233.3 - - 2194 - -175.2 - - 3411 - - - - - - - - 26.04 - -
5885 855.8 -9.8 274 5890 roll -1.23 - - 2594 - 1.27 0.028 1343 -670.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.17 -
5936 859.4 -10.0 275 5941 done -1.23 - - 2591 - 1.30 0.031 2197 656.9 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.13 -
6106 879.5 -11.2 281 6111 roll -1.23 - - 2585 - 1.33 0.040 3068 654.9 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.05 -
6161 883.8 -11.5 282 6167 done -1.23 - - 2584 - 1.25 0.021 2204 -691.2 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.29 -
6327 907.9 -13.1 288 6332 roll -1.23 - - 2584 - 1.25 0.031 1349 -684.0 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.13 -
6386 912.7 -13.4 289 6392 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.031 2202 656.2 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.10 -
6543 938.1 -14.3 295 6544 done -1.23 - - 2580 - - - 2201 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6692 960.4 -15.0 300 6693 done -1.23 - - 2580 - - - 2201 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6842 983.8 -15.9 305 6847 roll -1.23 - - 2573 - 1.35 0.041 3078 649.6 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 25.99 -
6903 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6903 begin apogee
6915 993.8 -15.5 307 7145 done -0.21 1.15 0.153 2911 293.9 - - 2063 - - 220.90 1.016 2707 -3.2 0.332 - - - - - - 24.75 - 23.48
7149 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7149 begin climb
7154 1006.5 - 315 7327 roll 1.23 1.35 0.078 3379 346.7 1.45 0.040 2927 595.9 175.2 163.85 1.164 1990 -4.4 0.407 - - - - - - 25.20 25.06 23.44
7427 980.9 12.2 324 7432 done 1.23 - - 3384 - 1.35 0.029 2057 -644.4 175.2 - - 1966 - - - - - - - - - 25.82 -
7612 957.7 12.1 330 7617 roll 1.23 - - 3390 - 1.35 0.039 1183 -647.4 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.96 -
7829 930.5 12.5 337 7835 done 1.23 - - 3390 - 1.35 0.035 2041 635.6 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.06 -
8015 907.4 12.4 343 8020 roll 1.23 - - 3395 - 1.35 0.037 1178 -639.3 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.07 -
8060 902.9 12.5 344 8065 done 1.23 - - 3394 - 1.35 0.035 2047 643.7 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.08 -
8235 880.3 12.1 350 8241 roll 1.23 - - 3395 - 1.38 0.044 2933 642.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.03 -
8255 880.3 12.1 350 8260 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.030 2044 -658.5 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.15 -
8426 857.7 11.7 356 8431 roll 1.23 - - 3406 - 1.33 0.040 1178 -651.1 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.07 -
8480 853.6 11.7 357 8486 done 1.23 - - 3406 - 1.35 0.036 2047 643.7 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8645 831.3 12.0 363 8651 roll 1.23 - - 3412 - 1.38 0.037 1167 -637.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.06 -
8686 826.7 12.4 364 8691 done 1.23 - - 3412 - 1.38 0.035 2051 640.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.08 -
8866 803.0 12.9 370 8868 done 1.23 - - 3412 - - - 2051 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9016 783.5 13.0 375 9017 done 1.23 - - 3412 - - - 2051 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9167 764.0 13.0 380 9172 roll 1.23 - - 3412 - 1.35 0.044 2923 645.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 25.99 -
9202 759.2 13.1 381 9208 done 1.23 0.10 0.155 3388 -240.0 1.33 0.029 2056 -651.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.67 26.15 -
9389 737.6 11.3 387 9395 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.038 1174 -653.3 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.04 -
9489 727.0 11.0 390 9494 done 1.23 - - 3392 - 1.35 0.035 2043 643.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.05 -
9670 707.4 10.6 396 9675 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.045 2928 641.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.96 -
9750 699.9 11.1 398 9756 done 1.23 - - 3398 - 1.35 0.030 2038 -659.3 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
9921 678.7 11.4 404 9927 roll 1.23 - - 3403 - 1.33 0.040 1176 -648.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
9988 670.9 11.7 406 9994 done 1.23 - - 3403 - 1.38 0.035 2052 634.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
10174 648.8 11.7 412 10179 roll 1.23 - - 3402 - 1.38 0.044 2934 639.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.94 -
10228 644.6 11.8 413 10233 done 1.23 - - 3409 - 1.35 0.030 2043 -660.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
10395 624.3 10.5 419 10401 roll 1.23 - - 3408 - 1.40 0.043 2925 630.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.92 -
10425 624.3 10.5 419 10433 done 1.23 0.08 0.158 3392 -200.0 1.33 0.030 2053 -655.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.71 26.10 -
10581 606.6 9.2 425 10624 roll 1.31 - - 3396 - 1.40 0.038 1174 -627.9 209.6 37.65 0.913 1855 -2.6 0.188 - - - - - - - 25.61 23.94
10711 593.6 10.3 430 10717 done 1.32 - - 3397 - 1.38 0.035 2047 632.6 210.0 - - 1834 - - - - - - - - - 25.77 -
10874 576.5 10.3 438 10879 roll 1.32 - - 3397 - 1.38 0.044 2925 636.2 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.82 -
10909 573.7 10.4 439 10915 done 1.32 - - 3402 - 1.35 0.030 2042 -654.1 210.0 - - 1832 - - - - - - - - - 25.96 -
11085 553.1 11.3 448 11090 roll 1.32 - - 3402 - 1.42 0.043 2936 629.6 210.0 - - 1832 - - - - - - - - - 25.88 -
11185 542.7 12.3 452 11192 done 1.32 - - 3407 - 1.35 0.030 2048 -657.8 210.0 - - 1832 - - - - - - - - - 26.04 -
11350 521.0 12.1 461 11355 roll 1.32 - - 3414 - 1.33 0.038 1183 -650.4 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.96 -
11371 521.0 12.1 461 11377 done 1.32 - - 3413 - 1.35 0.035 2050 642.2 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.99 -
11535 498.1 12.4 470 11540 roll 1.32 - - 3413 - 1.38 0.044 2930 637.7 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.91 -
11643 484.7 12.9 475 11648 done 1.32 - - 3419 - 1.35 0.029 2046 -654.8 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 26.08 -
11809 464.0 12.0 483 11815 roll 1.32 - - 3419 - 1.40 0.042 2928 630.0 210.0 - - 1830 - - - - - - - - - 25.92 -
11947 448.4 12.1 489 11952 done 1.32 - - 3425 - 1.33 0.030 2053 -657.9 210.0 - - 1830 - - - - - - - - - 26.09 -
12122 426.5 11.8 498 12127 roll 1.32 - - 3431 - 1.35 0.038 1173 -651.9 210.0 - - 1830 - - - - - - - - - 25.98 -
12208 416.1 12.1 502 12213 done 1.32 - - 3431 - 1.38 0.034 2053 637.7 210.0 - - 1830 - - - - - - - - - 26.01 -
12374 396.0 12.3 510 12380 roll 1.32 - - 3437 - 1.38 0.036 1170 -639.9 210.0 - - 1831 - - - - - - - - - 25.99 -
12434 390.3 12.1 512 12440 done 1.32 - - 3437 - 1.38 0.034 2057 642.8 210.0 - - 1830 - - - - - - - - - 26.00 -
12601 371.0 10.0 521 12605 done 1.34 - - 3437 - - - 2057 - 219.3 2.15 0.273 1819 -5.1 0.748 - - - - - - - - 22.79
12760 357.0 8.6 529 12847 roll 1.47 - - 3442 - 1.38 0.032 1175 -639.1 271.2 80.45 0.759 1601 -2.7 0.137 - - - - - - - 25.33 23.80
12956 339.0 10.3 538 12961 done 1.47 - - 3443 - 1.38 0.032 2049 633.3 271.2 - - 1581 - - - - - - - - - 25.70 -
13131 318.9 11.1 547 13136 roll 1.47 - - 3448 - 1.38 0.036 1173 -634.8 271.2 - - 1579 - - - - - - - - - 25.83 -
13166 315.8 11.3 548 13171 done 1.47 - - 3448 - 1.38 0.033 2054 638.4 271.2 - - 1579 - - - - - - - - - 25.86 -
13341 294.0 12.0 557 13347 roll 1.47 - - 3448 - 1.35 0.043 2925 645.2 271.2 - - 1579 - - - - - - - - - 25.85 -
13397 288.2 12.3 559 13402 done 1.47 - - 3453 - 1.33 0.028 2051 -657.1 271.2 - - 1578 - - - - - - - - - 26.02 -
13574 267.0 10.9 568 13580 roll 1.47 - - 3460 - 1.35 0.037 1168 -654.1 271.2 - - 1578 - - - - - - - - - 25.95 -
13606 263.9 10.9 569 13611 done 1.47 - - 3460 - 1.38 0.032 2060 646.4 271.2 - - 1578 - - - - - - - - - 25.98 -
13767 246.3 10.4 577 13772 roll 1.47 - - 3465 - 1.38 0.035 1175 -641.3 271.2 - - 1578 - - - - - - - - - 25.97 -
13889 235.4 10.5 582 13896 done 1.47 - - 3465 - 1.35 0.033 2049 647.4 271.2 - - 1578 - - - - - - - - - 26.01 -
14053 214.5 12.0 591 14054 done 1.47 - - 3465 - - - 2049 - 271.2 - - 1577 - - - - - - - - - - -
14213 198.1 9.7 599 14236 roll 1.51 - - 3465 - 1.38 0.041 2930 638.4 289.2 16.83 0.695 1527 -3.0 0.091 - - - - - - - 25.91 24.18
14287 191.4 10.0 602 14299 done 1.54 - - 3471 - 1.33 0.028 2049 -662.4 299.7 3.38 0.512 1491 -10.7 0.428 - - - - - - - 26.01 23.96
14460 170.9 11.8 611 14461 done 1.54 - - 3471 - - - 2049 - 299.7 - - 1501 - - - - - - - - - - -
14617 151.3 12.0 619 14623 roll 1.54 - - 3471 - 1.38 0.038 2933 640.6 299.7 - - 1501 - - - - - - - - - 25.92 -
14636 151.3 12.0 619 14644 done 1.54 - - 3476 - 1.33 0.028 2052 -662.4 299.7 1.50 0.153 1490 -7.3 0.780 - - - - - - - 26.07 25.09
14806 135.1 7.5 628 14902 roll 1.75 0.20 0.059 3570 470.0 1.42 0.037 2929 617.6 384.7 88.68 0.631 1134 -4.0 0.092 - - - - - - 26.30 25.39 24.01
15015 109.0 14.1 638 15021 done 1.75 - - 3575 - 1.35 0.028 2046 -654.1 384.7 - - 1111 - - - - - - - - - 25.78 -
15177 87.1 12.5 646 15182 roll 1.75 - - 3581 - 1.33 0.036 1174 -655.6 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 25.86 -
15248 79.2 11.9 649 15255 done 1.75 - - 3581 - 1.35 0.031 2052 650.4 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 25.94 -
15409 59.6 11.8 657 15414 roll 1.75 - - 3587 - 1.35 0.033 1178 -647.4 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 25.98 -
15439 56.4 12.1 658 15445 done 1.75 0.10 0.151 3556 -310.0 1.35 0.031 2063 655.6 384.7 - - 1110 - - - - - - - - 25.58 26.01 -
15600 36.5 13.0 671 15605 roll 1.75 - - 3556 - 1.30 0.039 2920 659.2 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 25.97 -
15621 34.6 12.4 672 15627 done 1.75 - - 3561 - 1.30 0.027 2048 -670.8 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 26.10 -
15780 12.8 13.6 696 15787 roll 1.75 - - 3567 - 1.30 0.034 1175 -671.5 384.7 - - 1110 - - - - - - - - - 26.05 -
15871 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15872 begin surface coast
15892 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15893 begin surface
SM 1.93 - - - - -8.84 8.62 0.021 133 15.4 1.60 0.034 2203 1054.4 450.13 26.95 0.121 878 32.6 -0.053 - - - - - -