SPURS Sep12 * SG190 * Dive index * Mission links * Dive 57 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 26.58 of 350.00 AH used of 24V (92.40% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -65.5 deg, depth 1.94 m • Intended pitch -13.5 deg, speed -6.111 cm/s
VBD pumped to 350.04 (SM_CC=350)
• GPS1 time: 43 s
• GPS2 time: 16 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
20 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
20 begin dive
22 - - - 45 VBD -0.58 - - 142 - - - 1804 - -97.3 -21.80 - 2081 - - - - - - - - - - -
48 2.1 - 2 120 roll -0.58 11.93 0.399 2700 214.4 1.95 0.136 729 -551.3 -97.3 -54.50 - 3386 -23.9 - - - - - - - 14.47 14.64 14.90
198 10.5 -10.6 17 204 done -0.50 0.12 0.280 2720 166.7 1.83 0.070 1792 580.9 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - 14.60 14.71 -
511 36.7 -6.8 48 516 roll -0.47 - - 2714 - 1.80 0.090 2853 589.4 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.74 -
643 45.4 -6.7 61 650 done -0.45 0.12 0.236 2746 266.7 1.85 0.090 1788 -575.7 -97.3 - - 3386 - - - - - - - - 14.66 14.72 -
957 71.2 -9.9 92 963 roll -0.45 - - 2741 - 1.83 0.090 2848 579.2 -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - 14.78 -
1025 76.7 -8.4 98 1031 done -0.47 - - 2740 - 1.85 0.090 1791 -571.4 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.77 -
1331 89.2 -3.7 129 1332 done -0.50 - - 2742 - - - 1794 - -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - - -
1631 101.3 -4.2 159 1636 roll -0.52 - - 2742 - 1.90 0.116 723 -563.7 -97.3 - - 3389 - - - - - - - - - 14.80 -
1704 104.7 -5.0 166 1710 done -0.54 - - 2741 - 1.83 0.073 1795 585.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.85 -
2017 119.5 -6.1 197 2024 roll -0.57 0.12 0.145 2682 -491.7 1.90 0.116 732 -559.5 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.88 14.82 -
2096 126.4 -9.8 204 2103 done -0.53 0.15 0.259 2712 200.0 1.80 0.073 1790 587.8 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - 14.76 14.85 -
2401 148.2 -6.4 235 2406 roll -0.53 - - 2715 - 1.92 0.119 718 -558.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.83 -
2487 154.0 -7.2 243 2494 done -0.53 - - 2715 - 1.83 0.076 1791 586.3 -97.3 - - 3388 - - - - - - - - - 14.86 -
2794 176.6 -7.8 274 2795 done -0.53 - - 2715 - - - 1791 - -97.3 - - 3387 - - - - - - - - - - -
3094 197.6 -6.4 304 3095 done -0.54 - - 2715 - - - 1790 - -97.3 - - 3386 - - - - - - - - - - -
3394 211.4 -3.9 334 3400 roll -0.56 - - 2714 - 1.83 0.093 2850 579.2 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.85 -
3478 214.7 -4.2 342 3483 done -0.60 - - 2715 - 1.85 0.091 1788 -574.1 -97.3 - - 3385 - - - - - - - - - 14.83 -
3791 232.2 -6.0 373 3796 roll -0.63 - - 2715 - 1.90 0.121 731 -556.3 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.84 -
3904 240.2 -7.2 384 3910 done -0.63 - - 2715 - 1.80 0.076 1796 591.7 -97.3 - - 3384 - - - - - - - - - 14.88 -
4227 263.0 -7.1 404 4228 done -0.65 - - 2715 - - - 1796 - -97.3 - - 3383 - - - - - - - - - - -
4527 282.8 -6.3 414 4529 done -0.67 0.12 0.149 2663 -433.3 - - 1797 - -97.3 - - 3382 - - - - - - - - 14.95 - -
4828 306.8 -8.3 424 4829 done -0.65 - - 2663 - - - 1801 - -97.3 - - 3381 - - - - - - - - - - -
5128 330.5 -7.7 434 5129 done -0.62 - - 2663 - - - 1797 - -97.3 - - 3380 - - - - - - - - - - -
5427 352.9 -7.3 444 5429 done -0.60 0.12 0.252 2694 258.3 - - 1797 - -97.3 - - 3378 - - - - - - - - 14.85 - -
5727 373.0 -7.0 454 5732 roll -0.60 - - 2694 - 1.92 0.125 730 -555.7 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.90 -
5773 375.6 -7.3 455 5779 done -0.60 - - 2692 - 1.83 0.081 1791 579.8 -97.3 - - 3377 - - - - - - - - - 14.94 -
6091 399.1 -6.5 466 6092 done -0.60 - - 2692 - - - 1791 - -97.3 - - 3375 - - - - - - - - - - -
6391 413.3 -4.0 476 6396 roll -0.60 - - 2687 - 1.83 0.099 2850 578.7 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.92 -
6443 414.3 -3.7 477 6448 done -0.60 - - 2688 - 1.85 0.098 1789 -573.5 -97.3 - - 3373 - - - - - - - - - 14.92 -
6757 427.3 -4.4 488 6762 roll -0.60 - - 2688 - 1.90 0.127 729 -557.9 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.90 -
6819 430.9 -5.1 490 6825 done -0.60 - - 2688 - 1.80 0.082 1788 588.3 -97.3 - - 3372 - - - - - - - - - 14.91 -
7153 451.3 -6.6 501 7154 done -0.60 - - 2688 - - - 1788 - -97.3 - - 3371 - - - - - - - - - - -
7452 470.5 -6.0 511 7453 done -0.60 - - 2688 - - - 1788 - -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - - -
7752 484.8 -4.3 521 7758 roll -0.60 - - 2687 - 1.95 0.127 726 -544.6 -97.3 - - 3369 - - - - - - - - - 14.89 -
7859 489.2 -4.6 524 7864 done -0.60 - - 2688 - 1.83 0.082 1795 584.2 -97.3 - - 3368 - - - - - - - - - 14.92 -
8177 503.7 -4.5 535 8182 roll -0.60 - - 2688 - 1.83 0.103 2849 576.0 -97.3 - - 3367 - - - - - - - - - 14.90 -
8229 505.2 -4.6 536 8234 done -0.60 - - 2688 - 1.85 0.099 1790 -572.4 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.90 -
8542 522.9 -5.8 547 8547 roll -0.60 - - 2687 - 1.85 0.103 2851 573.5 -97.3 - - 3366 - - - - - - - - - 14.90 -
8584 524.8 -5.8 548 8589 done -0.60 - - 2687 - 1.88 0.100 1784 -567.6 -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - 14.89 -
8907 544.7 -5.9 559 8908 done -0.60 - - 2687 - - - 1784 - -97.3 - - 3365 - - - - - - - - - - -
9208 562.2 -5.8 569 9213 roll -0.60 - - 2688 - 1.90 0.126 728 -555.8 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.85 -
9273 566.0 -5.9 571 9278 done -0.60 - - 2687 - 1.85 0.083 1796 577.3 -97.3 - - 3363 - - - - - - - - - 14.91 -
9602 585.0 -5.8 582 9604 done -0.61 - - 2687 - - - 1796 - -97.3 - - 3362 - - - - - - - - - - -
9901 603.8 -6.5 592 9906 roll -0.63 - - 2687 - 1.95 0.129 727 -548.2 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.85 -
9977 608.3 -7.0 594 9982 done -0.63 - - 2687 - 1.83 0.084 1790 580.9 -97.3 - - 3361 - - - - - - - - - 14.90 -
10295 631.4 -6.8 605 10296 done -0.64 - - 2687 - - - 1790 - -97.3 - - 3360 - - - - - - - - - - -
10595 651.5 -6.6 615 10600 roll -0.66 - - 2687 - 1.92 0.129 727 -553.6 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.85 -
10657 655.9 -6.7 617 10663 done -0.66 - - 2687 - 1.83 0.083 1791 581.4 -97.3 - - 3358 - - - - - - - - - 14.89 -
10991 676.9 -6.2 628 10996 roll -0.68 - - 2687 - 1.85 0.105 2850 572.4 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.87 -
11069 680.5 -5.9 630 11074 done -0.70 - - 2687 - 1.88 0.101 1790 -563.8 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.85 -
11389 699.6 -5.5 641 11394 roll -0.72 - - 2687 - 1.92 0.130 729 -552.6 -97.3 - - 3357 - - - - - - - - - 14.84 -
11441 701.6 -5.6 642 11447 done -0.74 0.12 0.158 2642 -375.0 1.85 0.086 1790 573.5 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - 14.90 14.88 -
11755 724.1 -6.9 653 11760 roll -0.71 - - 2641 - 1.92 0.130 731 -551.6 -97.3 - - 3356 - - - - - - - - - 14.83 -
11812 726.6 -7.0 654 11819 done -0.68 0.12 0.289 2668 225.0 1.85 0.088 1788 571.4 -97.3 - - 3355 - - - - - - - - 14.73 14.87 -
12118 748.4 -6.6 665 12123 roll -0.68 - - 2664 - 1.88 0.109 2853 566.5 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.85 -
12181 752.7 -6.8 667 12186 done -0.68 - - 2664 - 1.88 0.104 1791 -564.9 -97.3 - - 3354 - - - - - - - - - 14.84 -
12514 776.4 -7.0 678 12520 roll -0.68 - - 2662 - 1.90 0.109 2857 561.1 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.83 -
12565 778.7 -6.9 679 12571 done -0.68 - - 2662 - 1.90 0.103 1788 -562.6 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.82 -
12878 800.0 -6.2 690 12883 roll -0.68 - - 2662 - 1.95 0.133 722 -546.7 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.81 -
12934 802.2 -6.3 691 12940 done -0.68 - - 2661 - 1.85 0.079 1793 578.9 -97.3 - - 3352 - - - - - - - - - 14.86 -
13242 821.1 -5.5 702 13243 done -0.68 - - 2661 - - - 1793 - -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
13540 837.1 -5.4 712 13545 roll -0.68 - - 2661 - 1.92 0.118 728 -554.7 -97.3 - - 3351 - - - - - - - - - 14.81 -
13597 839.2 -5.6 713 13603 done -0.68 - - 2661 - 1.85 0.079 1796 577.3 -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - 14.86 -
13903 858.5 -5.8 724 13904 done -0.68 - - 2661 - - - 1796 - -97.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
14202 878.1 -6.9 734 14203 done -0.68 - - 2661 - - - 1796 - -97.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
14503 901.2 -7.9 744 14508 roll -0.68 - - 2661 - 1.95 0.120 723 -550.3 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.80 -
14554 904.0 -8.1 745 14559 done -0.68 - - 2661 - 1.85 0.078 1791 577.3 -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - 14.85 -
14866 930.1 -7.6 756 14867 done -0.68 - - 2661 - - - 1791 - -97.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
15167 951.2 -6.7 766 15172 roll -0.68 - - 2661 - 1.85 0.101 2847 570.8 -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - 14.81 -
15233 955.2 -6.5 768 15238 done -0.68 - - 2661 - 1.85 0.091 1789 -571.9 -97.3 - - 3346 - - - - - - - - - 14.81 -
15562 974.4 -5.5 779 15563 done -0.68 - - 2661 - - - 1789 - -97.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
15860 989.1 -4.7 789 15866 roll -0.68 - - 2661 - 1.92 0.122 728 -552.6 -97.3 - - 3344 - - - - - - - - - 14.78 -
15892 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
15892 begin apogee
15898 990.7 -4.7 790 15988 done -0.19 0.55 0.221 2822 292.7 - - 1486 - - 85.40 1.990 2988 -4.2 0.377 - - - - - - 14.67 - 13.61
15990 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
15990 begin climb
15991 991.3 - 793 16099 roll 0.58 0.77 0.144 3069 320.8 1.98 0.096 2530 527.3 97.3 95.75 1.938 2585 -4.2 0.391 - - - - - - 14.28 14.09 13.48
16137 984.5 5.5 798 16156 done 0.53 - - 3076 - 1.98 0.108 1481 -529.8 111.6 14.52 1.817 2533 -3.6 0.353 - - - - - - - 14.30 13.62
16468 958.1 8.1 809 16473 roll 0.50 - - 3085 - 2.00 0.142 423 -529.0 111.6 - - 2521 - - - - - - - - - 14.58 -
16534 952.9 8.1 811 16541 done 0.46 0.17 0.306 3045 -235.3 1.88 0.085 1481 562.8 111.6 - - 2520 - - - - - - - - 14.53 14.66 -
16863 930.9 6.3 822 16868 roll 0.46 - - 3044 - 1.85 0.101 2539 571.9 111.6 - - 2518 - - - - - - - - - 14.74 -
17020 921.8 5.9 827 17025 done 0.46 - - 3052 - 1.95 0.116 1478 -544.1 116.4 - - 2518 - - - - - - - - - 14.73 -
17349 904.1 5.0 838 17387 roll 0.48 - - 3052 - 2.00 0.112 2538 530.0 142.7 29.70 1.899 2399 -4.0 0.347 - - - - - - - 14.56 13.95
17539 894.4 5.4 844 17560 done 0.49 - - 3060 - 1.98 0.122 1481 -533.8 158.9 16.05 1.815 2339 -3.7 0.335 - - - - - - - 14.63 13.93
17861 877.7 5.1 855 17890 done 0.51 - - 3060 - - - 1481 - 183.8 25.75 1.846 2235 -4.0 0.349 - - - - - - - - 13.89
18190 860.5 5.3 866 18215 roll 0.52 - - 3060 - 1.92 0.104 2537 550.0 202.0 19.05 1.808 2159 -4.0 0.345 - - - - - - - 14.54 13.93
18271 856.8 5.7 868 18288 done 0.52 - - 3068 - 1.95 0.113 1473 -545.6 212.8 11.77 1.717 2122 -3.1 0.285 - - - - - - - 14.57 13.88
18614 832.0 7.4 880 18620 roll 0.52 - - 3076 - 1.95 0.132 424 -537.9 212.8 - - 2108 - - - - - - - - - 14.65 -
18660 829.8 7.4 881 18666 done 0.52 - - 3076 - 1.85 0.076 1489 575.7 212.8 - - 2108 - - - - - - - - - 14.72 -
18979 803.1 8.2 892 18985 roll 0.52 - - 3084 - 2.00 0.132 418 -535.5 212.8 - - 2107 - - - - - - - - - 14.72 -
19026 800.1 8.3 893 19031 done 0.52 - - 3084 - 1.85 0.076 1485 576.8 212.8 - - 2107 - - - - - - - - - 14.79 -
19344 772.1 8.4 904 19345 done 0.52 - - 3084 - - - 1489 - 212.8 - - 2106 - - - - - - - - - - -
19643 749.1 7.7 914 19644 done 0.52 - - 3084 - - - 1489 - 212.8 - - 2106 - - - - - - - - - - -
19943 726.5 7.6 924 19948 roll 0.52 - - 3084 - 1.83 0.102 2537 572.7 212.8 - - 2106 - - - - - - - - - 14.83 -
19979 723.9 7.6 925 19985 done 0.52 0.12 0.301 3064 -166.7 1.92 0.126 1484 -548.4 212.8 - - 2104 - - - - - - - - 14.71 14.80 -
20307 699.4 7.6 936 20308 done 0.52 - - 3064 - - - 1484 - 212.8 - - 2105 - - - - - - - - - - -
20608 678.7 6.6 946 20609 done 0.54 - - 3064 - - - 1487 - 212.8 - - 2104 - - - - - - - - - - -
20908 660.2 5.8 956 20914 roll 0.54 - - 3072 - 2.00 0.145 418 -534.5 219.5 1.42 0.189 2091 -9.2 5.811 - - - - - - - 14.78 14.80
20942 658.2 5.7 957 20966 done 0.55 - - 3072 - 1.85 0.081 1484 576.2 229.0 15.57 1.671 2049 -2.7 0.193 - - - - - - - 14.86 14.16
21273 638.8 6.2 968 21274 done 0.55 - - 3072 - - - 1485 - 229.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
21573 614.8 8.6 978 21579 roll 0.55 - - 3079 - 2.03 0.145 415 -527.1 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.75 -
21610 611.7 8.9 979 21615 done 0.55 - - 3079 - 1.85 0.080 1479 575.1 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.83 -
21938 580.0 9.3 990 21943 roll 0.55 - - 3079 - 1.88 0.105 2536 562.2 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.83 -
22004 574.1 9.2 992 22009 done 0.55 - - 3086 - 1.95 0.119 1476 -543.6 229.0 - - 2041 - - - - - - - - - 14.80 -
22332 546.9 7.7 1003 22337 roll 0.55 - - 3095 - 1.98 0.146 421 -532.8 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.78 -
22373 544.3 7.6 1004 22378 done 0.55 - - 3095 - 1.83 0.080 1486 582.0 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.85 -
22696 518.8 7.6 1015 22702 roll 0.55 - - 3095 - 1.85 0.104 2542 570.8 229.0 - - 2042 - - - - - - - - - 14.83 -
22729 516.0 7.6 1016 22735 done 0.55 0.12 0.303 3073 -183.3 1.92 0.121 1479 -553.6 229.0 - - 2042 - - - - - - - - 14.71 14.81 -
23061 491.1 7.9 1027 23063 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 229.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
23361 466.9 8.0 1037 23363 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 229.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23662 444.1 7.3 1047 23663 done 0.55 - - 3073 - - - 1479 - 229.0 - - 2043 - - - - - - - - - - -
23961 424.4 6.4 1057 23967 roll 0.55 - - 3081 - 1.98 0.138 414 -537.9 229.0 - - 2044 - - - - - - - - - 14.81 -
24009 422.0 6.5 1058 24014 done 0.55 - - 3081 - 1.83 0.072 1483 584.2 229.0 - - 2045 - - - - - - - - - 14.88 -
24327 396.6 8.0 1069 24328 done 0.55 - - 3081 - - - 1483 - 229.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
24626 370.8 8.5 1079 24627 done 0.55 - - 3081 - - - 1482 - 229.0 - - 2045 - - - - - - - - - - -
24927 346.8 7.9 1089 24928 done 0.55 - - 3086 - - - 1482 - 229.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
25226 323.8 7.8 1099 25227 done 0.55 - - 3082 - - - 1482 - 229.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
25526 298.5 8.6 1109 25528 done 0.55 - - 3081 - - - 1482 - 229.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
25826 271.6 9.1 1119 25827 done 0.55 - - 3081 - - - 1482 - 229.0 - - 2046 - - - - - - - - - - -
26127 245.1 8.5 1131 26128 done 0.55 - - 3086 - - - 1482 - 229.0 - - 2048 - - - - - - - - - - -
26426 223.5 6.5 1161 26432 roll 0.55 - - 3081 - 1.80 0.088 2537 586.1 229.0 - - 2048 - - - - - - - - - 14.83 -
26478 220.0 6.6 1166 26485 done 0.55 - - 3087 - 1.92 0.108 1470 -555.7 229.0 - - 2048 - - - - - - - - - 14.81 -
26792 199.6 7.8 1197 26798 roll 0.55 - - 3095 - 1.95 0.134 429 -533.8 229.0 - - 2049 - - - - - - - - - 14.74 -
26819 197.4 8.4 1199 26826 done 0.55 - - 3095 - 1.80 0.068 1489 588.9 229.0 - - 2049 - - - - - - - - - 14.83 -
27125 168.4 9.2 1230 27126 done 0.55 - - 3095 - - - 1490 - 229.0 - - 2049 - - - - - - - - - - -
27425 143.7 7.3 1260 27431 roll 0.55 - - 3101 - 1.98 0.131 421 -539.9 229.0 - - 2050 - - - - - - - - - 14.71 -
27468 140.1 8.4 1264 27474 done 0.55 0.05 0.263 3072 -580.0 1.83 0.066 1483 580.3 229.0 - - 2051 - - - - - - - - 14.66 14.79 -
27782 112.9 9.6 1295 27787 roll 0.58 - - 3072 - 1.80 0.087 2533 583.3 229.0 - - 2051 - - - - - - - - - 14.79 -
27904 101.7 8.6 1307 27909 done 0.60 - - 3079 - 1.90 0.106 1478 -555.3 229.0 - - 2052 - - - - - - - - - 14.75 -
28217 79.5 6.1 1338 28218 done 0.63 - - 3079 - - - 1476 - 229.0 - - 2053 - - - - - - - - - - -
28517 65.8 4.3 1368 28549 roll 0.69 - - 3079 - 1.90 0.083 2535 557.4 270.7 22.65 0.309 1889 -7.2 0.280 - - - - - - - 14.76 14.59
28572 63.0 5.2 1373 28595 done 0.74 0.15 0.127 3144 433.3 1.92 0.106 1471 -554.2 291.9 12.80 0.301 1799 -7.0 0.267 - - - - - - 14.77 14.71 14.56
28892 37.0 8.1 1405 28899 roll 0.74 - - 3151 - 2.00 0.129 415 -528.0 291.9 1.95 0.164 1801 - - - - - - - - - 14.71 14.69
29031 24.3 9.6 1418 29039 done 0.72 0.12 0.247 3121 -250.0 1.80 0.063 1480 591.7 291.9 1.40 0.170 1802 - - - - - - - - 14.62 14.72 14.70
29326 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
29326 begin surface coast
29366 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
29366 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.54 8.50 0.082 137 -351.1 0.55 0.090 1789 561.8 350.04 29.30 0.125 1561 -8.2 0.014 - - - - - -