OKMC Nov11 * SG169 * Dive index * Mission links * Dive 550 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 110.21 of 150.00 AH used of 24V (26.53% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 68.06 of 110.00 AH used of 10V (38.13% remains)
• Surface angle -66.0 deg, depth 1.31 m • Intended pitch -16.1 deg, speed -8.684 cm/s
• VBD pumped to 425.10 (SM_CC=425)
• GPS1 time: 38 s
• GPS2 time: 33 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 84 VBD -0.58 - - 116 - - - 2676 - -146.0 -64.70 - 2825 - - - - - - - - - - -
88 3.3 -7.2 11 120 roll -0.58 7.30 0.236 1811 232.2 1.83 0.054 3825 627.9 -146.0 -15.40 - 3577 -48.8 - - - - - - - 24.73 25.89 26.55
264 58.8 -23.2 44 271 done -0.52 0.10 0.154 1837 260.0 1.80 0.023 2592 -685.0 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 25.82 26.09 -
578 140.1 -22.0 105 586 roll -0.44 0.10 0.187 1872 350.0 2.20 0.024 1175 -644.1 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 26.18 26.03 -
625 146.7 -9.8 113 633 done -0.48 - - 1862 - 2.40 0.035 2647 613.3 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 25.90 -
939 191.4 -16.8 174 946 roll -0.45 - - 1862 - 2.33 0.025 1176 -631.3 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.06 -
979 197.5 -12.5 181 987 done -0.46 - - 1852 - 2.40 0.035 2651 614.6 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 25.92 -
1296 238.1 -12.2 214 1304 roll -0.43 - - 1852 - 2.30 0.026 1184 -637.8 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.06 -
1388 246.7 -8.2 223 1396 done -0.46 - - 1842 - 2.38 0.035 2647 614.7 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 25.92 -
1698 286.5 -13.9 254 1707 roll -0.44 - - 1842 - 2.33 0.026 1174 -632.2 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 26.06 -
1772 295.0 -10.1 261 1780 done -0.48 - - 1831 - 2.40 0.034 2646 613.3 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - - 25.91 -
2080 339.8 -14.7 292 2090 roll -0.45 0.12 0.154 1872 341.7 2.33 0.024 1174 -631.8 -146.0 - - 3577 - - - - - - - - 26.13 26.04 -
2112 343.6 -12.2 295 2121 done -0.45 - - 1870 - 2.40 0.035 2649 614.6 -146.0 - - 3576 - - - - - - - - - 25.90 -
2424 367.2 -6.6 326 2432 roll -0.47 - - 1870 - 2.35 0.027 1174 -627.7 -146.0 - - 3575 - - - - - - - - - 26.03 -
2456 369.2 -6.3 329 2466 done -0.51 - - 1865 - 2.40 0.035 2644 612.5 -146.0 - - 3574 - - - - - - - - - 25.90 -
2766 391.2 -8.2 360 2775 roll -0.58 0.12 0.078 1758 -891.7 2.30 0.023 1163 -643.9 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - 26.44 26.06 -
2801 394.9 -10.4 363 2808 done -0.59 0.22 0.132 1814 254.5 2.42 0.035 2646 612.8 -146.0 - - 3573 - - - - - - - - 25.45 25.90 -
3109 438.0 -13.2 394 3118 roll -0.57 - - 1814 - 2.35 0.028 1173 -626.8 -146.0 - - 3572 - - - - - - - - - 25.98 -
3172 444.9 -10.0 400 3181 done -0.59 - - 1805 - 2.42 0.036 2647 609.1 -146.0 - - 3571 - - - - - - - - - 25.88 -
3482 482.2 -12.0 431 3491 roll -0.56 - - 1806 - 2.33 0.027 1173 -632.6 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - - 25.99 -
3524 486.7 -10.7 435 3534 done -0.54 0.10 0.147 1832 260.0 2.42 0.037 2650 610.3 -146.0 - - 3569 - - - - - - - - 25.67 25.86 -
3834 513.7 -9.2 466 3843 roll -0.54 - - 1832 - 2.30 0.028 1182 -638.3 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 25.98 -
3877 517.2 -8.4 470 3886 done -0.57 - - 1823 - 2.38 0.037 2640 612.6 -146.0 - - 3567 - - - - - - - - - 25.84 -
4186 551.4 -12.6 501 4196 roll -0.57 - - 1823 - 2.30 0.027 1178 -635.7 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 25.97 -
4229 556.0 -10.8 505 4239 done -0.59 - - 1813 - 2.42 0.037 2648 607.4 -146.0 - - 3564 - - - - - - - - - 25.82 -
4540 596.0 -12.9 536 4549 roll -0.58 - - 1813 - 2.33 0.028 1188 -626.6 -146.0 - - 3562 - - - - - - - - - 25.98 -
4584 601.3 -12.5 540 4588 done -0.59 - - 1813 - 2.42 0.039 2648 603.3 -146.0 - - 3561 - - - - - - - - - 25.77 -
4897 639.4 -11.5 556 4900 roll -0.58 - - 1804 - 1.77 0.047 3818 661.0 -146.0 - - 3560 - - - - - - - - - 25.70 -
4932 641.5 -10.8 557 4940 done -0.57 - - 1804 - 1.77 0.023 2589 -694.4 -146.0 - - 3559 - - - - - - - - - 26.17 -
5238 675.3 -10.0 573 5244 roll -0.56 - - 1804 - 2.22 0.028 1172 -638.3 -146.0 - - 3557 - - - - - - - - - 25.94 -
5311 681.1 -9.8 576 5318 done -0.57 - - 1795 - 2.42 0.038 2646 609.1 -146.0 - - 3556 - - - - - - - - - 25.76 -
5620 714.4 -10.3 592 5626 roll -0.56 0.12 0.142 1838 358.3 2.33 0.025 1182 -628.3 -146.0 - - 3555 - - - - - - - - 26.13 25.91 -
5672 717.9 -9.4 594 5679 done -0.56 - - 1829 - 2.42 0.038 2647 605.4 -146.0 - - 3554 - - - - - - - - - 25.75 -
5982 742.7 -8.0 610 5987 roll -0.58 - - 1829 - 2.33 0.028 1174 -632.2 -146.0 - - 3552 - - - - - - - - - 25.89 -
6021 746.0 -8.2 612 6026 done -0.60 - - 1823 - 2.42 0.038 2641 606.2 -146.0 - - 3551 - - - - - - - - - 25.72 -
6342 774.4 -9.3 628 6347 roll -0.62 - - 1823 - 2.30 0.028 1181 -634.8 -146.0 - - 3550 - - - - - - - - - 25.86 -
6394 778.2 -9.3 630 6401 done -0.64 - - 1815 - 2.42 0.040 2643 604.1 -146.0 - - 3550 - - - - - - - - - 25.69 -
6702 809.8 -10.1 646 6707 roll -0.64 - - 1815 - 2.33 0.028 1185 -625.8 -146.0 - - 3548 - - - - - - - - - 25.84 -
6735 811.9 -10.1 647 6744 done -0.64 - - 1813 - 2.42 0.040 2643 602.5 -146.0 - - 3547 - - - - - - - - - 25.65 -
7041 845.1 -10.3 663 7047 roll -0.64 - - 1813 - 2.35 0.029 1182 -621.7 -146.0 - - 3545 - - - - - - - - - 25.82 -
7089 849.1 -10.2 665 7094 done -0.65 - - 1813 - 2.42 0.040 2643 603.7 -146.0 - - 3545 - - - - - - - - - 25.64 -
7398 880.6 -10.0 680 7401 roll -0.65 - - 1804 - 1.80 0.047 3813 650.0 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - 25.58 -
7432 882.7 -9.9 681 7439 done -0.66 - - 1804 - 1.80 0.024 2576 -687.2 -146.0 - - 3543 - - - - - - - - - 26.10 -
7739 913.9 -9.2 697 7740 done -0.66 - - 1803 - - - 2576 - -146.0 - - 3542 - - - - - - - - - - -
8040 939.6 -8.4 712 8041 done -0.66 - - 1803 - - - 2576 - -146.0 - - 3540 - - - - - - - - - - -
8339 963.5 -8.1 727 8340 done -0.66 - - 1804 - - - 2576 - -146.0 - - 3538 - - - - - - - - - - -
8641 988.6 -8.4 742 8646 roll -0.66 - - 1804 - 2.20 0.033 1192 -629.1 -146.0 - - 3538 - - - - - - - - - 25.71 -
8657 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
8657 begin apogee
8665 990.5 -8.4 743 8802 done -0.20 0.40 0.095 1940 340.0 0.08 0.094 2460 15850.0 - 129.27 1.187 2971 -4.4 0.385 - - - - - - 25.49 24.65 23.38
8803 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
8803 begin climb
8807 995.8 - 750 8961 roll 0.58 0.68 0.044 2205 389.7 2.35 0.046 3806 572.8 146.0 141.55 1.195 2370 -4.2 0.372 - - - - - - 25.16 24.84 23.32
8985 986.5 11.9 759 8992 done 0.48 0.20 0.190 2167 -190.0 2.12 0.027 2467 -631.6 146.0 - - 2362 - - - - - - - - 24.86 25.44 -
9307 947.0 11.7 775 9312 roll 0.43 - - 2167 - 2.15 0.044 3809 624.2 146.0 - - 2355 - - - - - - - - - 25.74 -
9366 939.0 13.1 778 9372 done 0.36 0.15 0.156 2132 -233.3 2.08 0.028 2467 -645.2 146.0 - - 2353 - - - - - - - - 25.34 25.94 -
9687 908.0 9.3 794 9693 roll 0.34 - - 2130 - 2.12 0.044 3805 631.1 146.0 - - 2351 - - - - - - - - - 25.72 -
9788 897.0 11.3 799 9793 done 0.30 0.12 0.171 2111 -158.3 2.05 0.026 2461 -655.6 146.0 - - 2350 - - - - - - - - 25.58 25.98 -
10107 871.5 7.8 815 10133 roll 0.33 - - 2111 - 2.22 0.044 3809 607.2 169.1 21.38 1.067 2282 -3.2 0.273 - - - - - - - 25.66 24.01
10163 866.5 8.6 818 10167 done 0.33 - - 2121 - 2.10 0.028 2458 -643.3 170.5 - - 2270 - - - - - - - - - 25.86 -
10477 839.3 8.1 834 10499 roll 0.35 - - 2132 - 2.25 0.034 1052 -624.9 185.5 16.02 1.054 2215 -3.4 0.288 - - - - - - - 25.77 24.05
10531 835.9 8.4 836 10538 done 0.36 - - 2132 - 2.35 0.037 2522 625.5 191.7 1.50 0.206 2195 -13.3 5.696 - - - - - - - 25.81 25.27
10836 807.9 8.7 852 10842 roll 0.36 - - 2132 - 2.08 0.044 3823 625.5 191.7 - - 2199 - - - - - - - - - 25.71 -
10891 804.0 9.4 854 10898 done 0.35 - - 2143 - 2.08 0.026 2463 -653.8 191.7 - - 2199 - - - - - - - - - 25.97 -
11197 773.4 9.1 870 11203 roll 0.33 - - 2154 - 2.20 0.036 1051 -641.8 191.7 - - 2199 - - - - - - - - - 25.75 -
11236 769.8 9.2 872 11243 done 0.33 0.12 0.145 2121 -275.0 2.35 0.037 2523 626.4 191.7 - - 2198 - - - - - - - - 25.50 25.76 -
11560 744.9 7.7 888 11598 roll 0.37 - - 2121 - 2.15 0.045 3814 600.5 217.3 32.92 0.999 2085 -3.4 0.269 - - - - - - - 25.56 23.96
11622 739.5 8.1 891 11641 done 0.40 - - 2132 - 2.10 0.027 2465 -642.4 232.0 14.50 0.990 2030 -3.8 0.298 - - - - - - - 25.77 23.83
11944 712.6 8.5 907 11950 roll 0.42 - - 2142 - 2.17 0.035 1053 -650.7 237.5 - - 2012 - - - - - - - - - 25.77 -
11991 709.1 8.4 909 12004 done 0.45 - - 2143 - 2.35 0.037 2522 625.1 244.0 4.28 0.789 1986 -6.1 0.575 - - - - - - - 25.76 24.20
12304 680.0 9.0 925 12310 roll 0.45 - - 2154 - 2.35 0.034 1048 -627.2 244.0 1.75 0.194 1982 -2.3 0.843 - - - - - - - 25.79 24.84
12338 676.8 9.2 927 12344 done 0.46 - - 2154 - 2.38 0.037 2529 622.3 244.0 - - 1991 - - - - - - - - - 25.79 -
12659 642.9 10.7 943 12665 roll 0.46 - - 2154 - 2.03 0.044 3811 631.5 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.65 -
12733 635.3 11.9 946 12740 done 0.44 - - 2164 - 2.08 0.027 2462 -648.6 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.93 -
13041 599.5 11.1 962 13042 done 0.43 - - 2164 - - - 2460 - 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - - -
13343 566.3 11.7 992 13351 roll 0.42 - - 2164 - 2.17 0.044 3804 619.4 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.56 -
13376 561.7 12.6 995 13385 done 0.41 0.12 0.155 2142 -183.3 2.05 0.027 2466 -652.7 244.0 - - 1992 - - - - - - - - 25.56 25.92 -
13687 532.1 9.0 1026 13688 done 0.42 - - 2142 - - - 2466 - 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - - -
13989 503.1 9.7 1056 13997 roll 0.43 - - 2142 - 2.17 0.044 3809 618.9 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.54 -
14013 500.7 10.0 1058 14020 done 0.44 - - 2152 - 2.08 0.027 2463 -647.1 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.90 -
14320 470.4 9.2 1089 14330 roll 0.44 - - 2152 - 2.22 0.045 3813 608.1 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.49 -
14367 466.0 10.4 1093 14374 done 0.44 - - 2163 - 2.08 0.029 2474 -643.8 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.84 -
14672 435.4 9.8 1124 14676 roll 0.44 - - 2163 - 2.20 0.042 3815 609.5 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.54 -
14708 432.1 10.5 1127 14715 done 0.44 - - 2173 - 2.08 0.025 2461 -651.0 244.0 - - 1992 - - - - - - - - - 25.90 -
15014 403.3 8.6 1158 15024 roll 0.45 - - 2174 - 2.25 0.041 3818 603.1 247.1 3.45 0.585 1970 -6.4 0.463 - - - - - - - 25.65 24.13
15099 394.8 10.0 1166 15109 done 0.44 0.12 0.151 2151 -191.7 2.08 0.026 2460 -652.9 247.1 1.73 0.187 1972 - - - - - - - - 25.58 25.92 24.84
15409 371.5 8.2 1197 15437 done 0.47 - - 2151 - - - 2459 - 259.5 21.17 0.779 1909 -3.0 0.149 - - - - - - - - 24.21
15738 342.9 8.1 1230 15758 roll 0.52 - - 2150 - 2.30 0.043 3820 591.7 274.8 14.75 0.752 1851 -3.9 0.189 - - - - - - - 25.79 24.28
15803 337.0 9.4 1236 15811 done 0.55 - - 2161 - 2.05 0.025 2469 -659.0 274.8 - - 1844 - - - - - - - - - 25.96 -
16111 311.9 8.0 1267 16135 roll 0.60 0.12 0.077 2243 683.3 2.22 0.041 3826 611.3 292.4 17.50 0.731 1780 -3.7 0.164 - - - - - - 26.32 25.81 24.30
16162 305.6 13.6 1271 16169 done 0.58 0.20 0.161 2200 -215.0 2.10 0.025 2459 -651.0 292.4 - - 1771 - - - - - - - - 25.44 25.94 -
16468 268.2 11.6 1302 16472 roll 0.58 - - 2211 - 2.20 0.033 1050 -640.5 292.4 - - 1770 - - - - - - - - - 25.79 -
16513 263.7 10.7 1306 16520 done 0.59 - - 2211 - 2.33 0.034 2524 632.6 292.4 - - 1768 - - - - - - - - - 25.79 -
16819 227.3 11.0 1337 16821 done 0.59 - - 2211 - - - 2524 - 292.4 - - 1768 - - - - - - - - - - -
17122 196.0 10.0 1370 17128 done 0.59 - - 2211 - - - 2524 - 292.4 - - 1768 - - - - - - - - - - -
17433 162.0 11.3 1431 17439 done 0.59 - - 2211 - - - 2524 - 292.4 - - 1767 - - - - - - - - - - -
17746 132.1 9.3 1492 17753 roll 0.60 - - 2223 - 2.30 0.031 1053 -639.6 292.4 - - 1768 - - - - - - - - - 25.81 -
17776 129.4 8.4 1497 17784 done 0.64 - - 2223 - 2.33 0.033 2529 633.5 298.9 - - 1767 - - - - - - - - - 25.81 -
18091 100.4 9.2 1558 18098 roll 0.65 - - 2223 - 2.05 0.040 3814 626.8 298.9 - - 1767 - - - - - - - - - 25.71 -
18193 90.8 9.3 1577 18200 done 0.66 - - 2234 - 2.05 0.025 2460 -660.5 298.9 - - 1767 - - - - - - - - - 26.00 -
18507 66.5 8.7 1638 18513 done 0.67 - - 2234 - - - 2460 - 298.9 - - 1768 - - - - - - - - - - -
18820 39.5 8.4 1699 18833 roll 0.70 - - 2234 - 2.28 0.041 3821 596.9 304.9 6.82 0.180 1736 -4.7 0.108 - - - - - - - 25.66 24.72
18882 33.7 8.5 1710 18895 done 0.72 - - 2245 - 2.05 0.023 2451 -668.3 308.6 5.60 0.173 1724 -2.1 0.044 - - - - - - - 26.09 24.75
19202 7.1 8.0 1772 19222 roll 0.74 - - 2245 - 2.22 0.038 3816 614.9 326.4 12.10 0.133 1645 -6.5 0.037 - - - - - - - 25.84 25.13
19238 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
19238 begin surface coast
19263 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
19264 begin surface
SM 1.17 - - - - -5.79 5.32 0.025 122 -399.1 1.83 0.021 2573 -679.2 425.10 48.97 0.118 1245 -8.2 0.008 - - - - - -