NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 547 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 76.41 of 150.00 AH used of 24V (49.06% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.95 of 100.00 AH used of 10V (40.05% remains)
• Surface angle -77.3 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 386.84, SM_CC=300)
• GPS1 time: 27 s
• GPS2 time: 10 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 69 VBD -0.47 - - 108 - - - 2199 - -136.3 -49.67 - 2609 - - - - - - - - - - -
72 3.0 -1.0 9 110 roll -0.47 11.60 0.214 3031 252.0 2.33 0.064 794 -603.0 -136.3 -20.45 - 3352 -36.3 - - - - - - - 24.53 25.44 26.22
311 34.1 -13.4 54 318 done -0.47 - - 3024 - 2.22 0.052 2207 636.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
623 81.7 -13.4 115 631 roll -0.47 - - 3013 - 2.28 0.063 3619 619.3 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
665 86.9 -12.5 122 672 done -0.47 - - 3012 - 2.22 0.044 2188 -644.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.72 -
977 125.5 -12.1 177 979 done -0.47 0.12 0.148 3048 300.0 - - 2184 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.98 - -
1276 152.2 -8.3 197 1285 roll -0.47 - - 3048 - 2.22 0.050 797 -624.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1328 156.1 -7.8 202 1335 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.051 2205 625.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1639 179.6 -7.0 223 1646 roll -0.47 - - 3030 - 2.25 0.063 3608 623.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
1696 184.2 -7.8 229 1705 done -0.47 - - 3030 - 2.25 0.043 2191 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.77 -
2021 210.0 -8.3 249 2022 done -0.47 - - 3030 - - - 2191 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2324 236.2 -8.8 264 2328 roll -0.47 - - 3030 - 2.17 0.050 801 -640.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
2373 240.7 -8.9 266 2377 done -0.47 - - 3021 - 2.22 0.051 2196 628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.60 -
2691 270.3 -9.2 282 2692 done -0.47 - - 3022 - - - 2195 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2992 297.0 -8.6 297 2997 roll -0.47 - - 3011 - 2.33 0.063 3611 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
3052 302.5 -9.0 300 3058 done -0.47 0.08 0.105 3041 375.0 2.22 0.044 2209 -631.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.56 25.76 -
3374 326.2 -7.4 316 3378 roll -0.47 - - 3034 - 2.28 0.064 3611 614.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.43 -
3409 328.3 -7.4 317 3414 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.044 2188 -624.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
3712 352.1 -7.5 332 3713 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4012 375.0 -7.5 347 4013 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4311 396.8 -7.1 362 4312 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4611 418.0 -7.1 373 4612 done -0.47 - - 3034 - - - 2186 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4911 440.3 -7.8 383 4917 roll -0.47 - - 3024 - 2.38 0.063 3612 599.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.40 -
5002 448.0 -8.4 386 5007 done -0.47 - - 3024 - 2.25 0.045 2194 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
5331 476.2 -8.6 397 5337 roll -0.47 - - 3023 - 2.25 0.052 796 -621.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.53 -
5369 478.9 -8.6 398 5373 done -0.47 - - 3015 - 2.28 0.053 2199 615.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.52 -
5682 505.6 -8.1 409 5683 done -0.47 - - 3015 - - - 2199 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5981 529.0 -7.9 419 5987 roll -0.47 - - 3004 - 2.35 0.065 3613 601.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
6049 533.9 -7.9 421 6054 done -0.47 0.12 0.127 3042 316.7 2.28 0.046 2198 -620.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.53 25.70 -
6364 553.4 -6.1 432 6365 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6663 571.4 -6.1 442 6664 done -0.47 - - 3042 - - - 2196 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6963 589.4 -5.9 452 6964 done -0.47 - - 3042 - - - 2195 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7263 605.6 -5.3 462 7268 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.066 3601 598.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.33 -
7331 608.8 -5.3 464 7335 done -0.47 - - 3034 - 2.28 0.046 2193 -617.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.68 -
7643 626.1 -5.3 475 7648 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.066 3603 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7692 627.7 -5.3 476 7701 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2193 -618.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
8004 647.1 -6.0 487 8008 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.054 808 -623.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.47 -
8063 650.9 -6.2 489 8068 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.054 2200 618.7 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.48 -
8394 674.2 -7.3 500 8398 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3610 605.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
8471 678.8 -7.7 502 8475 done -0.47 0.12 0.127 3044 308.3 2.28 0.047 2195 -620.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.50 25.66 -
8773 698.2 -6.0 512 8774 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9074 718.0 -7.0 522 9075 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9373 739.8 -7.3 532 9379 roll -0.47 - - 3036 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.27 -
9402 742.1 -7.4 533 9408 done -0.47 - - 3036 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9733 765.7 -6.7 544 9738 roll -0.47 - - 3026 - 2.38 0.067 3612 595.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.28 -
9772 767.6 -6.6 545 9778 done -0.47 - - 3026 - 2.30 0.047 2192 -617.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
10093 788.7 -6.1 556 10094 done -0.47 - - 3026 - - - 2189 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10393 807.1 -6.2 566 10398 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.067 3613 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.27 -
10484 813.3 -6.7 569 10489 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.048 2196 -621.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.63 -
10813 835.1 -6.3 580 10818 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
10845 837.2 -6.4 581 10849 done -0.47 0.12 0.122 3045 316.7 2.22 0.047 2190 -636.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.48 25.62 -
11164 854.8 -5.5 592 11165 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11463 874.4 -6.7 602 11468 roll -0.47 - - 3037 - 2.38 0.067 3608 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11501 876.4 -6.6 603 11505 done -0.47 - - 3037 - 2.30 0.048 2189 -617.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
11814 898.6 -7.0 614 11819 roll -0.47 - - 3037 - 2.25 0.055 793 -620.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.40 -
11843 900.7 -6.9 615 11849 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.054 2199 616.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.41 -
12173 922.2 -6.2 626 12179 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3611 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.23 -
12222 924.0 -6.2 627 12232 done -0.47 - - 3020 - 2.30 0.048 2187 -619.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12533 944.6 -6.1 638 12539 roll -0.47 - - 3011 - 2.38 0.067 3607 596.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
12571 946.5 -6.1 639 12576 done -0.47 0.12 0.119 3049 316.7 2.28 0.047 2198 -618.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
12886 961.7 -4.8 650 12887 done -0.47 - - 3049 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13185 975.8 -4.6 660 13190 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3604 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.20 -
13215 977.2 -4.5 661 13220 done -0.47 - - 3041 - 2.25 0.049 2205 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.59 -
13482 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13482 begin apogee
13489 990.7 -4.8 670 13621 done -0.22 0.22 0.109 3121 363.6 - - 2334 - - 126.53 1.160 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.75 - 22.49
13622 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13622 begin climb
13625 994.1 - 674 13767 roll 0.47 0.68 0.070 3350 336.8 2.60 0.067 3724 534.6 136.3 134.68 1.122 2238 -4.1 0.413 - - - - - - 24.37 23.32 21.73
13808 985.2 7.0 681 13812 done 0.47 - - 3361 - 2.40 0.048 2320 -585.0 138.0 - - 2234 - - - - - - - - - 24.00 -
14126 957.4 8.6 692 14131 roll 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 920 -608.7 138.0 - - 2227 - - - - - - - - - 25.35 -
14173 954.9 8.6 693 14178 done 0.47 - - 3371 - 2.33 0.057 2327 603.9 138.0 - - 2227 - - - - - - - - - 25.40 -
14476 927.1 8.5 703 14481 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3735 599.1 138.0 - - 2225 - - - - - - - - - 25.46 -
14553 921.0 9.2 705 14558 done 0.47 0.15 0.154 3344 -186.7 2.30 0.049 2327 -612.2 138.0 - - 2225 - - - - - - - - 25.40 25.67 -
14856 897.9 6.8 715 14867 roll 0.47 - - 3351 - 2.33 0.057 914 -606.4 144.2 6.05 0.855 2206 -3.1 0.373 - - - - - - - 25.62 23.71
14913 894.2 7.2 717 14917 done 0.47 - - 3351 - 2.33 0.057 2335 609.9 144.2 - - 2206 - - - - - - - - - 25.62 -
15226 869.1 8.2 728 15231 roll 0.47 - - 3352 - 2.33 0.070 3734 600.4 144.2 - - 2205 - - - - - - - - - 25.48 -
15255 866.4 8.4 729 15261 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.050 2319 -615.2 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.70 -
15587 837.1 8.9 740 15591 roll 0.47 - - 3372 - 2.28 0.057 917 -614.9 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.58 -
15653 831.9 8.8 742 15657 done 0.47 - - 3373 - 2.33 0.057 2335 608.6 144.2 - - 2204 - - - - - - - - - 25.58 -
15965 801.9 9.4 753 15971 roll 0.47 - - 3372 - 2.35 0.069 3738 597.0 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - 25.46 -
15996 798.8 9.5 754 16002 done 0.47 0.10 0.129 3350 -220.0 2.30 0.050 2326 -613.9 144.2 - - 2203 - - - - - - - - 25.43 25.71 -
16326 769.9 8.5 765 16327 done 0.47 - - 3350 - - - 2320 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16625 745.6 8.0 775 16627 done 0.47 - - 3350 - - - 2320 - 144.2 - - 2203 - - - - - - - - - - -
16927 722.0 7.7 785 16928 done 0.47 - - 3350 - - - 2320 - 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
17226 698.9 7.6 795 17231 roll 0.47 - - 3358 - 2.30 0.056 905 -615.2 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
17263 696.6 7.6 796 17268 done 0.47 - - 3358 - 2.33 0.056 2327 610.3 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.53 -
17576 670.8 8.0 807 17581 roll 0.47 - - 3358 - 2.35 0.068 3738 600.4 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.40 -
17654 665.3 8.5 809 17658 done 0.47 - - 3368 - 2.33 0.049 2309 -613.3 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - 25.67 -
17956 638.6 8.1 819 17961 roll 0.47 - - 3379 - 2.28 0.056 918 -610.1 144.2 - - 2201 - - - - - - - - - 25.51 -
18004 636.2 8.1 820 18009 done 0.47 0.12 0.143 3347 -266.7 2.30 0.056 2326 612.2 144.2 - - 2202 - - - - - - - - 25.37 25.51 -
18306 613.4 7.1 830 18307 done 0.47 - - 3346 - - - 2325 - 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18606 591.2 7.7 840 18607 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
18906 568.5 7.2 850 18907 done 0.47 - - 3347 - - - 2325 - 144.2 - - 2202 - - - - - - - - - - -
19207 548.4 6.7 860 19218 done 0.48 - - 3347 - - - 2325 - 152.1 8.62 0.786 2174 -3.2 0.256 - - - - - - - - 23.84
19506 527.6 7.1 870 19511 roll 0.48 - - 3354 - 2.30 0.056 919 -611.3 152.1 - - 2173 - - - - - - - - - 25.48 -
19554 525.6 6.9 871 19567 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.055 2327 612.2 155.7 5.22 0.664 2159 -2.7 0.240 - - - - - - - 25.49 23.79
19867 502.8 7.0 882 19868 done 0.48 - - 3355 - - - 2326 - 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20166 481.0 7.3 892 20172 roll 0.48 - - 3355 - 2.33 0.067 3731 603.0 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - 25.39 -
20203 478.5 7.5 893 20208 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.049 2316 -615.2 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - 25.65 -
20517 454.1 7.7 904 20518 done 0.48 - - 3363 - - - 2314 - 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - - -
20816 432.3 7.1 914 20821 roll 0.48 - - 3373 - 2.28 0.056 920 -611.4 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - 25.48 -
20854 430.3 7.1 915 20858 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.055 2328 612.2 156.4 - - 2158 - - - - - - - - - 25.49 -
21167 408.2 6.7 926 21178 done 0.48 - - 3374 - - - 2328 - 163.5 8.95 0.725 2127 -3.5 0.220 - - - - - - - - 23.93
21476 386.6 7.2 939 21482 roll 0.48 - - 3383 - 2.30 0.055 921 -611.7 163.5 - - 2124 - - - - - - - - - 25.51 -
21506 385.3 6.9 940 21516 done 0.48 0.12 0.138 3350 -275.0 2.30 0.055 2328 611.7 165.6 - - 2124 - - - - - - - - 25.40 25.51 -
21818 365.6 6.1 956 21846 roll 0.49 - - 3350 - 2.40 0.067 3740 588.3 188.3 23.60 0.780 2026 -4.2 0.220 - - - - - - - 25.48 23.93
21866 362.2 6.5 958 21887 done 0.50 - - 3357 - 2.30 0.048 2324 -615.7 202.5 13.98 0.738 1967 -4.2 0.234 - - - - - - - 25.61 23.79
22187 339.1 7.2 974 22192 roll 0.50 - - 3367 - 2.30 0.056 917 -611.7 202.5 - - 1962 - - - - - - - - - 25.46 -
22254 334.6 7.6 977 22258 done 0.50 - - 3367 - 2.30 0.054 2326 612.6 202.5 - - 1961 - - - - - - - - - 25.48 -
22557 310.1 7.8 992 22562 roll 0.50 - - 3375 - 2.28 0.056 925 -614.5 202.5 - - 1960 - - - - - - - - - 25.51 -
22584 308.7 7.6 993 22588 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.056 2331 611.3 202.5 - - 1960 - - - - - - - - - 25.51 -
22887 283.3 8.1 1008 22889 done 0.50 - - 3375 - - - 2331 - 202.5 - - 1960 - - - - - - - - - - -
23186 259.6 7.6 1023 23187 done 0.50 - - 3375 - - - 2331 - 202.5 - - 1960 - - - - - - - - - - -
23487 237.0 7.5 1038 23492 roll 0.50 - - 3375 - 2.35 0.067 3735 597.4 202.5 - - 1960 - - - - - - - - - 25.40 -
23534 233.6 7.9 1040 23538 done 0.50 - - 3386 - 2.30 0.048 2326 -612.6 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 25.67 -
23836 208.4 8.1 1055 23842 roll 0.50 - - 3395 - 2.30 0.055 918 -612.2 202.5 - - 1959 - - - - - - - - - 25.51 -
23885 205.3 8.1 1057 23895 done 0.50 0.15 0.126 3353 -280.0 2.30 0.055 2330 613.9 202.5 - - 1959 - - - - - - - - 25.39 25.51 -
24199 184.1 6.9 1077 24205 roll 0.50 - - 3360 - 2.25 0.055 917 -628.0 204.9 - - 1959 - - - - - - - - - 25.51 -
24227 182.1 6.7 1080 24245 done 0.50 - - 3360 - 2.28 0.054 2327 618.4 212.4 8.65 0.601 1928 -3.6 0.123 - - - - - - - 25.52 24.01
24549 161.9 6.2 1102 24576 roll 0.51 - - 3369 - 2.25 0.054 917 -626.7 232.6 19.65 0.649 1844 -4.3 0.121 - - - - - - - 25.60 24.07
24596 158.5 6.7 1107 24610 done 0.51 - - 3369 - 2.28 0.054 2326 618.0 241.0 8.68 0.581 1811 -3.8 0.117 - - - - - - - 25.56 23.94
24909 134.8 7.7 1128 24916 roll 0.51 - - 3371 - 2.25 0.055 915 -627.1 241.0 - - 1807 - - - - - - - - - 25.48 -
24966 130.5 7.1 1134 24975 done 0.51 - - 3371 - 2.30 0.054 2327 613.9 241.0 - - 1806 - - - - - - - - - 25.51 -
25278 108.4 6.2 1175 25303 roll 0.52 - - 3371 - 2.38 0.067 3738 592.9 262.4 19.12 0.610 1723 -4.3 0.087 - - - - - - - 25.56 24.15
25331 104.3 8.3 1184 25338 done 0.52 - - 3380 - 2.22 0.047 2322 -637.8 262.4 - - 1722 - - - - - - - - - 25.65 -
25644 85.3 5.7 1245 25680 roll 0.54 - - 3384 - 2.25 0.053 914 -625.8 296.0 28.83 0.604 1587 -4.7 0.075 - - - - - - - 25.51 24.17
25724 81.0 5.3 1259 25767 done 0.55 - - 3384 - 2.22 0.052 2325 635.6 339.0 36.85 0.578 1410 -4.8 0.076 - - - - - - - 25.46 24.03
26072 60.6 6.0 1326 26102 roll 0.56 - - 3384 - 2.30 0.054 921 -610.4 363.8 20.75 0.571 1308 -4.9 0.059 - - - - - - - 25.51 24.18
26126 57.6 6.2 1335 26151 done 0.57 - - 3384 - 2.22 0.052 2333 636.0 383.8 17.38 0.558 1228 -4.6 0.054 - - - - - - - 25.47 24.08
26458 26.2 9.8 1399 26465 roll 0.57 - - 3384 - 2.28 0.067 3734 614.5 383.8 - - 1221 - - - - - - - - - 25.42 -
26658 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
26658 begin surface coast
26679 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
26680 begin surface
SM 2.32 - - - - -9.47 8.40 0.031 111 -389.6 2.47 0.045 2199 -621.5 386.84 - - 1217 - - - - - - - -