OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 546 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 90.64 of 150.00 AH used of 24V (39.58% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 56.22 of 100.00 AH used of 10V (43.78% remains)
• Surface angle -70.6 deg, depth 2.05 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 61 s
• GPS2 time: 35 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
24 begin dive
28 - - - 100 VBD -1.23 - - 122 - - - 2224 - -175.2 -69.65 - 2594 - - - - - - - - - - -
105 3.1 -2.9 12 143 roll -1.23 10.57 0.232 2586 233.1 1.33 0.060 3057 626.3 -175.2 -19.00 - 3431 -44.1 - - - - - - - 24.72 25.88 26.48
379 63.0 -23.8 43 386 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.025 2196 -678.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.19 -
544 107.5 -24.7 52 549 roll -1.23 - - 2580 - 1.35 0.037 3062 641.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.04 -
569 113.0 -24.1 53 574 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.027 2199 -663.8 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
735 144.3 -18.6 61 740 roll -1.23 - - 2580 - 1.27 0.034 1326 -687.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
783 152.6 -18.1 63 789 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.032 2187 662.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.17 -
944 178.9 -16.0 71 950 roll -1.23 - - 2568 - 1.33 0.036 3078 669.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.16 -
1181 216.8 -16.3 82 1187 done -1.23 - - 2568 - 1.30 0.021 2174 -695.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
1357 246.3 -16.1 91 1363 roll -1.23 - - 2568 - 1.20 0.030 1341 -694.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
1407 253.5 -15.6 93 1413 done -1.23 0.10 0.165 2591 230.0 1.30 0.030 2213 670.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.77 26.24 -
1569 277.9 -14.9 101 1574 roll -1.23 - - 2591 - 1.30 0.028 1331 -678.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
1583 277.9 -14.9 101 1588 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.030 2201 669.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1757 305.7 -15.0 110 1763 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.035 3081 676.9 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.20 -
1817 312.7 -15.3 112 1824 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.019 2190 -701.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.36 -
1983 340.3 -15.5 121 1988 roll -1.23 - - 2582 - 1.23 0.029 1341 -690.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2111 358.8 -14.5 127 2117 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.029 2207 666.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2276 384.7 -15.4 135 2281 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.028 1341 -681.9 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2316 388.6 -15.4 136 2323 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.031 2197 674.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
2481 416.8 -15.4 145 2486 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.028 1333 -680.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2515 420.5 -15.2 146 2522 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.029 2207 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.25 -
2692 446.1 -13.0 155 2697 roll -1.23 - - 2566 - 1.27 0.028 1340 -682.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
2712 446.1 -13.0 155 2719 done -1.23 0.10 0.164 2589 230.0 1.27 0.030 2195 673.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.77 26.25 -
2877 469.0 -12.2 164 2882 roll -1.23 - - 2585 - 1.30 0.036 3071 673.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
2923 474.8 -12.6 166 2928 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.019 2188 -695.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.37 -
3089 496.6 -13.5 174 3094 roll -1.23 - - 2585 - 1.23 0.029 1341 -688.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.25 -
3158 505.9 -14.3 177 3163 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.030 2196 673.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.24 -
3318 528.7 -13.7 185 3324 roll -1.23 - - 2580 - 1.27 0.028 1334 -678.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3373 534.9 -13.4 187 3378 done -1.23 - - 2574 - 1.30 0.030 2202 667.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.23 -
3549 559.6 -13.3 196 3555 roll -1.23 - - 2575 - 1.27 0.028 1339 -679.5 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.26 -
3584 563.2 -13.2 197 3589 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.031 2205 666.2 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.22 -
3760 588.0 -13.6 206 3766 roll -1.23 - - 2563 - 1.30 0.036 3077 670.8 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.19 -
3846 600.3 -14.3 210 3852 done -1.23 0.08 0.167 2585 275.0 1.27 0.020 2188 -700.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - 25.94 26.36 -
4012 624.1 -14.2 216 4017 roll -1.23 - - 2585 - 1.23 0.030 1345 -685.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.22 -
4153 641.6 -14.0 220 4158 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.031 2196 670.1 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
4323 667.4 -13.8 226 4328 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.029 1338 -675.6 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.23 -
4368 672.3 -13.7 227 4373 done -1.23 - - 2576 - 1.30 0.031 2202 664.6 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.21 -
4543 697.2 -13.3 233 4544 done -1.23 - - 2576 - - - 2202 - -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - - -
4693 716.9 -13.2 238 4699 roll -1.23 - - 2570 - 1.33 0.038 3080 660.2 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.13 -
4809 730.9 -14.3 241 4814 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.020 2198 -694.5 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.34 -
4974 758.1 -14.7 247 4979 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.031 1343 -684.0 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
5044 768.0 -14.8 249 5050 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.031 2205 663.1 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
5224 796.0 -15.1 255 5231 roll -1.23 0.12 0.192 2599 283.3 1.30 0.026 1340 -665.4 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - 25.99 26.20 -
5270 801.1 -14.8 256 5276 done -1.23 - - 2596 - 1.30 0.031 2198 660.0 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.18 -
5448 826.5 -13.5 262 5453 roll -1.23 - - 2596 - 1.27 0.029 1343 -673.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.20 -
5476 826.5 -13.5 262 5483 done -1.23 - - 2590 - 1.30 0.031 2199 658.5 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.17 -
5634 850.4 -12.6 268 5640 roll -1.23 - - 2587 - 1.33 0.041 3067 652.6 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.08 -
5744 862.6 -12.4 271 5749 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.021 2192 -689.0 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.32 -
5915 885.5 -12.5 277 5920 roll -1.23 - - 2587 - 1.25 0.031 1343 -679.2 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.18 -
5951 890.1 -12.6 278 5956 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.031 2207 649.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.16 -
6135 915.1 -13.6 284 6140 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.039 3077 654.1 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.09 -
6204 923.8 -13.5 286 6209 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.022 2201 -689.8 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.31 -
6386 947.9 -12.9 292 6391 roll -1.23 - - 2571 - 1.35 0.037 3068 642.2 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.08 -
6454 957.0 -13.3 294 6459 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.022 2198 -685.0 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.29 -
6636 981.9 -13.7 300 6637 done -1.23 - - 2571 - - - 2198 - -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - - -
6691 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6691 begin apogee
6700 990.1 -13.8 302 6877 done -0.21 1.17 0.153 2916 294.9 - - 2023 - - 164.98 1.171 2701 -4.3 0.378 - - - - - - 24.89 - 23.35
6880 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6880 begin climb
6884 997.4 - 308 7057 roll 1.23 1.35 0.079 3382 345.2 1.50 0.040 2923 600.0 175.2 162.88 1.156 1988 -4.4 0.396 - - - - - - 25.18 25.07 23.52
7093 978.9 11.0 315 7098 done 1.23 - - 3387 - 1.30 0.028 2095 -636.9 175.2 - - 1970 - - - - - - - - - 25.59 -
7278 956.7 11.9 321 7283 roll 1.23 - - 3393 - 1.42 0.040 1173 -649.3 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.96 -
7383 945.5 11.8 324 7388 done 1.23 - - 3393 - 1.35 0.034 2043 644.4 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.04 -
7559 924.0 11.5 330 7560 done 1.23 - - 3394 - - - 2042 - 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - - -
7707 906.5 11.8 335 7713 roll 1.23 - - 3399 - 1.35 0.037 1177 -640.7 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.10 -
7763 902.1 11.9 336 7768 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.035 2049 645.9 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.12 -
7929 878.6 12.9 342 7930 done 1.23 - - 3398 - - - 2049 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
8078 859.3 12.9 347 8083 roll 1.23 - - 3404 - 1.38 0.037 1169 -637.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.11 -
8153 850.3 13.6 349 8159 done 1.23 - - 3404 - 1.38 0.035 2055 642.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.13 -
8329 825.1 13.3 355 8335 roll 1.23 - - 3404 - 1.35 0.044 2930 648.1 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.07 -
8378 820.2 13.5 356 8383 done 1.23 - - 3410 - 1.33 0.029 2050 -661.7 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.20 -
8549 795.5 13.3 362 8554 roll 1.23 - - 3416 - 1.35 0.040 1169 -652.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.11 -
8714 774.6 13.3 367 8720 done 1.23 0.10 0.154 3372 -440.0 1.38 0.034 2058 644.2 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.57 26.11 -
8891 753.1 11.4 373 8896 roll 1.23 - - 3376 - 1.38 0.037 1175 -639.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
8949 749.2 11.3 374 8956 done 1.23 - - 3376 - 1.35 0.034 2048 646.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.12 -
9107 729.6 10.7 380 9113 roll 1.23 - - 3382 - 1.35 0.037 1180 -643.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.09 -
9186 722.5 10.7 382 9192 done 1.23 - - 3382 - 1.35 0.035 2049 643.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9356 703.2 10.6 388 9358 done 1.23 - - 3382 - - - 2049 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9507 686.8 10.9 393 9513 roll 1.23 - - 3382 - 1.35 0.044 2923 647.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.01 -
9567 682.6 11.1 394 9574 done 1.23 - - 3387 - 1.33 0.029 2044 -660.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.17 -
9724 661.2 11.7 400 9729 roll 1.23 - - 3393 - 1.33 0.039 1180 -649.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9870 646.0 12.1 404 9875 done 1.23 - - 3393 - 1.35 0.035 2049 643.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.08 -
10037 624.5 11.4 410 10043 roll 1.23 - - 3398 - 1.35 0.037 1184 -640.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.05 -
10094 620.3 11.1 411 10099 done 1.23 - - 3399 - 1.35 0.035 2052 643.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10259 600.6 10.4 417 10264 roll 1.23 - - 3398 - 1.35 0.044 2923 645.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.96 -
10318 595.5 10.7 419 10325 done 1.23 - - 3404 - 1.33 0.030 2044 -660.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.15 -
10486 575.6 11.2 428 10491 roll 1.23 - - 3410 - 1.33 0.039 1180 -649.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
10551 567.8 11.6 431 10556 done 1.23 - - 3410 - 1.35 0.035 2041 637.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
10717 548.7 11.4 439 10723 roll 1.23 - - 3409 - 1.38 0.044 2926 641.3 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 25.96 -
10787 540.9 11.7 442 10793 done 1.23 0.10 0.155 3387 -220.0 1.33 0.030 2052 -657.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.65 26.13 -
10952 523.8 10.0 450 10957 roll 1.25 - - 3391 - 1.35 0.039 1171 -652.6 183.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.01 -
11103 509.7 9.2 457 11148 done 1.33 - - 3391 - 1.38 0.034 2058 642.8 215.6 39.15 0.899 1832 -3.1 0.182 - - - - - - - 26.04 23.87
11303 490.3 9.6 467 11332 roll 1.38 0.12 0.080 3446 458.3 1.38 0.044 2926 629.0 235.9 20.30 0.876 1744 -4.3 0.254 - - - - - - 26.10 25.63 24.05
11351 485.2 10.7 469 11357 done 1.38 - - 3452 - 1.35 0.028 2048 -650.4 235.9 - - 1734 - - - - - - - - - 25.75 -
11512 465.5 11.9 477 11518 roll 1.38 - - 3458 - 1.35 0.039 1175 -646.7 235.9 - - 1730 - - - - - - - - - 25.84 -
11640 449.6 12.7 483 11645 done 1.38 - - 3458 - 1.38 0.034 2050 634.1 235.9 - - 1729 - - - - - - - - - 25.94 -
11807 428.3 12.7 491 11812 roll 1.38 - - 3458 - 1.35 0.043 2928 650.4 235.9 - - 1729 - - - - - - - - - 25.93 -
11882 418.9 13.8 494 11887 done 1.38 0.08 0.168 3442 -200.0 1.33 0.029 2055 -656.4 235.9 - - 1729 - - - - - - - - 25.66 26.07 -
12062 395.0 12.6 503 12067 roll 1.38 - - 3442 - 1.38 0.040 2931 634.8 235.9 - - 1728 - - - - - - - - - 25.96 -
12127 386.6 12.0 506 12132 done 1.38 - - 3446 - 1.35 0.028 2041 -659.3 235.9 - - 1728 - - - - - - - - - 26.10 -
12293 368.1 10.8 514 12299 roll 1.38 - - 3452 - 1.33 0.038 1174 -651.9 235.9 - - 1728 - - - - - - - - - 26.02 -
12383 359.1 10.4 518 12388 done 1.38 - - 3452 - 1.35 0.034 2049 648.1 235.9 - - 1727 - - - - - - - - - 26.06 -
12544 340.6 11.5 526 12549 roll 1.38 - - 3452 - 1.35 0.043 2930 652.6 235.9 - - 1727 - - - - - - - - - 25.96 -
12599 334.8 12.0 528 12604 done 1.38 - - 3458 - 1.33 0.028 2048 -663.2 235.9 - - 1727 - - - - - - - - - 26.13 -
12773 311.6 12.7 537 12779 roll 1.38 - - 3464 - 1.33 0.037 1178 -654.1 235.9 - - 1726 - - - - - - - - - 26.03 -
12849 303.6 12.1 540 12855 done 1.38 0.08 0.160 3442 -275.0 1.35 0.034 2055 649.6 235.9 - - 1727 - - - - - - - - 25.69 26.06 -
13028 285.0 9.5 549 13061 roll 1.44 - - 3443 - 1.35 0.042 2923 643.0 260.6 25.60 0.761 1639 -3.4 0.135 - - - - - - - 25.84 24.20
13129 277.0 9.3 553 13163 done 1.52 - - 3446 - 1.33 0.028 2047 -658.6 290.9 30.52 0.742 1528 -3.6 0.142 - - - - - - - 25.96 24.11
13319 257.3 10.1 563 13325 roll 1.53 0.12 0.076 3520 616.7 1.35 0.036 2934 657.0 297.1 - - 1497 - - - - - - - - 26.09 25.77 -
13370 251.1 11.7 565 13376 done 1.53 0.12 0.169 3488 -266.7 1.35 0.028 2048 -656.3 297.1 - - 1497 - - - - - - - - 25.35 25.92 -
13532 230.3 12.6 573 13537 roll 1.53 - - 3488 - 1.38 0.038 2930 639.1 297.1 - - 1497 - - - - - - - - - 25.89 -
13622 218.8 13.6 577 13627 done 1.53 - - 3493 - 1.33 0.028 2050 -661.7 297.1 - - 1496 - - - - - - - - - 26.05 -
13782 197.1 13.0 585 13788 roll 1.53 - - 3493 - 1.35 0.038 2921 645.2 297.1 - - 1496 - - - - - - - - - 25.96 -
13895 182.5 13.8 590 13901 done 1.53 - - 3498 - 1.33 0.028 2041 -661.7 297.1 - - 1495 - - - - - - - - - 26.10 -
14055 161.2 11.9 598 14061 roll 1.53 - - 3505 - 1.30 0.037 1180 -662.3 297.1 - - 1495 - - - - - - - - - 26.04 -
14111 155.9 12.0 600 14116 done 1.53 - - 3504 - 1.33 0.032 2046 651.1 297.1 - - 1496 - - - - - - - - - 26.08 -
14286 137.0 9.1 609 14334 roll 1.62 - - 3505 - 1.40 0.040 2931 632.1 332.6 43.30 0.630 1353 -3.3 0.075 - - - - - - - 25.73 24.34
14443 121.6 11.9 616 14448 done 1.62 - - 3510 - 1.35 0.028 2043 -657.8 332.6 - - 1333 - - - - - - - - - 25.89 -
14618 100.3 11.1 625 14623 roll 1.62 - - 3510 - 1.38 0.038 2923 637.7 332.6 - - 1333 - - - - - - - - - 25.91 -
14704 91.6 10.2 629 14709 done 1.63 - - 3516 - 1.30 0.028 2054 -668.5 335.3 - - 1333 - - - - - - - - - 26.06 -
14869 78.4 7.9 637 14908 roll 1.81 0.15 0.070 3591 500.0 1.40 0.035 2936 630.0 407.2 33.97 0.273 1050 -8.3 0.251 - - - - - - 26.32 25.96 24.93
14938 71.2 10.4 640 14945 done 1.81 - - 3597 - 1.33 0.028 2053 -663.9 407.2 1.52 0.160 1052 - - - - - - - - - 26.01 25.18
15100 48.2 14.5 648 15106 roll 1.81 - - 3604 - 1.38 0.034 1165 -643.5 407.2 1.73 0.167 1051 - - - - - - - - - 25.93 25.09
15203 34.7 12.2 657 15211 done 1.81 0.10 0.161 3573 -310.0 1.35 0.031 2057 660.7 407.2 1.60 0.148 1052 - - - - - - - - 25.60 26.05 25.12
15364 16.7 12.5 680 15373 roll 1.81 - - 3579 - 1.40 0.033 1166 -636.4 407.2 1.55 0.167 1053 - - - - - - - - - 25.99 25.15
15393 12.6 13.6 684 15400 done 1.81 - - 3578 - 1.33 0.030 2043 659.4 407.2 - - 1061 - - - - - - - - - 26.10 -
15470 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15470 begin surface coast
15491 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15491 begin surface
SM 2.11 - - - - -8.84 8.82 0.029 141 16.0 0.20 0.055 2221 5955.0 450.13 20.92 0.123 879 42.0 -0.074 - - - - - -