NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 544 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.99 of 150.00 AH used of 24V (49.34% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.65 of 100.00 AH used of 10V (40.35% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.37 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 401.80, SM_CC=300)
• GPS1 time: 50 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 70 VBD -0.47 - - 114 - - - 2206 - -136.3 -50.33 - 2604 - - - - - - - - - - -
74 3.0 -1.6 9 117 roll -0.47 11.85 0.221 3034 246.4 2.30 0.063 788 -616.5 -136.3 -20.65 - 3353 -36.3 - - - - - - - 24.51 25.46 26.23
307 35.1 -12.6 53 314 done -0.47 - - 3027 - 2.22 0.051 2206 638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
620 79.3 -12.7 114 626 done -0.47 - - 3026 - - - 2206 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
933 115.8 -11.1 175 940 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 794 -641.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
968 120.0 -11.1 181 977 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.050 2207 619.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1278 152.0 -9.7 202 1287 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.063 3607 608.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
1329 157.1 -10.4 207 1339 done -0.47 0.10 0.102 3044 370.0 2.22 0.044 2189 -638.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.53 25.76 -
1640 182.2 -7.7 228 1647 roll -0.47 - - 3044 - 2.15 0.050 804 -644.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.59 -
1678 185.5 -8.3 232 1687 done -0.47 - - 3038 - 2.25 0.050 2203 621.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
1989 209.4 -7.5 251 1994 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.063 3611 612.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
2036 212.5 -7.5 253 2040 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.043 2194 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.76 -
2338 237.7 -8.1 268 2340 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2639 262.7 -8.4 283 2640 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2938 287.7 -8.5 298 2944 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.063 3609 602.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.44 -
2979 291.5 -9.0 300 2984 done -0.47 - - 3017 - 2.22 0.044 2206 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.75 -
3300 323.4 -10.6 316 3301 done -0.47 - - 3016 - - - 2204 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
3598 353.6 -9.9 331 3604 roll -0.47 - - 3017 - 2.25 0.051 801 -623.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.56 -
3626 355.7 -10.0 332 3631 done -0.47 0.12 0.135 3043 216.7 2.28 0.051 2210 618.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.45 25.56 -
3929 380.5 -7.7 347 3934 roll -0.47 - - 3035 - 2.30 0.065 3608 607.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.39 -
3988 385.6 -8.1 350 3994 done -0.47 - - 3035 - 2.25 0.044 2197 -627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.74 -
4318 412.6 -7.9 364 4320 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4619 435.4 -7.4 374 4620 done -0.47 - - 3035 - - - 2196 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4918 458.2 -7.5 384 4924 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.065 3611 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.38 -
4986 462.8 -7.5 386 4990 done -0.47 - - 3024 - 2.28 0.046 2192 -622.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.71 -
5299 486.7 -7.5 397 5304 roll -0.47 - - 3024 - 2.22 0.053 799 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
5328 489.0 -7.5 398 5334 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.053 2203 615.8 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
5658 515.9 -8.1 409 5664 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.065 3607 602.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.36 -
5706 518.4 -8.1 410 5711 done -0.47 0.12 0.125 3044 308.3 2.25 0.045 2202 -624.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
6010 538.4 -5.9 420 6011 done -0.47 - - 3044 - - - 2200 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6309 557.1 -6.5 430 6314 roll -0.47 - - 3044 - 2.25 0.053 794 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.50 -
6327 557.1 -6.5 430 6331 done -0.47 - - 3041 - 2.30 0.054 2209 615.2 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.49 -
6630 579.6 -6.8 440 6634 roll -0.47 - - 3030 - 2.28 0.066 3618 618.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
6677 581.7 -6.8 441 6681 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.044 2193 -625.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.71 -
6978 604.3 -7.2 451 6979 done -0.47 - - 3030 - - - 2190 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7279 626.1 -7.4 461 7284 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.065 3610 604.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.32 -
7308 628.7 -7.5 462 7314 done -0.47 - - 3020 - 2.28 0.047 2194 -621.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.67 -
7638 655.8 -8.2 473 7639 done -0.47 - - 3020 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7939 678.9 -7.6 483 7944 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.066 3604 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.31 -
7987 681.2 -7.7 484 7992 done -0.47 0.12 0.121 3048 308.3 2.25 0.046 2202 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.53 25.67 -
8289 700.9 -5.8 494 8290 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8590 717.6 -5.5 504 8591 done -0.47 - - 3049 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8889 734.2 -5.5 514 8894 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.067 3611 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.29 -
8927 736.0 -5.5 515 8931 done -0.47 - - 3041 - 2.28 0.047 2198 -619.7 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.65 -
9240 754.5 -5.6 526 9241 done -0.47 - - 3041 - - - 2196 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9539 769.7 -4.8 536 9540 done -0.47 - - 3040 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9839 784.3 -5.1 546 9845 roll -0.47 - - 3031 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.26 -
9877 785.9 -5.4 547 9881 done -0.47 - - 3031 - 2.28 0.047 2190 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.63 -
10190 804.8 -6.0 558 10191 done -0.47 - - 3031 - - - 2188 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10490 823.2 -6.3 568 10495 roll -0.47 - - 3021 - 2.35 0.067 3600 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.25 -
10528 825.2 -6.3 569 10532 done -0.47 - - 3021 - 2.25 0.047 2202 -621.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.62 -
10841 847.4 -7.0 580 10843 done -0.47 - - 3021 - - - 2200 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11140 870.5 -7.8 590 11146 roll -0.47 - - 3012 - 2.38 0.067 3611 592.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
11178 872.7 -7.6 591 11182 done -0.47 - - 3012 - 2.28 0.047 2200 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
11491 897.2 -7.4 602 11493 done -0.47 0.12 0.134 3049 308.3 - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 26.06 - -
11791 914.5 -5.7 612 11796 roll -0.47 - - 3041 - 2.35 0.068 3605 599.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.22 -
11838 916.2 -5.8 613 11842 done -0.47 - - 3040 - 2.28 0.048 2194 -618.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12141 936.4 -6.2 623 12142 done -0.47 - - 3041 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12440 953.2 -5.4 633 12446 roll -0.47 - - 3034 - 2.35 0.068 3602 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.21 -
12470 955.0 -5.5 634 12476 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.048 2197 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.60 -
12801 972.9 -5.3 645 12802 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13100 987.8 -4.9 655 13101 done -0.47 - - 3034 - - - 2197 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13157 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13157 begin apogee
13164 990.5 -4.7 657 13296 done -0.22 0.25 0.106 3122 352.0 - - 2338 - - 126.47 1.158 2794 -4.4 0.422 - - - - - - 25.71 - 22.46
13297 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13297 begin climb
13301 992.9 - 661 13442 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.60 0.066 3730 535.4 136.3 134.38 1.120 2238 -4.1 0.415 - - - - - - 24.36 23.32 21.72
13461 984.6 6.8 667 13472 done 0.47 - - 3361 - 2.45 0.047 2331 -571.0 141.7 6.32 0.829 2216 -3.5 0.467 - - - - - - - 23.76 21.87
13771 951.9 10.2 677 13776 roll 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 925 -611.3 141.7 - - 2209 - - - - - - - - - 25.29 -
13838 946.0 10.0 679 13843 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.057 2319 606.1 141.7 - - 2208 - - - - - - - - - 25.37 -
14151 913.5 9.8 690 14156 roll 0.47 - - 3372 - 2.38 0.068 3742 597.9 141.7 - - 2207 - - - - - - - - - 25.45 -
14200 910.2 10.0 691 14211 done 0.47 0.12 0.161 3352 -166.7 2.33 0.049 2313 -613.3 141.7 - - 2206 - - - - - - - - 25.43 25.65 -
14511 880.2 8.7 702 14512 done 0.47 - - 3352 - - - 2313 - 141.7 - - 2206 - - - - - - - - - - -
14811 854.2 8.7 712 14817 roll 0.47 - - 3360 - 2.25 0.057 925 -616.9 141.7 - - 2205 - - - - - - - - - 25.58 -
14841 851.8 8.6 713 14846 done 0.47 - - 3360 - 2.30 0.057 2328 610.0 141.7 - - 2204 - - - - - - - - - 25.58 -
15172 823.7 8.6 724 15173 done 0.47 - - 3360 - - - 2328 - 141.7 - - 2204 - - - - - - - - - - -
15471 798.1 8.6 734 15472 done 0.47 - - 3359 - - - 2328 - 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - - -
15771 771.4 9.1 744 15776 roll 0.47 - - 3370 - 2.30 0.057 919 -612.6 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.56 -
15819 768.8 9.0 745 15824 done 0.47 - - 3371 - 2.30 0.057 2325 611.3 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.56 -
16121 740.2 8.7 755 16126 roll 0.47 - - 3370 - 2.38 0.069 3753 600.0 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.43 -
16189 734.1 9.3 757 16194 done 0.47 0.12 0.151 3349 -175.0 2.30 0.048 2328 -619.6 141.7 - - 2203 - - - - - - - - 25.49 25.71 -
16503 708.3 8.0 768 16507 roll 0.47 - - 3357 - 2.28 0.057 921 -617.1 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.53 -
16570 703.4 8.1 770 16574 done 0.47 - - 3357 - 2.30 0.056 2326 610.9 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.53 -
16882 677.6 7.9 781 16888 roll 0.47 - - 3357 - 2.38 0.069 3740 594.1 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.40 -
16921 675.0 8.0 782 16925 done 0.47 - - 3367 - 2.30 0.049 2322 -616.5 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.67 -
17233 648.6 8.1 793 17239 roll 0.47 - - 3377 - 2.30 0.057 914 -612.2 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.51 -
17293 643.8 7.9 795 17298 done 0.47 - - 3377 - 2.33 0.057 2334 609.4 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.51 -
17624 615.9 8.6 806 17629 roll 0.47 - - 3377 - 2.33 0.069 3731 599.6 141.7 - - 2202 - - - - - - - - - 25.37 -
17683 609.9 9.2 808 17689 done 0.47 0.10 0.125 3354 -230.0 2.25 0.048 2330 -622.7 141.7 - - 2203 - - - - - - - - 25.39 25.67 -
18013 585.5 7.1 819 18019 roll 0.47 - - 3362 - 2.30 0.056 915 -615.2 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.48 -
18104 578.9 7.3 822 18109 done 0.47 - - 3362 - 2.30 0.056 2327 613.9 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.48 -
18433 552.8 8.1 833 18439 roll 0.47 - - 3362 - 2.38 0.068 3741 594.1 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.35 -
18463 550.0 8.3 834 18469 done 0.47 - - 3372 - 2.30 0.049 2319 -618.3 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.64 -
18794 521.9 8.3 845 18799 roll 0.47 - - 3382 - 2.25 0.057 929 -617.8 141.7 - - 2203 - - - - - - - - - 25.47 -
18823 519.5 8.2 846 18830 done 0.47 0.12 0.142 3350 -266.7 2.30 0.057 2331 609.6 141.7 - - 2203 - - - - - - - - 25.34 25.47 -
19153 496.3 6.7 857 19160 done 0.48 - - 3350 - - - 2330 - 148.6 5.43 0.662 2188 -2.8 0.234 - - - - - - - - 23.66
19454 477.0 6.3 867 19483 roll 0.48 - - 3358 - 2.33 0.057 920 -605.2 166.8 19.23 0.833 2111 -4.0 0.259 - - - - - - - 25.48 23.71
19501 475.1 6.3 868 19523 done 0.49 - - 3358 - 2.33 0.056 2334 606.9 183.7 16.55 0.812 2044 -4.0 0.268 - - - - - - - 25.47 23.56
19834 451.1 7.0 880 19839 roll 0.49 - - 3368 - 2.30 0.056 920 -614.8 185.4 - - 2040 - - - - - - - - - 25.43 -
19872 448.9 7.0 881 19878 done 0.49 - - 3368 - 2.33 0.056 2334 606.9 185.9 - - 2039 - - - - - - - - - 25.45 -
20193 422.8 8.0 892 20194 done 0.49 - - 3368 - - - 2334 - 185.9 - - 2038 - - - - - - - - - - -
20493 399.0 8.1 902 20499 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.056 918 -607.7 185.9 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
20521 397.4 8.1 903 20525 done 0.49 - - 3374 - 2.30 0.056 2325 611.7 185.9 - - 2038 - - - - - - - - - 25.51 -
20824 372.7 8.1 918 20825 done 0.49 - - 3375 - - - 2326 - 185.9 - - 2038 - - - - - - - - - - -
21123 348.5 8.3 933 21129 roll 0.49 - - 3375 - 2.35 0.067 3733 598.7 185.9 - - 2038 - - - - - - - - - 25.39 -
21151 346.6 8.5 934 21156 done 0.49 0.12 0.145 3351 -200.0 2.30 0.048 2319 -614.8 185.9 - - 2037 - - - - - - - - 25.47 25.67 -
21454 325.1 6.4 949 21474 roll 0.50 - - 3359 - 2.30 0.057 920 -608.3 200.6 15.18 0.730 1975 -4.1 0.206 - - - - - - - 25.60 23.89
21543 319.7 5.9 954 21573 done 0.51 - - 3359 - 2.30 0.054 2337 616.1 227.9 25.30 0.751 1865 -4.3 0.209 - - - - - - - 25.56 23.84
21876 298.0 6.6 970 21893 roll 0.51 - - 3368 - 2.28 0.054 918 -622.4 237.9 9.85 0.675 1823 -4.3 0.213 - - - - - - - 25.56 23.87
21941 293.8 6.9 973 21953 done 0.51 - - 3368 - 2.30 0.054 2325 611.7 241.8 5.03 0.554 1808 -3.0 0.179 - - - - - - - 25.49 23.77
22254 267.3 8.6 989 22255 done 0.51 - - 3368 - - - 2325 - 241.8 - - 1805 - - - - - - - - - - -
22553 243.0 7.9 1004 22559 roll 0.51 - - 3374 - 2.28 0.055 920 -616.2 241.8 - - 1805 - - - - - - - - - 25.53 -
22593 240.0 7.7 1006 22599 done 0.51 - - 3374 - 2.30 0.054 2331 613.5 241.8 - - 1804 - - - - - - - - - 25.55 -
22915 214.5 8.1 1022 22916 done 0.51 - - 3374 - - - 2331 - 241.8 - - 1804 - - - - - - - - - - -
23218 189.9 8.3 1039 23227 roll 0.51 - - 3384 - 2.30 0.055 917 -614.8 241.8 - - 1804 - - - - - - - - - 25.54 -
23258 186.7 8.0 1043 23267 done 0.51 - - 3384 - 2.30 0.054 2328 613.5 241.8 - - 1803 - - - - - - - - - 25.56 -
23569 159.1 9.1 1064 23577 roll 0.51 - - 3384 - 2.30 0.067 3726 607.8 241.8 - - 1803 - - - - - - - - - 25.43 -
23598 156.2 9.7 1067 23608 done 0.51 0.08 0.122 3365 -237.5 2.25 0.047 2322 -624.0 241.8 - - 1802 - - - - - - - - 25.48 25.70 -
23911 133.9 6.6 1088 23928 roll 0.52 - - 3372 - 2.22 0.054 918 -632.4 251.4 9.55 0.585 1767 -3.7 0.095 - - - - - - - 25.64 24.02
23978 129.0 6.7 1095 23991 done 0.52 - - 3372 - 2.28 0.053 2332 620.2 259.4 8.40 0.568 1736 -3.7 0.095 - - - - - - - 25.62 23.97
24291 108.1 6.6 1140 24308 done 0.53 - - 3372 - - - 2332 - 271.0 11.38 0.584 1688 -4.2 0.088 - - - - - - - - 24.08
24616 86.9 6.7 1203 24630 roll 0.53 - - 3372 - 2.35 0.067 3734 596.6 279.0 7.97 0.540 1655 -4.1 0.075 - - - - - - - 25.60 24.06
24653 84.0 7.2 1209 24660 done 0.53 - - 3380 - 2.20 0.047 2323 -641.4 279.0 - - 1654 - - - - - - - - - 25.71 -
24964 66.8 4.1 1270 25034 roll 0.56 - - 3380 - 2.25 0.053 921 -623.1 353.6 62.60 0.591 1350 -4.9 0.062 - - - - - - - 25.27 24.03
25106 60.5 5.2 1295 25148 done 0.58 - - 3380 - 2.22 0.051 2328 633.8 398.5 36.58 0.567 1169 -4.9 0.060 - - - - - - - 25.37 23.97
25454 26.4 10.6 1362 25461 roll 0.58 - - 3380 - 2.28 0.066 3732 615.8 398.5 - - 1160 - - - - - - - - - 25.39 -
25579 12.5 11.2 1386 25586 done 0.58 - - 3380 - 2.20 0.045 2320 -641.8 398.5 - - 1159 - - - - - - - - - 25.68 -
25653 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25653 begin surface coast
25689 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25689 begin surface
SM 2.28 - - - - -9.48 8.32 0.025 135 -390.0 0.17 0.079 2194 -741.2 401.80 - - 1156 - - - - - - - -