NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 543 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 75.84 of 150.00 AH used of 24V (49.44% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 59.55 of 100.00 AH used of 10V (40.45% remains)
• Surface angle -76.1 deg, depth 2.36 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 311.29, SM_CC=300)
• GPS1 time: 65 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
13 begin dive
17 - - - 81 VBD -0.47 - - 107 - - - 2203 - -136.3 -62.42 - 2738 - - - - - - - - - - -
85 3.0 -0.8 11 122 roll -0.47 11.68 0.215 3033 250.5 2.30 0.064 791 -613.9 -136.3 -15.48 - 3353 -39.7 - - - - - - - 24.63 25.48 26.22
355 38.9 -13.7 62 361 done -0.47 - - 3025 - 2.22 0.052 2210 639.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
667 84.2 -12.6 123 674 roll -0.47 - - 3025 - 2.22 0.050 789 -640.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
702 88.8 -13.3 129 710 done -0.47 - - 3016 - 2.20 0.051 2200 641.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.58 -
1019 127.4 -11.9 183 1029 roll -0.47 - - 3006 - 2.33 0.062 3616 607.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.48 -
1119 139.2 -11.8 193 1130 done -0.47 0.12 0.133 3042 300.0 2.25 0.043 2194 -632.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.77 -
1432 165.9 -8.1 214 1439 roll -0.47 - - 3042 - 2.17 0.051 795 -644.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
1479 170.0 -8.4 219 1488 done -0.47 - - 3035 - 2.28 0.050 2210 620.6 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
1790 196.8 -9.1 240 1791 done -0.47 - - 3035 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2094 222.9 -8.0 256 2095 done -0.47 - - 3035 - - - 2210 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2396 245.1 -7.4 271 2400 roll -0.47 - - 3025 - 2.28 0.063 3628 621.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.47 -
2462 250.0 -7.9 274 2466 done -0.47 - - 3025 - 2.28 0.044 2192 -629.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
2765 277.7 -9.2 289 2770 roll -0.47 - - 3025 - 2.20 0.050 800 -632.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
2824 282.9 -8.8 292 2830 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.050 2201 622.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.60 -
3145 310.9 -8.4 308 3150 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.063 3607 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.45 -
3172 312.5 -8.4 309 3177 done -0.47 0.12 0.127 3043 308.3 2.22 0.044 2203 -632.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.59 25.76 -
3474 333.7 -6.7 324 3475 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3775 354.0 -6.9 339 3776 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4075 375.1 -6.8 354 4076 done -0.47 - - 3042 - - - 2200 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4374 394.4 -6.5 369 4375 done -0.47 - - 3043 - - - 2199 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4685 415.6 -7.1 381 4686 done -0.47 - - 3043 - - - 2200 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4984 436.7 -6.9 391 4990 roll -0.47 - - 3035 - 2.33 0.065 3609 604.7 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.40 -
5014 438.8 -6.9 392 5020 done -0.47 - - 3034 - 2.25 0.046 2195 -628.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.73 -
5345 463.7 -7.6 403 5350 roll -0.47 - - 3035 - 2.22 0.052 802 -627.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.54 -
5392 466.1 -7.7 404 5396 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.053 2209 617.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.54 -
5694 492.1 -8.1 414 5700 roll -0.47 - - 3017 - 2.30 0.065 3606 607.4 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.39 -
5754 497.0 -8.1 416 5760 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.045 2195 -627.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.72 -
6084 522.5 -7.5 427 6085 done -0.47 - - 3017 - - - 2194 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
6384 545.3 -7.8 437 6390 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.065 3607 601.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.37 -
6432 547.7 -7.8 438 6437 done -0.47 0.12 0.126 3045 316.7 2.25 0.046 2200 -625.3 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - 25.54 25.70 -
6735 567.4 -6.1 448 6736 done -0.47 - - 3044 - - - 2197 - -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - - -
7035 586.1 -6.2 458 7040 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.067 3607 600.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.34 -
7064 588.0 -6.1 459 7070 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.046 2197 -626.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.69 -
7395 609.6 -6.3 470 7400 roll -0.47 - - 3026 - 2.33 0.067 3624 612.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.34 -
7424 611.6 -6.5 471 7430 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.047 2198 -625.4 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.68 -
7755 633.7 -6.8 482 7756 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8055 654.8 -7.1 492 8056 done -0.47 - - 3026 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
8354 676.8 -7.4 502 8360 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3608 600.4 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.32 -
8402 679.2 -7.6 503 8406 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2194 -620.2 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.66 -
8704 704.5 -7.8 513 8710 roll -0.47 - - 3008 - 2.38 0.066 3610 595.0 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - 25.31 -
8735 706.9 -7.9 514 8740 done -0.47 0.10 0.094 3046 380.0 2.25 0.047 2202 -625.8 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.47 25.66 -
9064 726.5 -5.5 525 9065 done -0.47 - - 3046 - - - 2200 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
9364 742.6 -5.4 535 9370 roll -0.47 - - 3040 - 2.35 0.067 3611 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.30 -
9395 744.1 -5.4 536 9400 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.047 2206 -624.4 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.65 -
9724 763.3 -5.6 547 9725 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10024 780.5 -5.7 557 10026 done -0.47 - - 3039 - - - 2204 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10325 797.4 -5.4 567 10330 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.068 3611 598.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
10354 799.1 -5.3 568 10360 done -0.47 - - 3030 - 2.28 0.047 2191 -622.8 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.64 -
10684 817.8 -5.6 579 10690 roll -0.47 - - 3020 - 2.35 0.067 3604 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.27 -
10715 819.5 -5.6 580 10720 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2198 -624.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.64 -
11044 840.2 -6.2 591 11046 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11344 859.3 -6.3 601 11350 roll -0.47 - - 3011 - 2.35 0.067 3605 599.6 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.26 -
11385 861.2 -6.4 602 11390 done -0.47 0.08 0.098 3042 387.5 2.25 0.047 2198 -625.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.45 25.63 -
11704 878.4 -5.2 613 11710 roll -0.47 - - 3035 - 2.35 0.067 3604 598.3 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.25 -
11735 879.8 -5.1 614 11740 done -0.47 - - 3035 - 2.22 0.048 2208 -628.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
12065 898.6 -5.8 625 12066 done -0.47 - - 3035 - - - 2206 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12364 916.4 -5.9 635 12370 roll -0.47 - - 3025 - 2.33 0.067 3601 598.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.24 -
12424 920.2 -6.1 637 12430 done -0.47 - - 3025 - 2.25 0.047 2197 -624.0 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.62 -
12755 939.7 -5.7 648 12756 done -0.47 - - 3025 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
13055 956.9 -5.8 658 13060 roll -0.47 - - 3016 - 2.35 0.068 3603 598.3 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.21 -
13093 958.7 -5.9 659 13097 done -0.47 - - 3016 - 2.28 0.048 2196 -617.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.59 -
13406 978.4 -6.1 670 13410 roll -0.47 - - 3016 - 2.25 0.056 765 -636.0 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.38 -
13436 980.2 -6.2 671 13441 done -0.47 0.08 0.110 3038 275.0 2.30 0.056 2188 618.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - 25.25 25.40 -
13642 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13642 begin apogee
13650 990.8 -4.9 678 13781 done -0.22 0.22 0.107 3120 372.7 - - 2335 - - 126.30 1.157 2793 -4.4 0.422 - - - - - - 25.77 - 22.53
13782 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13782 begin climb
13786 994.4 - 682 13927 roll 0.47 0.68 0.071 3349 336.8 2.60 0.067 3730 536.5 136.3 134.12 1.124 2238 -4.1 0.412 - - - - - - 24.37 23.33 21.75
13945 988.0 5.7 688 13984 done 0.48 - - 3360 - 2.45 0.048 2331 -571.0 169.4 33.40 1.072 2103 -4.0 0.419 - - - - - - - 23.77 21.82
14286 956.2 9.2 699 14291 roll 0.48 - - 3371 - 2.33 0.057 919 -606.0 169.4 - - 2093 - - - - - - - - - 25.27 -
14355 950.9 9.0 701 14361 done 0.48 - - 3370 - 2.33 0.057 2324 603.0 169.4 - - 2092 - - - - - - - - - 25.37 -
14675 918.8 9.9 712 14681 roll 0.48 - - 3370 - 2.38 0.069 3738 594.1 169.4 - - 2091 - - - - - - - - - 25.46 -
14724 915.5 10.1 713 14728 done 0.48 - - 3381 - 2.30 0.050 2326 -613.9 169.4 - - 2090 - - - - - - - - - 25.66 -
15025 880.4 11.0 723 15026 done 0.48 - - 3381 - - - 2321 - 169.4 - - 2090 - - - - - - - - - - -
15325 847.6 10.7 733 15331 roll 0.48 - - 3382 - 2.38 0.069 3736 594.5 169.4 - - 2089 - - - - - - - - - 25.51 -
15356 843.9 11.0 734 15362 done 0.48 0.10 0.132 3358 -240.0 2.28 0.050 2324 -619.3 169.4 - - 2089 - - - - - - - - 25.44 25.72 -
15685 814.3 8.3 745 15691 roll 0.48 - - 3366 - 2.30 0.057 912 -613.9 169.4 - - 2089 - - - - - - - - - 25.59 -
15734 811.9 8.2 746 15738 done 0.48 - - 3365 - 2.33 0.057 2333 609.9 169.4 - - 2089 - - - - - - - - - 25.58 -
16036 784.3 8.7 756 16041 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.070 3739 598.3 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - 25.46 -
16083 781.3 9.0 757 16088 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2321 -616.5 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - 25.71 -
16385 751.1 9.5 767 16386 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - - -
16686 721.6 9.9 777 16687 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - - -
16985 693.7 9.1 787 16986 done 0.48 - - 3377 - - - 2318 - 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - - -
17285 668.0 8.3 797 17291 roll 0.48 - - 3376 - 2.40 0.067 3750 596.7 169.4 - - 2088 - - - - - - - - - 25.42 -
17323 665.2 8.5 798 17328 done 0.48 0.12 0.148 3355 -175.0 2.33 0.050 2326 -611.2 169.4 - - 2087 - - - - - - - - 25.49 25.69 -
17637 641.0 7.5 809 17642 roll 0.48 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -616.2 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.53 -
17685 638.8 7.5 810 17689 done 0.48 - - 3363 - 2.30 0.057 2328 611.7 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.53 -
17986 612.7 8.1 820 17992 roll 0.48 - - 3363 - 2.38 0.069 3741 593.7 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.39 -
18025 610.0 8.4 821 18029 done 0.48 - - 3373 - 2.30 0.049 2321 -617.4 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.67 -
18337 581.7 8.9 832 18343 roll 0.48 - - 3383 - 2.30 0.056 913 -612.2 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.51 -
18367 578.8 9.2 833 18374 done 0.48 0.12 0.141 3351 -266.7 2.33 0.057 2332 609.0 169.4 - - 2087 - - - - - - - - 25.38 25.50 -
18698 552.3 7.8 844 18703 roll 0.48 - - 3351 - 2.33 0.069 3722 596.6 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.37 -
18735 549.8 7.9 845 18739 done 0.48 - - 3358 - 2.28 0.050 2319 -615.4 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.66 -
19047 524.1 8.0 856 19053 roll 0.48 - - 3368 - 2.30 0.057 913 -611.3 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.48 -
19096 521.7 8.0 857 19106 done 0.48 - - 3368 - 2.33 0.057 2334 609.9 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.48 -
19407 494.1 8.4 868 19413 roll 0.48 - - 3368 - 2.35 0.069 3734 595.7 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.34 -
19437 491.3 8.6 869 19443 done 0.48 - - 3378 - 2.30 0.050 2317 -616.1 169.4 - - 2087 - - - - - - - - - 25.64 -
19767 461.0 9.0 880 19773 roll 0.48 - - 3388 - 2.30 0.057 915 -609.6 169.4 - - 2086 - - - - - - - - - 25.47 -
19798 458.3 8.8 881 19804 done 0.48 0.10 0.112 3354 -340.0 2.30 0.057 2329 614.8 169.4 - - 2087 - - - - - - - - 25.27 25.47 -
20128 434.7 7.0 892 20133 roll 0.48 - - 3354 - 2.35 0.069 3734 597.9 170.1 - - 2087 - - - - - - - - - 25.32 -
20188 429.8 7.6 894 20193 done 0.48 - - 3362 - 2.28 0.049 2325 -618.0 170.1 - - 2086 - - - - - - - - - 25.64 -
20518 406.0 6.9 905 20523 roll 0.49 - - 3372 - 2.28 0.056 920 -616.2 173.2 - - 2086 - - - - - - - - - 25.46 -
20586 401.8 6.9 907 20596 done 0.49 - - 3372 - 2.30 0.056 2327 611.7 176.9 5.55 0.624 2072 -2.5 0.183 - - - - - - - 25.46 23.65
20909 376.1 7.7 922 20913 roll 0.49 - - 3372 - 2.33 0.068 3727 600.9 176.9 - - 2072 - - - - - - - - - 25.31 -
20955 372.2 8.8 924 20959 done 0.49 - - 3382 - 2.28 0.049 2325 -614.9 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - 25.61 -
21257 343.7 9.1 939 21259 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21560 316.3 9.2 954 21561 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
21857 290.4 8.6 969 21859 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22157 265.4 8.2 984 22159 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22458 240.6 8.0 999 22459 done 0.49 - - 3382 - - - 2323 - 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - - -
22758 216.8 8.1 1014 22763 roll 0.49 - - 3392 - 2.30 0.056 920 -610.0 176.9 - - 2071 - - - - - - - - - 25.44 -
22797 213.7 7.9 1016 22804 done 0.49 0.15 0.129 3351 -273.3 2.30 0.056 2325 610.9 176.9 - - 2071 - - - - - - - - 25.31 25.45 -
23108 193.3 6.8 1033 23120 roll 0.49 - - 3351 - 2.40 0.068 3735 587.5 181.9 6.40 0.561 2052 -3.0 0.115 - - - - - - - 25.32 23.93
23158 189.3 8.0 1038 23167 done 0.49 - - 3358 - 2.28 0.048 2324 -618.9 181.9 - - 2052 - - - - - - - - - 25.61 -
23469 167.4 6.9 1059 23479 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.055 915 -604.7 185.6 4.95 0.507 2037 -3.0 0.113 - - - - - - - 25.56 23.92
23548 162.0 6.7 1067 23567 done 0.49 - - 3368 - 2.30 0.054 2333 616.5 193.7 9.10 0.596 2003 -3.7 0.114 - - - - - - - 25.53 23.87
23870 139.9 6.7 1089 23887 roll 0.50 - - 3368 - 2.35 0.067 3728 593.6 201.0 7.90 0.568 1973 -3.8 0.105 - - - - - - - 25.54 23.91
23919 136.3 7.0 1094 23927 done 0.50 - - 3378 - 2.25 0.047 2328 -622.2 201.0 - - 1972 - - - - - - - - - 25.68 -
24229 115.7 6.2 1123 24255 roll 0.51 - - 3388 - 2.33 0.054 921 -603.9 221.3 19.23 0.617 1890 -4.3 0.090 - - - - - - - 25.56 24.00
24289 112.1 6.0 1133 24322 done 0.52 - - 3388 - 2.22 0.054 2327 633.3 247.1 23.40 0.613 1785 -4.5 0.092 - - - - - - - 25.50 23.93
24629 87.2 7.1 1198 24636 roll 0.52 - - 3398 - 2.25 0.054 916 -627.1 247.1 - - 1780 - - - - - - - - - 25.44 -
24659 84.8 7.1 1203 24666 done 0.52 0.12 0.126 3363 -291.7 2.22 0.054 2327 635.6 247.1 - - 1779 - - - - - - - - 25.39 25.46 -
24974 69.9 4.6 1264 25027 done 0.54 - - 3363 - - - 2327 - 307.8 50.22 0.595 1539 -4.8 0.063 - - - - - - - - 24.01
25332 45.3 8.6 1333 25339 roll 0.54 - - 3362 - 2.25 0.053 910 -629.8 307.8 - - 1529 - - - - - - - - - 25.47 -
25486 31.9 8.7 1362 25493 done 0.54 - - 3362 - 2.22 0.053 2327 638.3 307.8 - - 1529 - - - - - - - - - 25.51 -
25798 6.7 8.0 1423 25804 roll 0.54 - - 3362 - 2.25 0.052 909 -630.2 307.8 - - 1528 - - - - - - - - - 25.57 -
25829 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25829 begin surface coast
25865 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25865 begin surface
SM 2.37 - - - - -9.47 8.23 0.024 114 -394.7 2.10 0.054 2201 615.2 311.29 - - 1525 - - - - - - - -