OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 542 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 2 • 90.00 of 150.00 AH used of 24V (40.00% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 55.75 of 100.00 AH used of 10V (44.25% remains)
• Surface angle -72.2 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 44 s
• GPS2 time: 40 s • Transponder ping count: 6
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 137 - - - 2160 - -175.2 -71.10 - 2634 - - - - - - - - - - -
106 3.2 -3.0 13 144 roll -1.23 10.57 0.233 2586 231.7 1.45 0.061 3070 627.6 -175.2 -17.58 - 3431 -45.3 - - - - - - - 24.77 25.92 26.50
233 33.8 -24.7 32 239 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.026 2201 -684.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.14 -
409 74.6 -22.6 44 414 roll -1.23 - - 2586 - 1.25 0.028 1329 -697.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
498 91.6 -20.0 48 503 done -1.23 - - 2581 - 1.30 0.030 2197 667.7 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
658 124.4 -19.7 56 664 roll -1.23 - - 2574 - 1.30 0.037 3068 670.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
896 165.6 -17.5 67 901 done -1.23 - - 2573 - 1.25 0.021 2196 -697.6 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.34 -
1070 194.7 -15.5 76 1076 roll -1.23 - - 2568 - 1.35 0.034 3085 658.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
1264 223.5 -15.2 85 1269 done -1.23 - - 2568 - 1.27 0.021 2200 -696.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.35 -
1425 248.6 -15.5 93 1430 roll -1.23 - - 2568 - 1.25 0.030 1333 -693.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
1530 263.7 -14.1 98 1536 done -1.23 0.08 0.170 2586 225.0 1.30 0.029 2200 666.9 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.84 26.25 -
1696 287.1 -14.0 106 1701 roll -1.23 - - 2581 - 1.30 0.036 3078 675.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.21 -
1776 296.7 -14.5 109 1782 done -1.23 - - 2581 - 1.25 0.020 2201 -701.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.37 -
1942 322.9 -14.6 118 1947 roll -1.23 - - 2581 - 1.25 0.029 1334 -693.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
2118 347.3 -14.5 126 2124 done -1.23 - - 2575 - 1.30 0.029 2207 671.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2294 372.2 -13.3 135 2300 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.028 1340 -682.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.26 -
2360 381.3 -13.6 138 2365 done -1.23 - - 2569 - 1.30 0.031 2203 663.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.24 -
2525 405.0 -14.4 146 2530 roll -1.23 - - 2563 - 1.30 0.037 3078 673.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.20 -
2620 417.6 -14.7 150 2625 done -1.23 - - 2564 - 1.25 0.019 2198 -704.0 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.38 -
2795 445.9 -15.1 159 2801 roll -1.23 0.12 0.184 2597 275.0 1.25 0.027 1336 -689.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - 26.03 26.25 -
2846 452.4 -14.4 161 2851 done -1.23 - - 2594 - 1.30 0.029 2209 671.5 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3005 474.9 -13.6 169 3011 roll -1.23 - - 2594 - 1.27 0.027 1336 -687.4 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.27 -
3052 480.9 -13.3 171 3057 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.029 2202 666.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3217 501.9 -12.6 179 3222 roll -1.23 - - 2588 - 1.27 0.028 1337 -681.1 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.27 -
3262 507.6 -12.8 181 3267 done -1.23 - - 2584 - 1.30 0.029 2199 663.1 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.24 -
3428 529.1 -12.7 189 3429 done -1.23 - - 2584 - - - 2198 - -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3587 549.4 -12.6 197 3592 roll -1.23 - - 2584 - 1.27 0.027 1334 -680.3 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.27 -
3677 560.1 -12.6 201 3682 done -1.23 - - 2578 - 1.30 0.029 2202 667.7 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.24 -
3838 580.6 -12.4 209 3844 roll -1.23 - - 2578 - 1.27 0.027 1337 -681.1 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.26 -
3867 583.8 -12.2 210 3872 done -1.23 - - 2573 - 1.30 0.030 2202 665.4 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.22 -
4038 605.8 -13.0 218 4039 done -1.23 - - 2573 - - - 2202 - -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - - -
4187 625.1 -12.7 223 4192 roll -1.23 - - 2567 - 1.30 0.037 3071 668.5 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.17 -
4200 625.1 -12.7 223 4206 done -1.23 - - 2567 - 1.25 0.020 2198 -698.4 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.36 -
4376 651.3 -13.9 229 4382 roll -1.23 - - 2567 - 1.25 0.029 1335 -690.4 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.23 -
4456 660.5 -14.1 231 4462 done -1.23 0.10 0.167 2590 230.0 1.30 0.031 2197 663.1 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - 25.75 26.23 -
4627 685.5 -12.9 237 4632 roll -1.23 - - 2586 - 1.33 0.038 3079 663.2 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.15 -
4671 689.9 -12.7 238 4676 done -1.23 - - 2586 - 1.27 0.020 2192 -698.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.34 -
4846 713.0 -12.4 244 4852 roll -1.23 - - 2586 - 1.23 0.030 1346 -687.8 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.22 -
4871 713.0 -12.4 244 4876 done -1.23 - - 2581 - 1.30 0.031 2204 660.0 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.20 -
5038 736.4 -12.1 250 5044 roll -1.23 - - 2574 - 1.30 0.037 3069 665.4 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.15 -
5113 745.0 -12.4 252 5118 done -1.23 - - 2574 - 1.25 0.021 2203 -692.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.34 -
5289 768.1 -12.5 258 5294 roll -1.23 - - 2569 - 1.35 0.037 3078 648.1 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.14 -
5373 776.5 -12.6 260 5378 done -1.23 - - 2569 - 1.27 0.021 2197 -693.7 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.34 -
5538 799.5 -12.3 266 5539 done -1.23 - - 2569 - - - 2197 - -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - - -
5688 818.8 -12.9 271 5694 roll -1.23 - - 2564 - 1.35 0.036 3074 649.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.13 -
5748 823.8 -13.1 272 5755 done -1.23 0.08 0.169 2586 275.0 1.27 0.021 2188 -697.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - 25.89 26.33 -
5904 848.1 -13.2 278 5909 roll -1.23 - - 2582 - 1.38 0.037 3077 644.2 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.10 -
5948 852.8 -13.4 279 5953 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.021 2198 -692.1 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.32 -
6123 878.9 -14.2 285 6124 done -1.23 - - 2582 - - - 2198 - -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - - -
6275 900.6 -14.3 290 6280 roll -1.23 - - 2577 - 1.35 0.037 3070 645.9 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.10 -
6313 905.9 -14.5 291 6319 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.022 2193 -690.6 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 26.30 -
6494 932.7 -14.6 297 6495 done -1.23 - - 2577 - - - 2194 - -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - - -
6645 954.2 -14.3 302 6646 done -1.23 - - 2577 - - - 2193 - -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - - -
6794 975.6 -14.3 307 6799 roll -1.23 - - 2571 - 1.38 0.038 3075 639.1 -175.2 - - 3400 - - - - - - - - - 26.06 -
6849 980.9 -14.2 308 6854 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.022 2201 -688.2 -175.2 - - 3400 - - - - - - - - - 26.29 -
6891 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6891 begin apogee
6901 990.5 -14.5 310 7133 done -0.21 1.17 0.154 2915 294.0 - - 2024 - - 221.82 1.012 2708 -3.1 0.319 - - - - - - 24.84 - 23.53
7135 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7136 begin climb
7140 1001.3 - 318 7316 roll 1.23 1.35 0.079 3381 345.2 1.50 0.040 2923 599.3 175.2 167.32 1.146 1993 -4.3 0.390 - - - - - - 25.20 25.05 23.50
7386 979.1 11.6 326 7391 done 1.23 - - 3387 - 1.27 0.029 2096 -651.2 175.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.73 -
7565 957.0 11.9 332 7571 roll 1.23 - - 3393 - 1.40 0.038 1178 -655.7 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.97 -
7683 944.7 12.5 335 7688 done 1.23 - - 3393 - 1.35 0.035 2046 643.0 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 26.05 -
7849 922.3 12.1 341 7854 roll 1.23 - - 3398 - 1.35 0.037 1179 -642.2 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.08 -
7888 917.9 12.0 342 7894 done 1.23 - - 3398 - 1.35 0.035 2049 644.4 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.10 -
8070 895.6 11.8 348 8075 roll 1.23 - - 3403 - 1.35 0.037 1181 -643.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.10 -
8094 895.6 11.8 348 8099 done 1.23 - - 3403 - 1.35 0.036 2049 643.0 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.11 -
8259 873.0 11.8 354 8264 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.037 1181 -643.0 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
8366 861.3 12.2 357 8371 done 1.23 - - 3409 - 1.35 0.034 2050 643.7 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.12 -
8541 837.5 12.7 363 8546 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.044 2926 648.9 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.06 -
8560 837.5 12.7 363 8566 done 1.23 0.08 0.162 3392 -212.5 1.33 0.031 2053 -656.4 175.2 - - 1958 - - - - - - - - 25.80 26.18 -
8732 814.2 12.0 369 8737 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.039 1165 -657.8 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.10 -
8872 798.6 12.3 373 8877 done 1.23 - - 3396 - 1.38 0.034 2050 641.3 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.12 -
9043 776.4 11.9 379 9049 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.044 2926 648.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.04 -
9098 771.9 11.9 380 9103 done 1.23 - - 3402 - 1.33 0.030 2049 -659.4 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.18 -
9264 750.1 11.7 386 9269 roll 1.23 - - 3408 - 1.35 0.040 1167 -653.3 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
9397 735.3 11.8 390 9402 done 1.23 - - 3408 - 1.38 0.035 2053 642.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.09 -
9576 713.1 11.9 396 9583 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.044 2926 646.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.01 -
9622 708.5 12.1 397 9628 done 1.23 - - 3413 - 1.33 0.030 2051 -657.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.15 -
9799 685.9 11.8 403 9800 done 1.23 - - 3415 - - - 2051 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9948 668.0 11.9 408 9953 roll 1.23 - - 3420 - 1.33 0.040 1178 -656.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
10085 653.3 11.8 412 10091 done 1.23 0.10 0.157 3391 -290.0 1.35 0.035 2052 647.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.63 26.07 -
10262 633.1 10.5 418 10267 roll 1.23 - - 3391 - 1.35 0.044 2922 644.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.98 -
10283 633.1 10.5 418 10289 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.030 2046 -658.6 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.14 -
10453 612.0 10.8 424 10459 roll 1.23 - - 3401 - 1.33 0.040 1178 -652.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.02 -
10583 598.1 11.1 428 10588 done 1.23 - - 3401 - 1.35 0.036 2042 640.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.05 -
10748 579.8 10.8 436 10754 roll 1.23 - - 3401 - 1.38 0.045 2926 640.6 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 25.94 -
10871 568.4 11.1 441 10878 done 1.23 - - 3406 - 1.33 0.031 2049 -659.4 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.13 -
11034 548.8 10.8 450 11039 roll 1.23 - - 3413 - 1.33 0.039 1183 -651.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
11146 538.0 10.3 455 11152 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.035 2050 642.2 176.9 - - 1953 - - - - - - - - - 26.03 -
11307 521.2 9.7 463 11327 roll 1.28 - - 3419 - 1.40 0.037 1176 -624.3 194.9 14.45 0.953 1914 -2.7 0.154 - - - - - - - 25.91 23.92
11356 516.5 10.2 465 11361 done 1.29 - - 3417 - 1.38 0.035 2051 634.1 198.0 - - 1899 - - - - - - - - - 25.96 -
11518 500.3 9.5 473 11560 roll 1.35 - - 3418 - 1.35 0.042 2935 654.8 223.3 36.12 0.861 1796 -2.9 0.173 - - - - - - - 25.55 23.96
11603 491.4 10.6 477 11608 done 1.35 - - 3424 - 1.35 0.029 2058 -649.6 223.3 - - 1779 - - - - - - - - - 25.75 -
11769 472.7 11.1 485 11775 roll 1.35 - - 3423 - 1.40 0.042 2932 624.3 223.3 - - 1778 - - - - - - - - - 25.80 -
11878 460.2 11.9 490 11884 done 1.35 - - 3429 - 1.35 0.030 2048 -654.8 223.3 - - 1778 - - - - - - - - - 25.97 -
12044 441.1 11.3 498 12049 roll 1.35 - - 3429 - 1.40 0.041 2932 631.4 223.3 - - 1777 - - - - - - - - - 25.89 -
12113 433.5 11.5 501 12119 done 1.35 - - 3435 - 1.35 0.030 2043 -658.5 223.3 - - 1776 - - - - - - - - - 26.04 -
12275 414.8 11.5 509 12280 roll 1.35 - - 3441 - 1.33 0.039 1178 -650.4 223.3 - - 1776 - - - - - - - - - 25.98 -
12374 404.4 12.2 513 12381 done 1.35 - - 3441 - 1.35 0.034 2049 645.2 223.3 - - 1776 - - - - - - - - - 26.00 -
12541 383.1 11.9 522 12546 roll 1.35 - - 3441 - 1.38 0.044 2933 640.6 223.3 - - 1775 - - - - - - - - - 25.94 -
12586 377.5 11.8 524 12591 done 1.35 - - 3446 - 1.35 0.029 2049 -654.8 223.3 - - 1775 - - - - - - - - - 26.10 -
12751 359.4 10.8 532 12757 roll 1.35 - - 3453 - 1.33 0.037 1177 -655.6 223.3 - - 1775 - - - - - - - - - 26.01 -
12870 348.6 10.2 537 12875 done 1.36 - - 3453 - 1.35 0.034 2050 646.7 226.7 - - 1775 - - - - - - - - - 26.03 -
13046 329.8 10.0 546 13055 roll 1.38 - - 3453 - 1.40 0.042 2936 632.9 235.8 5.30 0.744 1753 -4.2 0.192 - - - - - - - 25.94 24.13
13080 326.9 10.3 547 13085 done 1.38 - - 3459 - 1.35 0.029 2043 -661.5 235.8 - - 1754 - - - - - - - - - 26.11 -
13256 306.7 10.8 556 13261 roll 1.38 - - 3465 - 1.30 0.037 1181 -663.1 235.8 - - 1755 - - - - - - - - - 26.01 -
13448 284.4 11.9 565 13454 done 1.38 0.10 0.160 3436 -290.0 1.35 0.033 2058 649.6 235.8 - - 1756 - - - - - - - - 25.58 26.04 -
13610 266.1 11.3 573 13616 roll 1.38 - - 3441 - 1.35 0.034 1177 -652.6 235.8 - - 1756 - - - - - - - - - 26.03 -
13672 260.6 11.2 575 13679 done 1.38 - - 3441 - 1.35 0.032 2050 646.7 235.8 - - 1756 - - - - - - - - - 26.06 -
13837 242.1 9.8 584 13866 roll 1.41 - - 3446 - 1.38 0.035 1178 -631.9 249.8 22.17 0.730 1687 -3.1 0.108 - - - - - - - 25.90 24.20
13945 231.3 10.3 589 13951 done 1.42 - - 3446 - 1.35 0.032 2051 646.7 251.4 - - 1671 - - - - - - - - - 25.92 -
14111 213.8 10.4 597 14116 roll 1.42 - - 3446 - 1.35 0.041 2928 649.6 251.4 - - 1670 - - - - - - - - - 25.89 -
14187 206.7 10.8 600 14192 done 1.42 - - 3452 - 1.33 0.028 2049 -660.9 251.4 - - 1670 - - - - - - - - - 26.05 -
14362 188.3 9.5 609 14394 roll 1.48 - - 3458 - 1.38 0.036 1166 -639.9 276.1 25.23 0.691 1577 -3.7 0.105 - - - - - - - 25.84 24.30
14435 182.0 9.9 612 14446 done 1.51 - - 3458 - 1.38 0.031 2054 643.5 288.3 4.60 0.591 1539 -8.3 0.266 - - - - - - - 25.88 24.03
14605 162.3 11.2 621 14610 roll 1.51 - - 3457 - 1.33 0.041 2924 654.1 288.3 - - 1545 - - - - - - - - - 25.86 -
14654 157.2 11.2 623 14660 done 1.51 - - 3463 - 1.33 0.028 2043 -662.4 288.3 - - 1545 - - - - - - - - - 26.01 -
14815 140.2 10.0 631 14835 roll 1.53 - - 3469 - 1.35 0.035 1175 -643.0 297.9 16.58 0.659 1495 -3.0 0.067 - - - - - - - 25.93 24.39
14952 128.4 9.5 637 14983 done 1.60 - - 3469 - 1.35 0.031 2051 648.9 323.5 25.12 0.639 1391 -4.1 0.087 - - - - - - - 25.95 24.35
15147 109.6 9.1 647 15167 roll 1.69 0.15 0.069 3550 540.0 1.38 0.038 2931 637.7 359.8 14.62 0.320 1250 -9.6 0.345 - - - - - - 26.14 25.85 24.63
15236 98.9 12.1 651 15243 done 1.69 - - 3556 - 1.35 0.027 2042 -658.5 359.8 2.03 0.156 1245 -2.5 0.163 - - - - - - - 25.96 24.98
15406 80.0 10.6 659 15412 roll 1.69 - - 3557 - 1.42 0.036 2934 628.2 359.8 1.88 0.166 1246 - - - - - - - - - 25.87 25.01
15505 70.0 11.1 663 15512 done 1.69 0.08 0.171 3538 -237.5 1.33 0.027 2050 -664.7 359.8 1.73 0.155 1245 - - - - - - - - 25.65 26.08 25.01
15685 51.3 9.5 672 15706 roll 1.75 - - 3538 - 1.40 0.035 2936 632.9 384.8 14.52 0.217 1147 -6.7 0.167 - - - - - - - 25.96 24.86
15793 40.0 10.8 681 15799 done 1.75 - - 3543 - 1.33 0.027 2046 -669.2 384.8 1.80 0.152 1144 -1.7 0.046 - - - - - - - 26.10 25.02
15954 22.8 11.4 698 15961 roll 1.75 - - 3550 - 1.35 0.035 1172 -647.4 384.8 1.83 0.165 1147 1.6 -0.024 - - - - - - - 25.98 25.09
16089 8.4 11.4 723 16098 done 1.75 - - 3550 - 1.33 0.029 2055 663.9 384.8 1.77 0.147 1146 - - - - - - - - - 26.13 25.11
16139 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
16139 begin surface coast
16168 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
16168 begin surface
SM 2.32 - - - - -8.85 8.82 0.033 131 14.8 0.20 0.065 2207 -35075.0 450.13 31.25 0.120 876 28.0 -0.055 - - - - - -