OKMC 16May13 * SG181 * Dive index * Mission links * Dive 540 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 183.87 of 350.00 AH used of 24V (47.47% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -66.2 deg, depth 0.13 m • Intended pitch -21.5 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 612.76 (SM_CC=612.7594)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 15 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
19 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
19 begin dive
22 - - - 124 VBD -1.32 - - 219 - - - 2701 - -194.6 -98.53 - 2959 - - - - - - - - - - -
131 3.1 -9.7 18 161 done -1.32 9.00 0.356 2235 224.0 - - 2702 - -194.6 -15.05 - 3735 -51.6 - - - - - - - 14.07 - 14.88
347 56.4 -23.1 46 348 done -1.32 - - 2235 - - - 2702 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
527 96.1 -21.0 64 532 roll -1.32 - - 2236 - 1.52 0.032 1694 -663.2 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.69 -
604 111.5 -21.0 71 611 done -1.32 - - 2231 - 1.67 0.054 2727 618.6 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.64 -
790 149.8 -18.1 90 796 roll -1.32 - - 2222 - 1.75 0.066 3777 600.0 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.54 -
824 156.3 -19.0 93 829 done -1.32 - - 2222 - 1.58 0.031 2723 -667.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.76 -
1018 190.4 -16.8 112 1019 done -1.32 - - 2223 - - - 2719 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
1198 220.3 -16.5 130 1203 roll -1.32 - - 2214 - 1.75 0.066 3781 606.9 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.66 -
1306 239.8 -19.0 140 1313 done -1.32 0.12 0.285 2239 208.3 1.58 0.031 2697 -686.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - 14.38 14.81 -
1493 270.7 -15.6 159 1498 roll -1.32 - - 2232 - 1.80 0.067 3788 606.1 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.68 -
1540 277.7 -16.0 163 1547 done -1.32 - - 2233 - 1.55 0.031 2721 -688.4 -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - 14.81 -
1726 305.9 -14.0 182 1728 done -1.32 - - 2233 - - - 2721 - -194.6 - - 3735 - - - - - - - - - - -
1906 330.4 -13.8 200 1911 roll -1.32 - - 2225 - 1.75 0.068 3780 605.1 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.67 -
1933 333.9 -14.3 202 1940 done -1.32 - - 2225 - 1.55 0.031 2721 -683.2 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.83 -
2121 362.1 -15.2 221 2126 roll -1.32 - - 2225 - 1.52 0.034 1709 -665.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.74 -
2154 367.4 -15.4 224 2160 done -1.32 - - 2218 - 1.65 0.054 2725 615.8 -194.6 - - 3734 - - - - - - - - - 14.68 -
2349 397.5 -15.6 243 2354 roll -1.32 - - 2210 - 1.73 0.069 3781 610.4 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - - 14.66 -
2402 405.9 -15.9 248 2408 done -1.32 0.15 0.275 2242 213.3 1.58 0.031 2714 -675.3 -194.6 - - 3733 - - - - - - - - 14.35 14.81 -
2598 432.8 -13.2 267 2603 roll -1.32 - - 2242 - 1.50 0.033 1714 -666.7 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.73 -
2641 438.4 -12.3 271 2646 done -1.32 - - 2237 - 1.65 0.054 2733 617.6 -194.6 - - 3732 - - - - - - - - - 14.68 -
2835 463.2 -13.3 290 2840 roll -1.32 - - 2229 - 1.73 0.072 3782 606.4 -194.6 - - 3731 - - - - - - - - - 14.64 -
2852 464.8 -13.1 291 2859 done -1.32 - - 2229 - 1.58 0.033 2719 -672.8 -194.6 - - 3730 - - - - - - - - - 14.80 -
3038 492.0 -14.8 310 3043 roll -1.32 - - 2229 - 1.52 0.034 1710 -663.8 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.74 -
3112 502.6 -14.3 317 3117 done -1.32 - - 2222 - 1.65 0.057 2722 613.3 -194.6 - - 3729 - - - - - - - - - 14.66 -
3306 531.0 -14.0 336 3311 roll -1.32 - - 2213 - 1.80 0.074 3795 596.1 -194.6 - - 3726 - - - - - - - - - 14.59 -
3380 542.3 -15.6 343 3386 done -1.32 0.12 0.283 2238 208.3 1.60 0.034 2726 -668.1 -194.6 - - 3725 - - - - - - - - 14.30 14.74 -
3576 568.6 -13.1 362 3581 roll -1.32 - - 2233 - 1.77 0.074 3779 594.9 -194.6 - - 3724 - - - - - - - - - 14.63 -
3639 577.3 -13.8 368 3645 done -1.32 - - 2232 - 1.62 0.035 2720 -653.7 -194.6 - - 3723 - - - - - - - - - 14.74 -
3834 602.8 -13.1 386 3839 roll -1.32 - - 2224 - 1.80 0.076 3784 591.1 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.60 -
3861 606.1 -13.4 387 3866 done -1.32 - - 2224 - 1.58 0.036 2733 -665.2 -194.6 - - 3721 - - - - - - - - - 14.78 -
4061 633.1 -13.2 397 4066 roll -1.32 - - 2224 - 1.58 0.036 1707 -649.4 -194.6 - - 3719 - - - - - - - - - 14.72 -
4089 636.3 -13.2 398 4094 done -1.32 - - 2217 - 1.67 0.060 2723 608.4 -194.6 - - 3718 - - - - - - - - - 14.64 -
4288 662.3 -12.7 408 4294 roll -1.32 - - 2209 - 1.77 0.080 3779 596.6 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - - 14.59 -
4346 668.4 -13.1 410 4354 done -1.32 0.15 0.274 2241 213.3 1.60 0.037 2729 -656.2 -194.6 - - 3716 - - - - - - - - 14.28 14.76 -
4536 694.0 -12.7 420 4541 roll -1.32 - - 2240 - 1.65 0.037 1700 -623.6 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.64 -
4603 702.7 -13.1 423 4608 done -1.32 - - 2236 - 1.73 0.062 2732 596.5 -194.6 - - 3714 - - - - - - - - - 14.59 -
4802 731.8 -14.6 433 4803 done -1.32 - - 2242 - - - 2733 - -194.6 - - 3712 - - - - - - - - - - -
4983 759.1 -15.2 442 4988 roll -1.32 - - 2236 - 1.67 0.039 1704 -616.2 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.64 -
5007 763.0 -15.3 443 5012 done -1.32 - - 2228 - 1.73 0.066 2723 589.0 -194.6 - - 3709 - - - - - - - - - 14.58 -
5212 792.5 -13.9 453 5217 roll -1.32 - - 2220 - 1.83 0.085 3789 582.5 -194.6 - - 3706 - - - - - - - - - 14.50 -
5300 806.0 -15.9 457 5305 done -1.32 - - 2220 - 1.65 0.039 2728 -643.0 -194.6 - - 3705 - - - - - - - - - 14.71 -
5499 836.0 -14.6 467 5504 roll -1.32 - - 2220 - 1.62 0.041 1697 -636.4 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - - 14.66 -
5557 842.4 -14.4 469 5564 done -1.32 0.12 0.291 2237 141.7 1.75 0.066 2730 590.3 -194.6 - - 3704 - - - - - - - - 14.21 14.52 -
5743 870.1 -13.8 479 5748 roll -1.32 - - 2232 - 1.80 0.088 3778 582.2 -194.6 - - 3701 - - - - - - - - - 14.46 -
5811 879.1 -13.9 482 5817 done -1.32 - - 2232 - 1.70 0.040 2723 -620.6 -194.6 - - 3700 - - - - - - - - - 14.64 -
6011 907.3 -13.7 492 6016 roll -1.32 - - 2224 - 1.85 0.088 3780 571.4 -194.6 - - 3699 - - - - - - - - - 14.44 -
6036 910.7 -13.6 493 6041 done -1.32 - - 2224 - 1.67 0.041 2720 -634.7 -194.6 - - 3698 - - - - - - - - - 14.69 -
6239 939.6 -14.3 503 6241 done -1.32 - - 2224 - - - 2720 - -194.6 - - 3697 - - - - - - - - - - -
6420 966.7 -15.4 512 6425 roll -1.32 - - 2215 - 1.85 0.089 3777 571.4 -194.6 - - 3694 - - - - - - - - - 14.42 -
6445 970.8 -15.8 513 6450 done -1.32 - - 2215 - 1.67 0.041 2723 -631.1 -194.6 - - 3694 - - - - - - - - - 14.66 -
6565 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6565 begin apogee
6573 990.6 -16.2 519 6761 done -0.22 1.40 0.236 2592 269.3 - - 2175 - - 178.02 1.799 2933 -4.3 0.434 - - - - - - 13.92 - 13.27
6763 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6763 begin climb
6766 1003.2 - 528 6961 roll 1.32 1.45 0.073 3105 353.8 1.83 0.060 1152 -559.0 194.6 182.70 1.807 2135 -4.4 0.447 - - - - - - 14.26 14.23 13.28
6996 985.9 13.8 540 7002 done 1.32 - - 3109 - 1.77 0.067 2181 581.4 194.6 - - 2131 - - - - - - - - - 14.38 -
7197 955.6 15.1 550 7202 roll 1.32 - - 3109 - 1.83 0.090 3238 577.6 194.6 - - 2127 - - - - - - - - - 14.53 -
7254 948.5 15.4 552 7261 done 1.32 - - 3117 - 1.67 0.041 2194 -625.1 194.6 - - 2126 - - - - - - - - - 14.66 -
7441 918.1 15.0 562 7446 roll 1.32 - - 3125 - 1.75 0.057 1128 -609.1 194.6 - - 2124 - - - - - - - - - 14.64 -
7615 893.1 15.1 570 7621 done 1.32 - - 3125 - 1.77 0.064 2183 596.0 194.6 - - 2123 - - - - - - - - - 14.61 -
7811 862.3 15.7 580 7816 roll 1.32 - - 3125 - 1.80 0.086 3231 582.2 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.57 -
7843 858.3 15.7 581 7849 done 1.32 0.12 0.304 3093 -266.7 1.73 0.040 2179 -608.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - 14.21 14.67 -
8041 828.5 14.2 591 8046 roll 1.32 - - 3097 - 1.73 0.054 1127 -608.1 194.6 - - 2121 - - - - - - - - - 14.64 -
8176 810.9 13.6 597 8182 done 1.32 - - 3098 - 1.80 0.060 2200 596.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.58 -
8371 784.3 12.6 607 8377 roll 1.32 - - 3105 - 1.77 0.050 1129 -605.1 194.6 - - 2120 - - - - - - - - - 14.64 -
8418 778.5 12.9 609 8424 done 1.32 - - 3105 - 1.77 0.061 2184 596.0 194.6 - - 2119 - - - - - - - - - 14.59 -
8617 754.0 11.7 619 8622 roll 1.32 - - 3105 - 1.83 0.083 3251 583.1 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.49 -
8716 742.9 13.2 623 8723 done 1.32 - - 3113 - 1.73 0.037 2163 -628.9 194.6 - - 2118 - - - - - - - - - 14.69 -
8901 718.1 12.1 633 8906 roll 1.32 - - 3120 - 1.73 0.050 1133 -595.4 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.55 -
9028 702.9 12.3 639 9034 done 1.32 - - 3120 - 1.77 0.059 2186 594.9 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.57 -
9232 676.7 12.5 649 9237 roll 1.32 - - 3127 - 1.73 0.049 1134 -608.1 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.58 -
9277 671.1 12.5 651 9283 done 1.32 0.15 0.298 3098 -193.3 1.75 0.059 2177 596.0 194.6 - - 2117 - - - - - - - - 14.13 14.55 -
9484 646.5 11.8 661 9489 roll 1.32 - - 3098 - 1.80 0.081 3226 582.8 194.6 - - 2117 - - - - - - - - - 14.47 -
9562 638.2 12.5 664 9569 done 1.32 - - 3102 - 1.73 0.037 2170 -610.4 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.59 -
9747 614.4 11.6 674 9753 roll 1.32 - - 3110 - 1.70 0.049 1126 -614.1 194.6 - - 2116 - - - - - - - - - 14.61 -
9826 606.9 11.7 677 9833 done 1.32 - - 3110 - 1.75 0.057 2175 599.4 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.52 -
10011 583.2 12.0 694 10016 roll 1.32 - - 3121 - 1.73 0.050 1132 -602.9 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.54 -
10102 572.8 12.0 702 10109 done 1.32 - - 3117 - 1.75 0.057 2175 596.0 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.51 -
10287 550.0 11.5 721 10292 roll 1.32 - - 3118 - 1.80 0.081 3225 583.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.43 -
10342 543.3 12.6 726 10347 done 1.32 - - 3125 - 1.67 0.036 2169 -632.3 194.6 - - 2115 - - - - - - - - - 14.62 -
10535 520.4 11.4 745 10542 roll 1.32 0.12 0.329 3102 -191.7 1.70 0.044 1127 -612.9 194.6 - - 2114 - - - - - - - - 14.14 14.49 -
10591 514.2 11.3 750 10597 done 1.32 - - 3102 - 1.80 0.057 2165 576.7 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.42 -
10787 491.9 11.4 769 10793 done 1.32 - - 3103 - - - 2165 - 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - - -
10976 469.9 11.6 788 10981 roll 1.32 - - 3103 - 1.83 0.080 3227 580.3 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.40 -
11051 461.1 12.0 795 11056 done 1.32 - - 3110 - 1.70 0.037 2181 -615.3 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.54 -
11245 439.7 10.6 814 11250 roll 1.32 - - 3111 - 1.83 0.077 3229 572.7 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.40 -
11393 423.6 11.1 828 11400 done 1.32 - - 3118 - 1.67 0.037 2169 -634.7 194.6 - - 2114 - - - - - - - - - 14.59 -
11580 404.8 9.0 847 11612 done 1.39 - - 3119 - - - 2168 - 229.3 29.17 1.181 2002 -3.8 0.243 - - - - - - - - 13.76
11792 383.5 10.2 868 11797 roll 1.40 - - 3119 - 1.83 0.078 3228 579.2 233.6 - - 1991 - - - - - - - - - 14.45 -
11877 374.2 10.9 876 11883 done 1.40 - - 3126 - 1.67 0.036 2176 -629.9 233.6 - - 1991 - - - - - - - - - 14.60 -
12071 353.7 10.2 895 12082 roll 1.41 - - 3134 - 1.73 0.049 1140 -598.8 237.1 2.60 0.566 1972 -7.3 0.842 - - - - - - - 14.61 13.47
12148 345.9 10.4 902 12154 done 1.41 - - 3134 - 1.77 0.057 2172 583.1 237.1 - - 1978 - - - - - - - - - 14.48 -
12343 326.0 10.1 921 12363 roll 1.42 - - 3134 - 1.77 0.078 3231 598.3 243.9 12.82 1.134 1937 -3.2 0.170 - - - - - - - 14.66 13.86
12453 313.8 11.1 931 12460 done 1.42 - - 3142 - 1.65 0.034 2173 -641.2 243.9 - - 1934 - - - - - - - - - 14.64 -
12640 293.3 10.6 950 12645 roll 1.42 - - 3142 - 1.83 0.075 3230 577.6 243.9 - - 1935 - - - - - - - - - 14.46 -
12748 281.8 11.0 960 12754 done 1.42 - - 3150 - 1.65 0.034 2175 -639.4 243.9 - - 1933 - - - - - - - - - 14.64 -
12934 260.8 10.5 979 12939 roll 1.42 - - 3157 - 1.67 0.047 1139 -620.4 243.9 - - 1933 - - - - - - - - - 14.54 -
12972 257.1 11.2 982 12979 done 1.42 0.12 0.296 3132 -208.3 1.73 0.055 2178 600.6 243.9 - - 1933 - - - - - - - - 14.14 14.52 -
13158 237.9 10.1 1001 13164 roll 1.43 - - 3132 - 1.85 0.074 3229 568.1 250.2 1.75 0.189 1918 -8.6 1.990 - - - - - - - 14.40 14.21
13270 226.5 10.5 1011 13278 done 1.43 - - 3137 - 1.65 0.034 2170 -641.8 250.2 1.62 0.194 1917 - - - - - - - - - 14.63 14.23
13457 209.5 8.7 1030 13506 done 1.52 - - 3138 - - - 2171 - 293.3 42.28 0.926 1736 -4.3 0.179 - - - - - - - - 13.91
13687 187.2 9.5 1053 13712 roll 1.56 0.12 0.128 3202 533.3 1.80 0.074 3227 586.7 314.4 18.40 0.914 1651 -4.6 0.175 - - - - - - 14.60 14.58 13.90
13817 171.6 13.0 1065 13824 done 1.56 0.17 0.312 3174 -164.7 1.65 0.033 2166 -643.0 314.4 - - 1647 - - - - - - - - 14.12 14.62 -
14005 150.6 10.5 1084 14010 roll 1.56 - - 3179 - 1.65 0.045 1143 -620.0 314.4 - - 1646 - - - - - - - - - 14.50 -
14079 143.4 9.8 1091 14111 done 1.59 - - 3180 - 1.70 0.051 2176 607.6 328.5 22.38 0.778 1601 -2.0 0.068 - - - - 1 - - 14.56 13.62
14290 124.7 8.5 1112 14325 roll 1.69 - - 3180 - 1.83 0.073 3229 575.4 375.9 29.40 0.514 1406 -6.6 0.297 - - - - - - - 14.57 14.07
14456 106.2 10.7 1128 14462 done 1.69 - - 3187 - 1.65 0.034 2164 -645.5 375.9 1.27 0.199 1404 - - - - - - - - - 14.63 14.31
14652 85.4 11.0 1147 14658 roll 1.69 - - 3194 - 1.62 0.042 1143 -630.2 375.9 1.02 0.208 1406 - - - - - - - - - 14.58 14.28
14718 78.2 10.8 1153 14724 done 1.69 - - 3194 - 1.73 0.048 2178 598.3 375.9 1.17 0.179 1404 - - - - - - - - - 14.54 14.32
14913 57.0 10.6 1172 14919 roll 1.69 - - 3201 - 1.65 0.040 1142 -627.9 375.9 1.15 0.199 1405 - - - - - - - - - 14.55 14.24
14926 55.5 10.7 1173 14932 done 1.69 - - 3201 - 1.73 0.049 2176 597.7 375.9 - - 1408 - - - - - - - - - 14.58 -
15121 35.3 10.2 1192 15132 roll 1.69 - - 3201 - 1.77 0.068 3218 588.7 377.7 2.35 0.203 1400 -3.4 0.109 - - - - - - - 14.46 14.10
15311 15.2 10.6 1219 15319 done 1.69 - - 3209 - 1.65 0.031 2168 -636.4 377.7 1.58 0.173 1398 - - - - - - - - - 14.62 14.28
15426 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15426 begin surface coast
15452 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15456 begin surface
SM -0.01 - - - - -7.53 8.30 0.059 235 28.3 0.95 0.067 2724 -6840.0 612.76 110.00 0.134 438 4.0 0.000 - - - - - -