NANOOS Jun14 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 54 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 10.64 of 350.00 AH used of 24V (96.96% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0
• Surface angle -74.4 deg, depth 1.86 m • Intended pitch -13.2 deg, speed -9.167 cm/s
• No surface pump (final VBD was 482.75, SM_CC=375)
• GPS1 time: 37 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 0
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 92 VBD -0.77 - - 402 - - - 2473 - -146.0 -60.78 - 2741 - - - - - - - - - - -
97 3.1 -2.7 6 134 roll -0.77 12.45 0.418 3043 212.1 2.58 0.137 3897 551.9 -146.0 -13.90 - 3490 -53.9 - - - - - - - 14.19 14.33 14.56
384 79.2 -21.9 56 394 done -0.69 0.12 0.300 3071 233.3 2.47 0.086 2458 -582.6 -146.0 - - 3497 - - - - - - - - 14.33 14.42 -
585 114.7 -16.6 76 594 roll -0.63 - - 3071 - 2.55 0.115 3894 563.1 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.43 -
641 124.2 -16.0 85 651 done -0.58 0.15 0.278 3107 240.0 2.45 0.093 2477 -578.4 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - 14.38 14.45 -
833 149.3 -12.4 104 842 done -0.55 - - 3107 - - - 2477 - -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
1023 171.7 -11.6 123 1034 roll -0.52 - - 3107 - 2.47 0.110 1070 -569.6 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.47 -
1064 176.4 -11.9 129 1073 done -0.50 0.12 0.263 3138 258.3 2.47 0.099 2486 573.3 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - 14.45 14.50 -
1264 194.5 -8.3 149 1274 done -0.50 - - 3138 - - - 2486 - -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
1455 210.3 -8.5 168 1464 roll -0.50 - - 3135 - 2.47 0.106 1070 -573.3 -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - 14.50 -
1555 219.5 -10.5 185 1565 done -0.50 - - 3138 - 2.45 0.098 2481 575.9 -146.0 - - 3495 - - - - - - - - - 14.52 -
1745 238.5 -10.0 204 1754 done -0.50 - - 3138 - - - 2476 - -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
1958 258.9 -9.6 219 1961 done -0.50 - - 3138 - - - 2476 - -146.0 - - 3494 - - - - - - - - - - -
2256 286.5 -9.0 229 2258 done -0.50 - - 3138 - - - 2476 - -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
2555 312.2 -8.3 239 2559 done -0.50 - - 3138 - - - 2476 - -146.0 - - 3493 - - - - - - - - - - -
2856 338.6 -8.9 249 2864 roll -0.50 - - 3138 - 2.47 0.109 1060 -573.3 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 14.57 -
2903 343.1 -9.7 257 2913 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.103 2476 573.3 -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - 14.58 -
3236 372.1 -8.7 271 3239 done -0.50 - - 3138 - - - 2476 - -146.0 - - 3492 - - - - - - - - - - -
3533 398.9 -8.7 281 3542 roll -0.50 - - 3139 - 2.50 0.121 1068 -563.2 -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - 14.57 -
3640 408.0 -8.2 300 3648 done -0.50 - - 3135 - 2.47 0.104 2485 573.7 -146.0 - - 3491 - - - - - - - - - 14.57 -
3977 433.6 -7.3 315 3980 done -0.50 - - 3138 - - - 2486 - -146.0 - - 3490 - - - - - - - - - - -
4275 455.0 -7.1 325 4283 roll -0.50 - - 3140 - 2.53 0.121 1067 -560.9 -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - 14.57 -
4323 458.8 -7.6 333 4332 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.105 2482 572.9 -146.0 - - 3489 - - - - - - - - - 14.59 -
4656 483.0 -7.6 347 4659 done -0.50 - - 3138 - - - 2481 - -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - - -
4953 506.7 -7.9 357 4961 roll -0.50 - - 3144 - 2.50 0.115 1065 -566.4 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 14.58 -
5026 512.7 -8.0 370 5035 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.106 2479 572.5 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 14.59 -
5364 537.5 -7.4 385 5367 done -0.50 - - 3138 - - - 2478 - -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - - -
5661 560.3 -7.4 395 5671 roll -0.50 - - 3138 - 2.53 0.130 1072 -555.7 -146.0 - - 3487 - - - - - - - - - 14.55 -
5711 564.3 -8.8 403 5720 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.108 2480 570.0 -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - 14.59 -
6044 587.6 -7.0 417 6048 done -0.50 - - 3138 - - - 2478 - -146.0 - - 3486 - - - - - - - - - - -
6341 609.1 -7.3 427 6351 roll -0.50 - - 3138 - 2.50 0.119 1069 -563.6 -146.0 - - 3488 - - - - - - - - - 14.57 -
6426 616.1 -8.2 442 6434 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.108 2478 570.4 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.59 -
6752 639.4 -7.1 455 6755 done -0.50 - - 3138 - - - 2477 - -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7050 660.4 -6.9 465 7054 done -0.50 - - 3138 - - - 2478 - -146.0 - - 3484 - - - - - - - - - - -
7350 680.4 -6.6 475 7360 roll -0.50 - - 3139 - 2.55 0.135 1068 -552.9 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 14.56 -
7400 683.9 -7.0 483 7410 done -0.50 - - 3138 - 2.47 0.110 2473 568.8 -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - 14.59 -
7733 705.3 -6.5 497 7737 done -0.50 - - 3138 - - - 2469 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8031 725.8 -7.2 507 8034 done -0.50 - - 3138 - - - 2472 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8331 747.0 -7.0 517 8334 done -0.50 - - 3138 - - - 2472 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8631 767.7 -7.0 527 8634 done -0.50 - - 3138 - - - 2472 - -146.0 - - 3482 - - - - - - - - - - -
8931 789.3 -6.8 537 8934 done -0.50 - - 3138 - - - 2472 - -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - - -
9231 808.8 -6.5 547 9240 roll -0.50 - - 3138 - 2.55 0.140 1072 -549.0 -146.0 - - 3481 - - - - - - - - - 14.54 -
9315 814.9 -7.7 562 9324 done -0.50 - - 3138 - 2.50 0.112 2485 565.2 -146.0 - - 3483 - - - - - - - - - 14.57 -
9643 835.2 -6.0 575 9646 done -0.50 - - 3138 - - - 2485 - -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - - -
9941 853.0 -5.7 585 9949 roll -0.50 - - 3138 - 2.55 0.135 1073 -553.7 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.54 -
9994 856.5 -6.8 594 10004 done -0.50 - - 3136 - 2.47 0.112 2471 566.0 -146.0 - - 3480 - - - - - - - - - 14.57 -
10322 874.6 -5.5 607 10326 done -0.50 - - 3138 - - - 2468 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10620 891.4 -5.7 617 10623 done -0.50 - - 3138 - - - 2471 - -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - - -
10920 908.8 -5.9 627 10929 roll -0.50 - - 3138 - 2.55 0.141 1072 -548.6 -146.0 - - 3479 - - - - - - - - - 14.54 -
10969 912.2 -6.6 635 10980 done -0.50 - - 3138 - 2.50 0.114 2482 564.0 -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - 14.58 -
11304 932.0 -5.9 649 11307 done -0.51 - - 3138 - - - 2482 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
11605 949.9 -6.1 659 11608 done -0.53 - - 3138 - - - 2481 - -146.0 - - 3478 - - - - - - - - - - -
11904 968.2 -6.1 669 11907 done -0.54 - - 3138 - - - 2477 - -146.0 - - 3477 - - - - - - - - - - -
12016 end dive: HALF_MISSION_TIME_EXCEEDED
12016 begin apogee
12025 975.6 -6.1 673 12156 done -0.29 0.22 0.231 3200 281.8 - - 2348 - - 125.53 1.916 2889 -4.7 0.450 - - - - - - 14.53 - 13.09
12159 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
12159 begin climb
12163 979.9 - 677 12317 roll 0.77 1.15 0.176 3538 293.9 2.78 0.128 3761 508.3 146.0 132.82 1.871 2294 -4.5 0.443 - - - - - - 13.71 13.55 12.97
12357 967.3 12.2 707 12370 done 0.71 - - 3547 - 2.70 0.125 2356 -520.4 146.0 - - 2294 - - - - - - - - - 13.79 -
12701 927.2 11.6 723 12711 done 0.67 0.15 0.318 3516 -206.7 - - 2355 - 146.0 - - 2292 - - - - - - - - 14.16 - -
13004 896.5 10.0 733 13014 done 0.64 - - 3516 - - - 2355 - 146.0 - - 2289 - - - - - - - - - - -
13304 865.3 10.5 743 13314 done 0.60 - - 3516 - - - 2354 - 146.0 - - 2291 - - - - - - - - - - -
13605 834.3 10.1 753 13615 done 0.57 0.12 0.313 3488 -233.3 - - 2354 - 146.0 - - 2290 - - - - - - - - 14.40 - -
13906 808.1 8.6 763 13922 done 0.58 - - 3487 - - - 2350 - 157.8 10.65 1.579 2248 -3.9 0.381 - - - - - - - - 13.88
14206 782.1 8.5 773 14225 done 0.60 - - 3487 - - - 2354 - 171.2 13.07 1.596 2195 -4.1 0.375 - - - - - - - - 13.82
14508 755.5 8.6 783 14527 done 0.62 - - 3488 - - - 2355 - 184.0 12.32 1.559 2140 -4.5 0.408 - - - - - - - - 13.80
14810 729.1 9.1 793 14819 done 0.62 - - 3488 - - - 2354 - 184.9 - - 2144 - - - - - - - - - - -
15111 703.4 8.1 803 15139 done 0.65 - - 3488 - - - 2354 - 207.3 21.85 1.551 2046 -4.5 0.384 - - - - - - - - 13.79
15440 675.8 8.1 814 15468 done 0.68 - - 3488 - - - 2354 - 229.3 19.55 1.511 1956 -4.6 0.389 - - - - - - - - 13.76
15770 649.1 8.1 825 15798 done 0.72 0.15 0.158 3536 320.0 - - 2353 - 251.3 19.62 1.477 1865 -4.6 0.385 - - - - - - 14.40 - 13.75
16099 613.2 11.3 836 16108 done 0.69 - - 3536 - - - 2353 - 251.3 - - 1868 - - - - - - - - - - -
16400 580.5 10.6 846 16410 done 0.67 - - 3536 - - - 2353 - 251.3 - - 1865 - - - - - - - - - - -
16702 546.6 11.6 856 16713 roll 0.64 - - 3536 - 2.58 0.132 933 -550.4 251.3 - - 1867 - - - - - - - - - 14.45 -
16788 536.3 11.1 870 16800 done 0.62 0.15 0.271 3501 -233.3 2.53 0.110 2359 563.6 251.3 - - 1864 - - - - - - - - 14.40 14.49 -
17121 504.2 9.6 884 17131 roll 0.62 - - 3501 - 2.50 0.123 3759 560.0 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - 14.52 -
17177 497.9 12.1 893 17187 done 0.61 - - 3506 - 2.55 0.123 2350 -552.5 251.3 - - 1864 - - - - - - - - - 14.51 -
17503 463.6 10.4 906 17513 roll 0.61 - - 3508 - 2.60 0.150 931 -545.8 251.3 - - 1861 - - - - - - - - - 14.49 -
17564 457.1 11.0 916 17575 done 0.61 - - 3508 - 2.50 0.113 2345 565.6 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - 14.53 -
17886 422.5 10.9 928 17895 done 0.61 - - 3508 - - - 2346 - 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - - -
18188 389.5 11.0 938 18197 done 0.61 - - 3508 - - - 2346 - 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - - -
18489 359.1 9.6 948 18499 roll 0.61 - - 3508 - 2.53 0.124 3763 560.1 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - 14.57 -
18541 353.6 11.1 956 18552 done 0.59 - - 3508 - 2.58 0.129 2345 -549.6 251.3 - - 1863 - - - - - - - - - 14.52 -
18873 324.7 8.7 970 18892 roll 0.60 - - 3508 - 2.70 0.160 944 -518.9 261.9 9.68 1.104 1820 -4.4 0.247 - - - - - - - 14.45 14.11
18952 317.5 10.1 982 18963 done 0.60 - - 3508 - 2.53 0.112 2361 560.1 261.9 - - 1820 - - - - - - - - - 14.50 -
19293 285.3 9.2 998 19303 done 0.60 - - 3508 - - - 2356 - 262.2 - - 1822 - - - - - - - - - - -
19597 258.1 9.2 1008 19608 roll 0.60 - - 3513 - 2.50 0.120 3759 561.2 262.2 - - 1822 - - - - - - - - - 14.54 -
19632 254.1 10.3 1013 19645 done 0.59 - - 3508 - 2.53 0.113 2346 -558.5 262.2 - - 1822 - - - - - - - - - 14.52 -
19939 224.6 9.7 1040 19950 roll 0.59 - - 3508 - 2.58 0.148 936 -546.5 262.2 - - 1822 - - - - - - - - - 14.50 -
20003 218.7 9.1 1050 20013 done 0.59 - - 3509 - 2.47 0.108 2344 570.0 262.9 - - 1822 - - - - - - - - - 14.55 -
20204 200.4 8.9 1070 20225 roll 0.60 - - 3508 - 2.55 0.125 3759 554.9 267.8 6.80 0.962 1797 -3.7 0.145 - - - - - - - 14.51 14.14
20265 194.7 10.5 1078 20276 done 0.58 - - 3508 - 2.58 0.133 2352 -545.3 267.8 - - 1799 - - - - - - - - - 14.46 -
20467 177.2 8.1 1098 20498 roll 0.62 - - 3514 - 2.67 0.163 936 -530.3 291.8 19.55 0.960 1700 -5.1 0.176 - - - - - - - 14.35 14.09
20562 169.2 8.3 1113 20589 done 0.65 - - 3508 - 2.53 0.109 2357 561.7 311.0 16.30 0.940 1622 -4.8 0.163 - - - - - - - 14.42 14.02
20770 150.1 9.9 1134 20781 done 0.65 - - 3509 - - - 2357 - 311.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
20961 130.6 9.7 1153 20972 done 0.65 - - 3509 - - - 2356 - 311.0 - - 1622 - - - - - - - - - - -
21153 113.7 8.4 1172 21179 roll 0.67 - - 3509 - 2.65 0.131 937 -535.5 326.5 13.35 0.882 1559 -4.7 0.115 - - - - - - - 14.37 14.09
21217 108.6 7.9 1181 21249 done 0.71 - - 3509 - 2.50 0.102 2354 566.8 353.0 20.92 0.862 1451 -5.2 0.123 - - - - - - - 14.41 14.01
21440 90.1 8.6 1204 21465 roll 0.73 - - 3508 - 2.58 0.118 3756 543.4 364.9 10.32 0.851 1401 -4.8 0.097 - - - - - - - 14.31 14.03
21497 84.4 11.4 1212 21508 done 0.73 - - 3508 - 2.55 0.112 2344 -553.7 364.9 - - 1399 - - - - - - - - - 14.32 -
21699 65.9 8.2 1232 21732 roll 0.78 0.12 0.161 3561 441.7 2.62 0.145 937 -537.0 385.3 16.42 0.822 1318 -4.9 0.075 - - - - - - 14.42 14.28 14.05
21765 59.4 10.4 1241 21777 done 0.78 - - 3561 - 2.53 0.104 2356 560.9 385.3 - - 1318 - - - - - - - - - 14.33 -
21958 40.3 9.4 1260 21968 roll 0.78 - - 3562 - 2.50 0.116 3758 560.8 385.3 - - 1318 - - - - - - - - - 14.40 -
22062 29.9 9.8 1278 22073 done 0.78 - - 3561 - 2.55 0.120 2352 -551.4 385.3 - - 1317 - - - - - - - - - 14.39 -
22265 16.4 6.4 1298 22309 roll 0.87 - - 3561 - 2.67 0.150 942 -528.1 446.0 28.02 0.171 1075 -8.6 0.156 - - - - - - - 14.35 14.37
22384 7.4 7.5 1317 22412 done 0.94 0.15 0.145 3618 380.0 2.47 0.100 2351 570.4 482.5 17.08 0.128 924 -8.8 0.096 - - - - - - 14.47 14.43 14.42
22429 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
22429 begin surface coast
22470 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
22471 begin surface
SM 1.84 - - - - -9.03 9.38 0.088 397 42.3 0.22 0.156 2479 -39959.1 482.75 - - 924 - - - - - - - -