OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 535 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.90 of 150.00 AH used of 24V (40.74% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.92 of 100.00 AH used of 10V (45.08% remains)
• Surface angle -69.6 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 40 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 101 VBD -1.23 - - 113 - - - 2203 - -175.2 -71.68 - 2649 - - - - - - - - - - -
107 3.3 -3.5 13 139 roll -1.23 10.52 0.230 2583 234.8 1.42 0.059 3097 629.6 -175.2 -17.40 - 3432 -45.0 - - - - - - - 24.75 25.93 26.48
374 68.9 -24.2 42 380 done -1.23 - - 2583 - 1.33 0.022 2178 -691.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.24 -
535 105.3 -20.7 50 540 roll -1.23 - - 2577 - 1.40 0.038 3079 643.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.04 -
620 122.7 -20.5 54 625 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.027 2225 -672.4 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
786 153.8 -18.8 62 791 roll -1.23 - - 2577 - 1.33 0.034 1315 -684.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.14 -
894 172.7 -17.8 67 900 done -1.23 - - 2572 - 1.35 0.029 2224 673.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1055 200.0 -16.5 75 1061 roll -1.23 - - 2565 - 1.25 0.033 3075 680.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.21 -
1249 233.2 -16.9 84 1254 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.018 2166 -715.7 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.39 -
1408 261.0 -16.4 92 1413 roll -1.23 - - 2565 - 1.17 0.028 1347 -700.0 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.25 -
1463 268.0 -15.8 94 1469 done -1.23 0.10 0.166 2589 240.0 1.25 0.029 2195 678.4 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - 25.77 26.25 -
1639 294.4 -13.9 103 1644 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.028 1346 -679.2 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.25 -
1724 305.7 -13.1 107 1729 done -1.23 - - 2586 - 1.25 0.029 2195 679.2 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
1890 328.8 -14.5 115 1895 roll -1.23 - - 2586 - 1.25 0.026 1343 -681.6 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
1944 335.6 -14.9 117 1950 done -1.23 - - 2581 - 1.27 0.029 2206 679.5 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
2120 365.1 -16.1 126 2122 done -1.23 - - 2580 - - - 2206 - -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2279 389.9 -15.4 134 2285 roll -1.23 - - 2581 - 1.25 0.027 1350 -684.8 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
2319 393.6 -14.9 135 2326 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.029 2197 677.6 -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - 26.26 -
2485 418.7 -13.8 144 2487 done -1.23 - - 2575 - - - 2197 - -175.2 - - 3436 - - - - - - - - - - -
2645 441.2 -14.4 152 2650 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.027 1347 -680.0 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
2763 455.6 -13.7 157 2769 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.029 2208 678.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
2941 480.9 -13.6 166 2946 roll -1.23 - - 2564 - 1.27 0.034 3069 678.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
2960 480.9 -13.6 166 2968 done -1.23 0.08 0.169 2585 262.5 1.23 0.018 2195 -710.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - 25.95 26.39 -
3127 505.8 -13.1 175 3132 roll -1.23 - - 2585 - 1.20 0.028 1359 -696.7 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
3146 505.8 -13.1 175 3153 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.030 2201 673.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
3312 530.8 -13.2 184 3313 done -1.23 - - 2582 - - - 2202 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
3473 551.9 -13.2 192 3474 done -1.23 - - 2582 - - - 2202 - -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - - -
3632 572.5 -12.8 200 3637 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.028 1358 -675.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.25 -
3795 591.5 -12.8 207 3802 done -1.23 - - 2577 - 1.25 0.029 2200 673.6 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.26 -
3951 615.4 -14.2 214 3957 roll -1.23 - - 2577 - 1.25 0.028 1358 -673.6 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
4042 625.1 -14.6 216 4049 done -1.23 - - 2572 - 1.25 0.030 2197 671.2 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.24 -
4197 652.4 -15.2 222 4202 roll -1.23 - - 2566 - 1.30 0.035 3071 672.3 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.20 -
4320 667.3 -15.6 225 4327 done -1.23 - - 2566 - 1.23 0.018 2207 -702.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.39 -
4472 693.5 -14.3 231 4479 roll -1.23 0.12 0.182 2600 283.3 1.25 0.027 1351 -684.8 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - 26.02 26.20 -
4528 698.5 -14.2 232 4533 done -1.23 - - 2598 - 1.27 0.031 2201 669.3 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.22 -
4695 722.4 -13.0 238 4700 roll -1.23 - - 2598 - 1.27 0.028 1344 -674.8 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.23 -
4768 730.8 -12.9 240 4774 done -1.23 - - 2592 - 1.27 0.030 2197 671.7 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.22 -
4944 753.2 -11.9 246 4950 roll -1.23 - - 2586 - 1.30 0.037 3065 667.7 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.16 -
5074 768.9 -12.5 250 5080 done -1.23 - - 2587 - 1.25 0.021 2199 -692.8 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.36 -
5260 791.6 -11.9 256 5265 roll -1.23 - - 2586 - 1.25 0.031 1344 -684.0 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.20 -
5398 807.4 -12.7 260 5403 done -1.23 - - 2581 - 1.27 0.031 2190 666.1 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.20 -
5573 832.9 -13.7 266 5578 roll -1.23 - - 2575 - 1.33 0.037 3068 660.2 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.14 -
5719 851.1 -14.5 270 5724 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.021 2201 -693.6 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.34 -
5885 878.9 -14.9 276 5886 done -1.23 - - 2575 - - - 2201 - -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - - -
6035 900.7 -14.5 281 6040 roll -1.23 - - 2570 - 1.35 0.036 3074 646.7 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.12 -
6144 915.6 -15.2 284 6149 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.021 2195 -692.1 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.33 -
6315 942.6 -14.5 290 6316 done -1.23 - - 2569 - - - 2195 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6464 963.8 -14.0 295 6465 done -1.23 - - 2569 - - - 2195 - -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - - -
6614 984.6 -13.9 300 6616 done -1.23 - - 2570 - - - 2194 - -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - - -
6670 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6670 begin apogee
6680 992.9 -13.9 302 6902 done -0.21 1.17 0.157 2912 292.3 - - 2016 - - 215.73 1.011 2714 -3.2 0.329 - - - - - - 24.87 - 23.63
6904 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6905 begin climb
6908 1001.3 - 309 7081 roll 1.23 1.38 0.081 3383 341.3 1.50 0.038 2920 602.7 175.2 164.23 1.138 1993 -4.4 0.403 - - - - - - 25.14 25.05 23.54
7155 978.6 12.2 317 7161 done 1.23 - - 3387 - 1.25 0.027 2101 -655.2 175.2 - - 1967 - - - - - - - - - 25.76 -
7312 955.3 12.8 323 7318 roll 1.23 - - 3393 - 1.35 0.039 1224 -649.6 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.96 -
7470 935.2 12.7 328 7475 done 1.23 - - 3393 - 1.27 0.035 2041 643.3 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.07 -
7656 911.8 12.7 334 7661 roll 1.23 - - 3398 - 1.27 0.037 1224 -643.3 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.09 -
7710 907.1 12.7 335 7715 done 1.23 - - 3398 - 1.27 0.035 2050 650.4 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.12 -
7876 883.2 13.1 341 7881 roll 1.23 - - 3398 - 1.35 0.043 2933 654.1 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.09 -
7920 878.3 13.3 342 7925 done 1.23 - - 3403 - 1.25 0.028 2101 -665.6 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.20 -
8095 853.4 13.4 348 8100 roll 1.23 - - 3409 - 1.33 0.039 1227 -657.1 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.11 -
8236 836.2 13.8 352 8241 done 1.23 - - 3409 - 1.27 0.036 2052 649.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.15 -
8405 810.9 13.7 358 8411 roll 1.23 - - 3409 - 1.35 0.043 2928 648.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.08 -
8440 805.9 13.6 359 8447 done 1.23 0.08 0.163 3392 -212.5 1.25 0.028 2103 -660.0 175.2 - - 1958 - - - - - - - - 25.83 26.21 -
8627 783.8 11.4 365 8633 roll 1.23 - - 3397 - 1.33 0.038 1232 -654.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.10 -
8702 776.6 11.0 367 8707 done 1.23 - - 3397 - 1.27 0.035 2057 649.6 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.13 -
8878 755.8 11.4 373 8879 done 1.23 - - 3396 - - - 2058 - 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - - -
9027 739.1 11.3 378 9032 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.043 2931 646.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.06 -
9101 731.0 11.9 380 9106 done 1.23 - - 3401 - 1.25 0.029 2100 -664.8 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.20 -
9277 708.6 11.8 386 9282 roll 1.23 - - 3408 - 1.40 0.039 1185 -653.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.08 -
9413 693.8 11.7 390 9419 done 1.23 - - 3408 - 1.35 0.036 2057 645.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.10 -
9591 671.7 11.8 396 9592 done 1.23 - - 3408 - - - 2057 - 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - - -
9739 654.4 11.4 401 9744 roll 1.23 - - 3414 - 1.38 0.037 1177 -637.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.06 -
9763 654.4 11.4 401 9768 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.035 2048 645.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9929 634.1 10.6 407 9934 roll 1.23 - - 3414 - 1.35 0.043 2923 648.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.01 -
10003 627.0 10.5 409 10009 done 1.23 0.10 0.159 3391 -230.0 1.33 0.028 2045 -660.2 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.69 26.18 -
10179 610.4 8.6 415 10243 roll 1.35 0.10 0.097 3440 490.0 1.33 0.037 1177 -652.6 225.8 56.08 0.909 1784 -3.0 0.212 - - - - - - 26.43 25.41 23.79
10350 591.7 11.5 421 10355 done 1.35 - - 3440 - 1.38 0.035 2049 631.9 225.8 - - 1767 - - - - - - - - - 25.77 -
10510 571.7 12.5 429 10515 roll 1.35 - - 3446 - 1.38 0.038 1180 -629.7 225.8 - - 1765 - - - - - - - - - 25.88 -
10661 553.6 12.2 436 10667 done 1.35 - - 3446 - 1.35 0.035 2044 640.0 225.8 - - 1764 - - - - - - - - - 25.98 -
10823 533.5 12.2 444 10828 roll 1.35 - - 3446 - 1.38 0.043 2932 643.5 225.8 - - 1763 - - - - - - - - - 25.96 -
10872 527.6 12.6 446 10877 done 1.35 - - 3452 - 1.33 0.029 2053 -660.9 225.8 - - 1763 - - - - - - - - - 26.10 -
11034 506.5 12.9 454 11040 roll 1.35 - - 3458 - 1.35 0.040 1176 -649.6 225.8 - - 1763 - - - - - - - - - 26.00 -
11068 503.1 12.7 455 11074 done 1.35 0.10 0.164 3429 -290.0 1.35 0.034 2054 650.4 225.8 - - 1763 - - - - - - - - 25.59 26.06 -
11247 481.1 11.6 464 11252 roll 1.35 - - 3428 - 1.35 0.042 2927 646.7 225.8 - - 1763 - - - - - - - - - 25.99 -
11323 472.8 12.0 467 11329 done 1.35 - - 3434 - 1.33 0.028 2045 -663.2 225.8 - - 1762 - - - - - - - - - 26.15 -
11499 450.9 12.0 476 11504 roll 1.35 - - 3440 - 1.33 0.039 1180 -650.4 225.8 - - 1762 - - - - - - - - - 26.03 -
11628 436.3 11.5 482 11633 done 1.35 - - 3440 - 1.35 0.034 2044 640.0 225.8 - - 1762 - - - - - - - - - 26.07 -
11793 416.8 11.5 490 11799 roll 1.35 - - 3440 - 1.38 0.043 2934 644.9 225.8 - - 1762 - - - - - - - - - 25.99 -
11824 413.8 11.4 491 11830 done 1.35 - - 3446 - 1.33 0.029 2051 -663.9 225.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.15 -
11984 394.7 11.3 499 11990 roll 1.35 - - 3452 - 1.33 0.039 1184 -651.9 225.8 - - 1761 - - - - - - - - - 26.03 -
12113 380.8 11.0 505 12118 done 1.35 - - 3452 - 1.35 0.034 2052 643.0 225.8 - - 1762 - - - - - - - - - 26.07 -
12278 363.8 9.9 513 12293 roll 1.38 - - 3452 - 1.38 0.042 2931 637.0 237.7 7.80 0.801 1742 -2.6 0.122 - - - - - - - 25.94 24.07
12366 354.9 10.6 517 12371 done 1.38 - - 3457 - 1.35 0.028 2040 -660.0 237.7 - - 1735 - - - - - - - - - 26.10 -
12532 337.1 10.7 525 12537 roll 1.38 - - 3464 - 1.33 0.037 1173 -651.9 237.7 - - 1734 - - - - - - - - - 26.00 -
12565 334.2 10.8 526 12571 done 1.38 - - 3464 - 1.35 0.034 2049 648.9 237.7 - - 1733 - - - - - - - - - 26.04 -
12742 312.0 12.1 535 12747 roll 1.38 - - 3464 - 1.35 0.041 2926 649.6 237.7 - - 1733 - - - - - - - - - 25.96 -
12859 299.5 11.8 540 12865 done 1.38 0.10 0.164 3440 -240.0 1.33 0.028 2042 -664.7 237.7 - - 1733 - - - - - - - - 25.63 26.15 -
13039 280.7 9.3 549 13082 roll 1.46 - - 3445 - 1.35 0.037 1176 -641.5 268.5 35.60 0.737 1606 -3.6 0.142 - - - - - - - 25.74 24.08
13160 270.0 10.2 554 13167 done 1.47 - - 3446 - 1.35 0.033 2046 644.4 273.0 - - 1589 - - - - - - - - - 25.84 -
13325 249.3 11.7 563 13330 roll 1.47 - - 3445 - 1.35 0.041 2925 651.1 273.0 - - 1588 - - - - - - - - - 25.87 -
13399 241.3 12.0 566 13404 done 1.47 - - 3450 - 1.33 0.027 2041 -664.7 273.0 - - 1587 - - - - - - - - - 26.04 -
13576 220.1 11.4 575 13581 roll 1.47 - - 3457 - 1.30 0.037 1188 -656.2 273.0 - - 1586 - - - - - - - - - 25.98 -
13630 214.8 11.4 577 13635 done 1.47 - - 3457 - 1.33 0.032 2052 649.6 273.0 - - 1587 - - - - - - - - - 26.04 -
13806 193.5 11.4 586 13811 roll 1.47 - - 3462 - 1.35 0.036 1183 -643.7 273.0 - - 1587 - - - - - - - - - 26.01 -
13880 186.1 11.1 589 13885 done 1.47 - - 3462 - 1.33 0.032 2050 651.9 273.0 - - 1587 - - - - - - - - - 26.08 -
14057 166.1 10.7 598 14062 roll 1.47 - - 3462 - 1.33 0.039 2926 658.6 273.0 - - 1587 - - - - - - - - - 26.01 -
14110 161.3 10.5 600 14116 done 1.47 - - 3468 - 1.30 0.026 2052 -672.3 273.0 - - 1586 - - - - - - - - - 26.17 -
14287 144.4 8.8 609 14339 roll 1.59 - - 3474 - 1.38 0.036 1176 -634.8 318.7 47.03 0.631 1409 -3.8 0.090 - - - - - - - 25.70 24.25
14493 122.0 11.2 619 14499 done 1.59 - - 3474 - 1.35 0.031 2048 645.9 318.7 - - 1384 - - - - - - - - - 25.91 -
14660 106.3 8.7 627 14686 roll 1.71 0.15 0.069 3557 553.3 1.38 0.038 2932 640.6 366.2 20.60 0.302 1221 -7.9 0.291 - - - - - - 26.24 25.92 24.71
14873 81.5 11.9 637 14880 done 1.71 - - 3563 - 1.33 0.025 2041 -669.9 366.2 1.88 0.154 1220 - - - - - - - - - 26.08 25.00
15035 63.3 10.5 645 15041 roll 1.71 - - 3563 - 1.42 0.034 2943 635.2 366.2 1.77 0.169 1220 - - - - - - - - - 25.95 25.10
15055 63.3 10.5 645 15062 done 1.71 0.08 0.168 3545 -225.0 1.33 0.027 2052 -669.9 366.2 - - 1229 - - - - - - - - 25.72 26.11 -
15215 44.7 10.5 656 15221 roll 1.71 - - 3551 - 1.35 0.034 1180 -645.9 366.2 1.75 0.166 1219 -5.7 0.161 - - - - - - - 25.98 25.07
15365 27.8 10.9 670 15372 done 1.71 - - 3551 - 1.33 0.031 2050 654.1 366.2 1.80 0.145 1219 - - - - - - - - - 26.13 25.09
15530 10.3 11.3 699 15538 roll 1.71 - - 3556 - 1.38 0.034 1177 -632.6 366.2 1.83 0.164 1221 - - - - - - - - - 26.01 25.15
15592 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15592 begin surface coast
15618 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15618 begin surface
SM 2.05 - - - - -8.84 8.77 0.031 140 15.9 1.58 0.028 2205 -4115.8 450.13 39.28 0.120 879 22.4 -0.039 - - - - - -