OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 532 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.42 of 150.00 AH used of 24V (41.05% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.57 of 100.00 AH used of 10V (45.43% remains)
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.09 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 40 s
• GPS2 time: 41 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
22 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
22 begin dive
27 - - - 104 VBD -1.23 - - 119 - - - 2219 - -175.2 -74.72 - 2733 - - - - - - - - - - -
109 3.3 -3.2 12 142 roll -1.23 10.65 0.234 2585 231.5 1.40 0.062 3078 613.6 -175.2 -14.95 - 3431 -46.7 - - - - - - - 24.77 25.89 26.48
376 69.6 -25.5 40 381 done -1.23 - - 2586 - 1.33 0.028 2200 -660.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.13 -
550 107.6 -19.7 49 555 roll -1.23 - - 2580 - 1.35 0.038 3077 649.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.08 -
787 150.9 -19.7 60 793 done -1.23 - - 2580 - 1.30 0.024 2177 -692.3 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.30 -
962 183.3 -16.3 69 967 roll -1.23 - - 2580 - 1.20 0.027 1334 -702.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1012 190.6 -16.2 71 1018 done -1.23 - - 2575 - 1.30 0.028 2208 672.3 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.22 -
1173 217.7 -16.3 79 1178 roll -1.23 - - 2567 - 1.27 0.037 3065 674.8 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.17 -
1227 225.5 -16.9 81 1233 done -1.23 - - 2568 - 1.25 0.024 2198 -693.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.34 -
1403 255.4 -15.6 90 1408 roll -1.23 - - 2563 - 1.33 0.034 3070 655.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.19 -
1423 255.4 -15.6 90 1430 done -1.23 0.10 0.166 2591 280.0 1.25 0.021 2187 -706.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.83 26.36 -
1589 283.4 -15.2 99 1594 roll -1.23 - - 2591 - 1.20 0.028 1344 -702.5 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.27 -
1717 302.3 -15.0 105 1722 done -1.23 - - 2588 - 1.27 0.028 2199 673.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
1883 327.5 -15.1 113 1884 done -1.23 - - 2588 - - - 2198 - -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - - -
2042 350.4 -14.0 121 2047 roll -1.23 - - 2588 - 1.25 0.027 1341 -685.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
2199 371.1 -13.9 128 2204 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.029 2198 674.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.25 -
2375 397.6 -14.9 137 2380 roll -1.23 - - 2576 - 1.30 0.037 3068 669.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
2474 411.1 -15.9 141 2482 done -1.23 - - 2576 - 1.23 0.021 2209 -698.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.38 -
2640 440.0 -16.0 150 2645 roll -1.23 - - 2576 - 1.25 0.028 1334 -700.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
2739 452.8 -15.1 154 2747 done -1.23 - - 2571 - 1.30 0.030 2204 669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.24 -
2907 478.7 -13.8 163 2912 roll -1.23 - - 2571 - 1.27 0.026 1331 -687.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.28 -
3014 493.2 -13.6 168 3019 done -1.23 - - 2566 - 1.30 0.028 2197 666.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
3179 514.3 -12.9 176 3186 roll -1.23 0.12 0.188 2600 283.3 1.27 0.024 1333 -680.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 26.03 26.27 -
3292 527.7 -12.3 181 3297 done -1.23 - - 2598 - 1.30 0.029 2200 666.9 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3453 549.0 -12.9 189 3458 roll -1.23 - - 2590 - 1.30 0.037 3066 666.2 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.17 -
3497 555.1 -13.2 191 3503 done -1.23 - - 2589 - 1.25 0.020 2200 -692.8 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.37 -
3663 578.9 -14.4 199 3668 roll -1.23 - - 2589 - 1.25 0.028 1329 -696.8 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.27 -
3763 591.4 -14.5 203 3770 done -1.23 - - 2588 - 1.30 0.031 2191 663.1 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.21 -
3930 617.4 -14.5 210 3936 roll -1.23 - - 2587 - 1.35 0.041 3079 657.8 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.13 -
3960 617.4 -14.5 210 3967 done -1.23 - - 2587 - 1.27 0.021 2193 -697.6 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.35 -
4116 644.7 -14.4 216 4121 roll -1.23 - - 2587 - 1.23 0.028 1340 -693.5 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.27 -
4215 657.9 -14.0 219 4220 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.031 2204 664.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.21 -
4395 683.4 -14.0 225 4401 roll -1.23 - - 2583 - 1.27 0.028 1337 -682.7 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.26 -
4480 692.8 -14.1 227 4486 done -1.23 - - 2577 - 1.30 0.030 2200 663.8 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.22 -
4647 720.3 -15.0 233 4652 roll -1.23 - - 2577 - 1.27 0.028 1337 -679.5 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.25 -
4685 725.7 -15.0 234 4690 done -1.23 - - 2572 - 1.30 0.031 2196 660.8 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.20 -
4866 754.0 -15.6 240 4872 roll -1.23 - - 2572 - 1.27 0.028 1333 -679.5 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.25 -
4920 759.5 -15.5 241 4926 done -1.23 - - 2567 - 1.33 0.031 2207 657.1 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.19 -
5086 787.1 -15.0 247 5092 roll -1.23 - - 2560 - 1.33 0.040 3076 653.4 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.12 -
5166 796.8 -14.9 249 5173 done -1.23 0.10 0.163 2589 290.0 1.27 0.021 2190 -697.6 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - 25.82 26.34 -
5338 822.6 -13.5 255 5344 roll -1.23 - - 2589 - 1.23 0.030 1344 -687.8 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.23 -
5377 827.5 -13.5 256 5382 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.032 2196 655.4 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.16 -
5558 851.7 -12.8 262 5563 roll -1.23 - - 2588 - 1.27 0.028 1337 -676.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.22 -
5597 856.5 -12.8 263 5603 done -1.23 - - 2582 - 1.33 0.032 2206 653.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.16 -
5779 881.1 -13.4 269 5784 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.040 3075 653.4 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.10 -
5798 881.1 -13.4 269 5803 done -1.23 - - 2576 - 1.27 0.021 2198 -690.6 -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - 26.32 -
5968 906.0 -12.9 275 5974 roll -1.23 - - 2570 - 1.38 0.038 3079 638.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.08 -
6068 919.0 -13.3 278 6074 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.022 2205 -688.2 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.30 -
6249 943.7 -13.3 284 6250 done -1.23 - - 2570 - - - 2205 - -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - - -
6399 964.7 -14.1 289 6404 roll -1.23 - - 2565 - 1.35 0.038 3071 641.5 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.09 -
6468 974.0 -14.2 291 6474 done -1.23 - - 2565 - 1.27 0.023 2201 -685.0 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.29 -
6586 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6586 begin apogee
6594 991.9 -14.3 295 6821 done -0.21 1.20 0.156 2915 291.7 - - 2011 - - 219.77 1.027 2713 -3.1 0.317 - - - - - - 24.86 - 23.59
6824 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6824 begin climb
6827 1001.5 - 302 7001 roll 1.23 1.35 0.079 3377 342.2 1.52 0.041 2922 599.3 175.2 164.98 1.146 1992 -4.4 0.399 - - - - - - 25.14 25.03 23.49
7094 977.4 12.2 311 7099 done 1.23 - - 3382 - 1.27 0.029 2093 -652.8 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.80 -
7264 954.0 12.4 317 7270 roll 1.23 - - 3388 - 1.40 0.038 1182 -650.7 175.2 - - 1963 - - - - - - - - - 25.98 -
7421 933.7 13.0 322 7427 done 1.23 - - 3388 - 1.35 0.034 2043 637.8 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.06 -
7607 909.5 12.9 328 7609 done 1.23 - - 3389 - - - 2043 - 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - - -
7758 889.9 13.0 333 7764 roll 1.23 - - 3388 - 1.38 0.045 2928 641.3 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.06 -
7789 889.9 13.0 333 7795 done 1.23 - - 3394 - 1.33 0.030 2052 -658.6 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.18 -
7945 865.9 12.5 339 7950 roll 1.23 - - 3400 - 1.35 0.038 1168 -654.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.12 -
8077 850.9 11.9 343 8083 done 1.23 - - 3400 - 1.38 0.034 2058 644.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.14 -
8258 829.3 11.3 349 8264 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.037 1173 -641.3 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.13 -
8381 818.1 11.5 352 8387 done 1.23 - - 3405 - 1.35 0.034 2047 647.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.14 -
8534 796.8 11.9 358 8539 roll 1.23 - - 3405 - 1.38 0.045 2930 639.9 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.04 -
8593 792.6 12.0 359 8600 done 1.23 - - 3411 - 1.33 0.031 2056 -657.1 175.2 - - 1956 - - - - - - - - - 26.18 -
8749 768.6 13.4 365 8755 roll 1.23 - - 3418 - 1.35 0.038 1173 -654.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.11 -
8872 755.5 13.5 368 8879 done 1.23 0.10 0.153 3388 -300.0 1.35 0.034 2049 648.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - 25.70 26.13 -
9025 732.3 12.7 374 9030 roll 1.23 - - 3392 - 1.38 0.036 1166 -639.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.11 -
9135 720.3 12.5 377 9141 done 1.23 - - 3392 - 1.38 0.034 2054 643.5 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.11 -
9305 698.5 11.6 383 9310 roll 1.23 - - 3397 - 1.38 0.036 1171 -639.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9400 687.5 11.6 386 9406 done 1.23 - - 3397 - 1.38 0.034 2052 638.4 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.11 -
9586 666.1 11.5 392 9592 roll 1.23 - - 3403 - 1.38 0.037 1169 -639.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.08 -
9646 661.8 11.5 393 9652 done 1.23 - - 3403 - 1.38 0.034 2056 642.8 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9802 642.1 10.8 399 9804 done 1.23 - - 3403 - - - 2056 - 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - - -
9952 626.3 10.5 404 9957 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.036 1170 -642.0 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.09 -
10021 619.2 10.7 406 10026 done 1.23 - - 3408 - 1.35 0.034 2043 646.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
10203 598.9 10.9 412 10209 roll 1.23 - - 3408 - 1.38 0.045 2927 640.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.97 -
10263 593.5 11.1 414 10270 done 1.23 0.08 0.157 3392 -200.0 1.33 0.030 2052 -657.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - 25.77 26.15 -
10429 573.4 11.3 423 10435 roll 1.23 - - 3396 - 1.35 0.037 1168 -654.8 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
10499 565.9 11.3 426 10505 done 1.23 - - 3396 - 1.38 0.034 2056 643.5 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
10660 547.5 11.0 434 10665 roll 1.23 - - 3400 - 1.38 0.035 1173 -639.9 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
10720 542.5 11.0 436 10727 done 1.23 - - 3401 - 1.35 0.034 2046 646.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
10885 523.1 10.3 445 10890 roll 1.23 - - 3400 - 1.38 0.046 2926 637.7 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 25.94 -
10930 518.1 10.6 447 10935 done 1.23 - - 3406 - 1.35 0.030 2041 -655.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.13 -
11096 500.7 10.4 455 11101 roll 1.23 - - 3412 - 1.33 0.037 1173 -652.6 175.2 - - 1952 - - - - - - - - - 26.04 -
11164 493.9 10.2 458 11169 done 1.23 - - 3413 - 1.35 0.034 2047 647.4 177.6 - - 1951 - - - - - - - - - 26.06 -
11326 477.3 10.1 466 11331 roll 1.25 - - 3412 - 1.38 0.045 2928 638.4 183.2 - - 1951 - - - - - - - - - 25.93 -
11361 474.5 10.0 467 11377 done 1.27 - - 3418 - 1.33 0.030 2050 -660.2 192.7 10.38 0.902 1925 -2.5 0.138 - - - - - - - 26.13 23.99
11541 455.2 10.5 476 11547 roll 1.27 - - 3425 - 1.33 0.038 1178 -655.6 192.7 - - 1913 - - - - - - - - - 25.98 -
11640 445.3 11.1 480 11647 done 1.27 - - 3425 - 1.35 0.033 2049 645.2 192.7 - - 1912 - - - - - - - - - 26.01 -
11808 425.7 11.1 489 11814 roll 1.27 - - 3425 - 1.38 0.045 2929 637.7 192.7 - - 1912 - - - - - - - - - 25.91 -
11898 416.1 11.0 493 11903 done 1.27 0.10 0.158 3401 -240.0 1.33 0.030 2054 -657.9 192.7 - - 1912 - - - - - - - - 25.60 26.09 -
12059 398.8 10.4 501 12064 roll 1.27 - - 3406 - 1.35 0.037 1165 -658.5 192.7 - - 1911 - - - - - - - - - 26.03 -
12084 396.2 10.3 502 12089 done 1.28 - - 3406 - 1.38 0.033 2049 640.6 194.1 - - 1911 - - - - - - - - - 26.04 -
12249 379.7 9.9 510 12269 roll 1.30 - - 3405 - 1.40 0.044 2928 627.9 205.8 14.27 0.832 1871 -2.8 0.134 - - - - - - - 25.91 24.10
12319 373.2 10.0 513 12330 done 1.33 - - 3412 - 1.35 0.029 2038 -659.3 214.5 3.40 0.591 1837 -10.0 0.659 - - - - - - - 26.03 23.73
12503 355.3 9.4 522 12554 roll 1.40 - - 3418 - 1.38 0.036 1171 -628.3 242.0 44.67 0.762 1721 -2.6 0.126 - - - - - - - 25.54 24.01
12647 340.7 10.3 529 12652 done 1.40 - - 3418 - 1.38 0.032 2047 634.8 242.9 - - 1704 - - - - - - - - - 25.76 -
12814 324.4 9.8 537 12839 roll 1.44 0.10 0.099 3465 470.0 1.40 0.043 2932 632.1 259.2 17.55 0.765 1649 -3.1 0.139 - - - - - - 26.16 25.75 24.20
12922 311.0 12.3 542 12927 done 1.44 - - 3472 - 1.35 0.029 2054 -650.4 259.2 - - 1635 - - - - - - - - - 25.88 -
13088 290.1 12.6 550 13094 roll 1.44 - - 3478 - 1.35 0.035 1167 -657.0 259.2 - - 1634 - - - - - - - - - 25.93 -
13137 284.0 13.1 552 13142 done 1.44 - - 3478 - 1.38 0.031 2058 645.7 259.2 - - 1634 - - - - - - - - - 25.96 -
13297 264.3 11.5 560 13302 roll 1.44 - - 3484 - 1.38 0.034 1168 -644.9 259.2 - - 1633 - - - - - - - - - 26.01 -
13337 261.4 11.3 561 13344 done 1.44 0.08 0.151 3459 -312.5 1.35 0.031 2050 653.3 259.2 - - 1633 - - - - - - - - 25.67 26.03 -
13502 241.8 11.0 570 13507 roll 1.44 - - 3460 - 1.33 0.041 2919 653.4 259.2 - - 1633 - - - - - - - - - 25.96 -
13589 231.7 11.8 574 13594 done 1.44 - - 3465 - 1.30 0.028 2050 -668.5 259.2 - - 1633 - - - - - - - - - 26.12 -
13755 213.1 11.2 582 13760 roll 1.44 - - 3471 - 1.30 0.036 1180 -669.2 259.2 - - 1633 - - - - - - - - - 26.06 -
13835 206.0 10.9 585 13842 done 1.44 - - 3471 - 1.33 0.031 2046 651.1 259.2 - - 1633 - - - - - - - - - 26.08 -
14000 186.9 10.7 594 14005 roll 1.44 - - 3471 - 1.35 0.042 2924 650.4 259.2 - - 1632 - - - - - - - - - 25.99 -
14131 173.1 11.1 600 14136 done 1.44 - - 3477 - 1.30 0.028 2051 -671.5 259.2 - - 1632 - - - - - - - - - 26.17 -
14291 155.7 10.6 608 14296 roll 1.44 - - 3483 - 1.33 0.035 1170 -662.4 259.2 - - 1632 - - - - - - - - - 26.10 -
14340 150.9 10.6 610 14345 done 1.44 0.08 0.146 3459 -300.0 1.35 0.030 2062 660.7 259.2 - - 1632 - - - - - - - - 25.78 26.13 -
14504 135.7 8.9 618 14556 roll 1.55 - - 3459 - 1.33 0.040 2915 641.4 303.4 43.58 0.627 1464 -3.9 0.087 - - - - - - - 25.75 24.32
14589 127.7 9.3 622 14622 done 1.63 0.10 0.041 3524 650.0 1.30 0.028 2049 -666.2 334.5 28.67 0.612 1351 -3.9 0.086 - - - - - - 25.79 25.86 24.21
14792 104.2 11.4 632 14798 roll 1.63 - - 3524 - 1.38 0.037 2925 634.8 334.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.82 -
14857 96.2 12.0 635 14864 done 1.63 - - 3530 - 1.30 0.027 2054 -670.0 334.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.98 -
15024 76.7 12.4 643 15029 roll 1.63 - - 3530 - 1.35 0.037 2922 643.0 334.5 - - 1319 - - - - - - - - - 25.95 -
15136 64.4 11.6 648 15142 done 1.63 - - 3535 - 1.30 0.028 2054 -667.7 334.5 - - 1319 - - - - - - - - - 26.10 -
15298 49.0 9.0 656 15320 roll 1.73 - - 3542 - 1.35 0.034 1173 -652.6 375.7 18.25 0.204 1180 -7.6 0.191 - - - - - - - 26.01 24.90
15418 36.3 11.0 667 15425 done 1.73 - - 3542 - 1.33 0.029 2049 658.6 375.7 1.85 0.149 1182 - - - - - - - - - 26.09 25.12
15582 18.0 10.7 688 15590 roll 1.73 - - 3542 - 1.38 0.038 2933 640.6 375.7 1.83 0.166 1183 - - - - - - - - - 25.96 25.13
15616 14.8 9.3 693 15636 done 1.81 - - 3548 - 1.33 0.027 2040 -671.4 406.4 15.98 0.144 1054 -8.1 0.087 - - - - - - - 26.15 25.09
15715 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15715 begin surface coast
15737 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15737 begin surface
SM 2.07 - - - - -8.84 8.62 0.022 136 15.8 0.22 0.041 2197 -31931.8 450.13 21.55 0.122 875 40.6 -0.070 - - - - - -