OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 531 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.26 of 150.00 AH used of 24V (41.16% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.45 of 100.00 AH used of 10V (45.55% remains)
• Surface angle -72.3 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 29 s
• GPS2 time: 44 s • Transponder ping count: 5
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 98 VBD -1.23 - - 125 - - - 2222 - -175.2 -68.28 - 2560 - - - - - - - - - - -
104 3.2 -2.7 12 141 roll -1.23 10.57 0.233 2583 232.5 1.30 0.060 3074 655.4 -175.2 -19.77 - 3429 -44.0 - - - - - - - 24.80 25.91 26.49
331 59.8 -25.7 40 338 done -1.23 - - 2583 - 1.30 0.027 2187 -682.3 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.19 -
497 96.5 -20.7 48 502 roll -1.23 - - 2577 - 1.35 0.034 3070 654.1 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.10 -
522 101.4 -20.3 49 527 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.023 2196 -688.2 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
688 133.0 -18.6 57 693 roll -1.23 - - 2572 - 1.35 0.037 3075 651.1 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.12 -
847 160.2 -18.4 64 854 done -1.23 - - 2572 - 1.27 0.024 2191 -696.1 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.32 -
1014 189.6 -16.2 73 1019 roll -1.23 - - 2572 - 1.23 0.028 1332 -698.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.27 -
1073 196.9 -16.0 75 1080 done -1.23 - - 2567 - 1.27 0.028 2196 680.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
1240 225.2 -15.9 84 1245 roll -1.23 - - 2561 - 1.30 0.037 3065 668.5 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
1334 239.0 -16.0 88 1340 done -1.23 0.10 0.169 2588 270.0 1.25 0.023 2185 -704.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.83 26.35 -
1511 266.0 -14.2 97 1512 done -1.23 - - 2588 - - - 2185 - -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - - -
1670 290.4 -15.3 105 1675 roll -1.23 - - 2588 - 1.20 0.028 1341 -703.3 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
1759 302.9 -14.6 109 1765 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.029 2198 674.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
1920 326.7 -14.4 117 1926 roll -1.23 - - 2585 - 1.25 0.027 1340 -686.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
1969 333.2 -14.2 119 1974 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.029 2197 674.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2129 356.3 -14.0 127 2135 roll -1.23 - - 2573 - 1.30 0.037 3068 670.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.19 -
2204 366.0 -14.6 130 2209 done -1.23 - - 2573 - 1.23 0.021 2208 -699.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.37 -
2379 393.3 -14.7 139 2385 roll -1.23 - - 2573 - 1.25 0.027 1330 -702.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
2425 400.1 -14.5 141 2431 done -1.23 - - 2568 - 1.30 0.029 2196 666.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.25 -
2591 423.3 -14.2 149 2596 roll -1.23 - - 2568 - 1.25 0.027 1336 -688.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.29 -
2626 426.8 -14.3 150 2632 done -1.23 0.10 0.161 2592 240.0 1.27 0.029 2191 673.2 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - 25.80 26.25 -
2802 451.1 -12.6 159 2807 roll -1.23 - - 2592 - 1.25 0.027 1339 -681.6 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.28 -
2847 456.6 -12.5 161 2852 done -1.23 - - 2589 - 1.30 0.030 2200 662.3 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.24 -
3012 476.0 -11.3 169 3017 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.038 3068 667.7 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.18 -
3051 478.8 -11.2 170 3058 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.020 2198 -696.0 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - - 26.36 -
3218 500.2 -12.0 179 3223 roll -1.23 - - 2582 - 1.25 0.029 1331 -693.6 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.27 -
3283 508.8 -12.8 182 3288 done -1.23 - - 2577 - 1.33 0.030 2207 658.6 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
3449 531.5 -13.9 190 3454 roll -1.23 - - 2570 - 1.30 0.038 3073 666.2 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.17 -
3484 535.1 -14.1 191 3489 done -1.23 - - 2570 - 1.25 0.020 2203 -696.0 -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - 26.36 -
3659 562.4 -14.7 200 3664 roll -1.23 - - 2570 - 1.25 0.028 1334 -695.2 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.27 -
3728 571.8 -14.4 203 3733 done -1.23 - - 2565 - 1.30 0.030 2199 665.4 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.23 -
3889 595.7 -14.6 211 3891 done -1.23 0.12 0.190 2594 241.7 - - 2199 - -175.2 - - 3424 - - - - - - - - 26.09 - -
4048 617.6 -13.4 217 4053 roll -1.23 - - 2594 - 1.27 0.028 1334 -681.1 -175.2 - - 3423 - - - - - - - - - 26.27 -
4117 625.9 -13.1 219 4122 done -1.23 - - 2590 - 1.30 0.030 2199 665.4 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.22 -
4297 649.0 -12.5 225 4302 roll -1.23 - - 2584 - 1.33 0.040 3071 655.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.15 -
4420 660.6 -12.3 228 4427 done -1.23 - - 2584 - 1.25 0.020 2203 -694.4 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.36 -
4572 681.6 -11.6 234 4577 roll -1.23 - - 2584 - 1.25 0.029 1340 -690.4 -175.2 - - 3418 - - - - - - - - - 26.24 -
4704 697.1 -12.4 238 4709 done -1.23 - - 2578 - 1.30 0.031 2199 660.8 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - - 26.20 -
4885 721.8 -13.4 244 4890 roll -1.23 - - 2572 - 1.33 0.040 3072 656.4 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.13 -
5025 739.6 -14.1 248 5030 done -1.23 - - 2572 - 1.27 0.021 2195 -690.6 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.34 -
5196 766.2 -14.4 254 5202 roll -1.23 - - 2572 - 1.25 0.030 1336 -687.2 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.22 -
5251 771.6 -14.5 255 5256 done -1.23 - - 2567 - 1.30 0.031 2195 660.8 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.18 -
5417 799.9 -15.6 261 5422 roll -1.23 - - 2561 - 1.33 0.040 3065 654.1 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - - 26.11 -
5456 805.6 -15.7 262 5463 done -1.23 0.10 0.160 2590 290.0 1.25 0.021 2196 -695.2 -175.2 - - 3412 - - - - - - - - 25.82 26.33 -
5638 832.8 -14.5 268 5643 roll -1.23 - - 2590 - 1.25 0.031 1340 -684.8 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.21 -
5682 837.9 -14.4 269 5687 done -1.23 - - 2587 - 1.30 0.031 2192 655.4 -175.2 - - 3410 - - - - - - - - - 26.16 -
5857 864.0 -14.2 275 5862 roll -1.23 - - 2582 - 1.35 0.041 3078 656.3 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.09 -
6054 890.7 -14.2 281 6059 done -1.23 - - 2582 - 1.27 0.021 2205 -687.4 -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - 26.32 -
6229 916.7 -14.1 287 6234 roll -1.23 - - 2582 - 1.27 0.031 1336 -684.3 -175.2 - - 3405 - - - - - - - - - 26.19 -
6258 916.7 -14.1 287 6265 done -1.23 - - 2576 - 1.33 0.032 2204 652.6 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.15 -
6416 943.0 -14.0 293 6421 roll -1.23 - - 2576 - 1.33 0.042 3067 648.9 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.06 -
6501 952.3 -13.8 295 6506 done -1.23 - - 2575 - 1.27 0.022 2196 -685.8 -175.2 - - 3403 - - - - - - - - - 26.30 -
6667 978.2 -13.8 301 6673 roll -1.23 - - 2575 - 1.38 0.041 3071 634.1 -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - 26.04 -
6707 983.3 -13.6 302 6712 done -1.23 - - 2575 - 1.27 0.023 2198 -687.4 -175.2 - - 3402 - - - - - - - - - 26.29 -
6764 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6764 begin apogee
6773 991.8 -13.5 304 6985 done -0.21 1.15 0.153 2913 293.9 - - 2022 - - 201.70 1.058 2707 -3.4 0.337 - - - - - - 24.88 - 23.55
6987 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
6987 begin climb
6991 998.6 - 311 7167 roll 1.23 1.35 0.079 3377 343.7 1.52 0.041 2929 596.7 175.2 167.35 1.142 1993 -4.3 0.389 - - - - - - 25.17 25.03 23.52
7263 968.3 13.8 320 7270 done 1.23 - - 3382 - 1.27 0.030 2101 -652.0 175.2 - - 1964 - - - - - - - - - 25.81 -
7445 941.8 14.0 326 7450 roll 1.23 - - 3388 - 1.35 0.038 1222 -651.1 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 25.99 -
7632 915.8 13.7 332 7638 done 1.23 - - 3388 - 1.27 0.034 2039 643.3 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.08 -
7819 891.6 12.9 338 7820 done 1.23 - - 3389 - - - 2039 - 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - - -
7967 873.1 12.3 343 7972 roll 1.23 - - 3388 - 1.38 0.044 2926 642.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.07 -
8002 868.7 12.3 344 8009 done 1.23 - - 3394 - 1.27 0.030 2093 -655.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.18 -
8189 847.6 11.0 350 8194 roll 1.23 - - 3400 - 1.40 0.038 1177 -654.3 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.12 -
8304 836.7 11.4 353 8309 done 1.23 - - 3400 - 1.35 0.034 2049 645.9 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.14 -
8470 815.7 11.4 359 8476 roll 1.23 - - 3404 - 1.35 0.037 1181 -643.0 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.13 -
8580 804.3 11.9 362 8585 done 1.23 - - 3404 - 1.35 0.034 2049 643.0 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.13 -
8752 781.8 12.3 368 8757 roll 1.23 - - 3410 - 1.35 0.037 1177 -645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.13 -
8866 769.3 12.8 371 8871 done 1.23 - - 3410 - 1.35 0.034 2049 645.9 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.13 -
9030 744.7 13.4 377 9036 roll 1.23 - - 3415 - 1.35 0.037 1183 -641.5 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.11 -
9075 739.9 13.5 378 9081 done 1.23 0.08 0.153 3393 -275.0 1.35 0.034 2055 645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.78 26.12 -
9251 716.6 12.3 384 9256 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.045 2924 643.7 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.03 -
9287 712.2 12.3 385 9292 done 1.23 - - 3397 - 1.33 0.030 2053 -654.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.18 -
9472 690.0 11.9 391 9478 roll 1.23 - - 3402 - 1.35 0.039 1170 -654.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.10 -
9618 675.9 11.3 395 9623 done 1.23 - - 3402 - 1.35 0.034 2045 648.1 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.10 -
9784 655.6 10.9 401 9789 roll 1.23 - - 3402 - 1.38 0.045 2927 639.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.01 -
9819 651.8 10.7 402 9824 done 1.23 - - 3408 - 1.35 0.031 2043 -654.8 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.16 -
10005 632.4 10.4 408 10011 roll 1.23 - - 3414 - 1.33 0.039 1172 -654.9 175.2 - - 1953 - - - - - - - - - 26.06 -
10139 618.7 10.7 412 10145 done 1.23 0.08 0.151 3392 -275.0 1.35 0.034 2047 648.1 175.2 - - 1953 - - - - - - - - 25.75 26.08 -
10321 599.9 10.0 418 10326 roll 1.25 - - 3396 - 1.35 0.036 1171 -648.9 185.4 - - 1953 - - - - - - - - - 26.07 -
10387 592.8 10.4 421 10392 done 1.25 - - 3396 - 1.38 0.034 2049 636.2 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.07 -
10552 574.9 11.1 429 10557 roll 1.25 - - 3401 - 1.35 0.037 1178 -645.2 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
10592 572.0 11.2 430 10598 done 1.25 - - 3401 - 1.35 0.034 2045 642.2 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.06 -
10756 552.3 10.8 439 10761 roll 1.25 - - 3401 - 1.38 0.045 2932 642.8 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 25.94 -
10811 547.4 10.8 441 10817 done 1.25 - - 3407 - 1.33 0.030 2057 -657.9 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.13 -
10987 527.2 10.6 450 10992 roll 1.25 - - 3413 - 1.33 0.037 1179 -660.2 185.4 - - 1952 - - - - - - - - - 26.05 -
11077 518.6 10.1 454 11093 done 1.27 - - 3415 - 1.35 0.034 2049 644.4 192.6 11.35 0.933 1927 -2.2 0.128 - - - - - - - 26.06 23.98
11255 500.7 9.9 463 11275 roll 1.31 - - 3413 - 1.42 0.044 2939 626.8 205.9 14.20 0.918 1869 -4.1 0.233 - - - - - - - 25.83 24.03
11337 493.5 10.4 466 11343 done 1.31 - - 3420 - 1.38 0.030 2041 -650.7 205.9 - - 1854 - - - - - - - - - 25.96 -
11500 475.2 10.1 475 11505 roll 1.32 - - 3427 - 1.33 0.037 1171 -654.1 213.0 - - 1853 - - - - - - - - - 25.94 -
11619 464.2 10.3 480 11626 done 1.33 - - 3425 - 1.38 0.034 2054 639.9 214.3 2.20 0.293 1838 -6.8 1.128 - - - - - - - 25.99 23.50
11799 444.4 10.2 489 11809 roll 1.33 - - 3426 - 1.38 0.044 2932 636.2 216.6 2.95 0.561 1829 -3.1 0.252 - - - - - - - 25.98 23.89
11845 439.1 10.8 491 11850 done 1.33 - - 3431 - 1.35 0.030 2051 -652.6 216.6 - - 1835 - - - - - - - - - 26.09 -
12011 420.8 10.8 499 12016 roll 1.33 - - 3438 - 1.33 0.037 1176 -657.9 216.6 - - 1838 - - - - - - - - - 26.02 -
12076 413.4 11.1 502 12081 done 1.33 - - 3438 - 1.38 0.034 2054 636.2 216.6 - - 1838 - - - - - - - - - 26.04 -
12242 395.5 10.5 510 12248 roll 1.33 - - 3438 - 1.35 0.044 2930 648.9 216.6 - - 1838 - - - - - - - - - 25.94 -
12287 390.5 10.6 512 12293 done 1.33 - - 3443 - 1.35 0.030 2044 -656.3 216.6 - - 1838 - - - - - - - - - 26.12 -
12454 373.6 10.0 520 12483 roll 1.36 - - 3444 - 1.40 0.040 2939 639.3 227.3 21.83 0.819 1778 -2.7 0.131 - - - - - - - 25.86 24.22
12541 364.8 10.3 524 12546 done 1.36 - - 3449 - 1.38 0.029 2044 -648.6 228.0 - - 1767 - - - - - - - - - 25.96 -
12707 347.1 10.4 532 12712 roll 1.36 - - 3455 - 1.33 0.037 1179 -650.4 228.0 - - 1766 - - - - - - - - - 25.95 -
12761 342.1 10.7 534 12767 done 1.36 - - 3456 - 1.35 0.033 2049 644.4 228.0 - - 1765 - - - - - - - - - 25.96 -
12937 321.3 11.4 543 12942 roll 1.36 - - 3461 - 1.35 0.035 1179 -644.4 228.0 - - 1765 - - - - - - - - - 26.00 -
13011 313.5 11.8 546 13018 done 1.36 0.10 0.152 3432 -290.0 1.35 0.033 2053 647.4 228.0 - - 1765 - - - - - - - - 25.58 26.02 -
13191 293.4 10.3 555 13196 roll 1.36 - - 3432 - 1.35 0.043 2924 645.2 229.8 - - 1765 - - - - - - - - - 25.95 -
13266 286.5 10.1 558 13273 done 1.38 - - 3436 - 1.33 0.028 2045 -660.9 237.5 2.90 0.491 1743 -7.6 0.462 - - - - - - - 26.13 24.01
13446 268.8 9.3 567 13503 roll 1.46 - - 3443 - 1.38 0.036 1175 -630.4 269.0 50.38 0.728 1611 -2.6 0.101 - - - - - - - 25.58 24.13
13581 256.0 10.0 573 13588 done 1.48 - - 3443 - 1.35 0.031 2041 641.5 277.5 1.90 0.150 1580 -16.3 2.907 - - - - - - - 25.75 25.10
13758 235.5 11.3 582 13763 roll 1.48 - - 3449 - 1.33 0.034 1181 -646.6 277.5 - - 1589 - - - - - - - - - 25.89 -
13784 232.7 11.4 583 13789 done 1.48 - - 3449 - 1.35 0.032 2053 645.9 277.5 - - 1589 - - - - - - - - - 25.93 -
13949 214.5 10.6 591 13954 roll 1.48 - - 3449 - 1.35 0.041 2932 651.1 277.5 - - 1588 - - - - - - - - - 25.90 -
14009 209.7 10.5 593 14017 done 1.48 - - 3454 - 1.33 0.028 2053 -660.9 277.5 - - 1589 - - - - - - - - - 26.06 -
14175 190.6 10.6 602 14180 roll 1.48 - - 3461 - 1.33 0.036 1171 -663.2 277.5 - - 1588 - - - - - - - - - 26.01 -
14299 179.6 10.4 607 14306 done 1.48 - - 3461 - 1.35 0.031 2053 653.3 277.5 - - 1589 - - - - - - - - - 26.07 -
14460 162.2 9.6 616 14499 roll 1.54 - - 3461 - 1.33 0.038 2939 666.2 300.2 31.10 0.662 1477 -3.6 0.092 - - - - - - - 25.82 24.35
14518 158.4 9.8 618 14539 done 1.58 - - 3466 - 1.35 0.028 2049 -659.3 317.0 15.12 0.651 1419 -3.8 0.097 - - - - - - - 25.89 24.25
14713 136.2 10.4 628 14718 roll 1.58 - - 3472 - 1.33 0.035 1178 -654.9 317.0 - - 1399 - - - - - - - - - 25.88 -
14752 133.2 10.4 629 14759 done 1.58 - - 3472 - 1.35 0.030 2057 651.1 317.0 - - 1398 - - - - - - - - - 25.94 -
14919 114.8 10.2 638 14925 roll 1.59 - - 3472 - 1.33 0.041 2928 654.9 321.4 - - 1398 - - - - - - - - - 25.93 -
14965 110.0 10.3 640 14970 done 1.60 - - 3478 - 1.33 0.028 2049 -660.9 322.4 - - 1398 - - - - - - - - - 26.07 -
15131 94.4 9.0 648 15157 roll 1.70 0.12 0.084 3553 625.0 1.35 0.034 1173 -648.9 363.0 19.40 0.300 1236 -8.4 0.274 - - - - - - 26.32 26.02 24.81
15264 78.0 13.5 654 15270 done 1.70 - - 3553 - 1.33 0.029 2044 654.9 363.0 2.12 0.152 1232 -1.9 0.101 - - - - - - - 26.05 25.03
15425 59.4 10.4 662 15432 roll 1.70 - - 3558 - 1.38 0.032 1169 -634.1 363.0 1.88 0.168 1233 - - - - - - - - - 25.98 25.09
15537 48.0 10.6 667 15546 done 1.70 - - 3558 - 1.33 0.030 2044 657.9 363.0 1.75 0.148 1234 - - - - - - - - - 26.10 25.05
15695 30.2 11.0 683 15703 roll 1.70 - - 3564 - 1.38 0.032 1171 -632.6 363.0 1.80 0.167 1234 - - - - - - - - - 26.01 25.12
15805 17.5 11.9 699 15813 done 1.70 - - 3563 - 1.33 0.029 2048 659.4 363.0 1.77 0.148 1235 - - - - - - - - - 26.13 25.08
15927 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15927 begin surface coast
15953 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15957 begin surface
SM 2.17 - - - - -8.83 8.68 0.024 140 16.1 0.20 0.067 2201 -35105.0 450.13 41.25 0.121 877 21.3 -0.039 - - - - - -