OKMC Jun13 * SG167 * Dive index * Mission links * Dive 530 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 88.10 of 150.00 AH used of 24V (41.27% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 54.33 of 100.00 AH used of 10V (45.67% remains)
• Surface angle -72.4 deg, depth 2.07 m • Intended pitch -19.0 deg, speed -10.312 cm/s
• VBD pumped to 450.13 (SM_CC=450)
• GPS1 time: 28 s
• GPS2 time: 45 s • Transponder ping count: 4
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
23 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
23 begin dive
27 - - - 96 VBD -1.23 - - 112 - - - 2228 - -175.2 -66.32 - 2505 - - - - - - - - - - -
102 3.1 -2.8 12 140 roll -1.23 10.48 0.229 2581 235.6 1.38 0.061 3074 613.0 -175.2 -21.77 - 3432 -42.6 - - - - - - - 24.77 25.91 26.50
263 41.2 -25.0 35 268 done -1.23 - - 2581 - 1.30 0.026 2199 -673.1 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.16 -
429 83.5 -26.3 45 434 roll -1.23 - - 2582 - 1.30 0.036 1329 -669.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.07 -
533 106.5 -20.9 50 538 done -1.23 - - 2577 - 1.33 0.035 2188 645.9 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.10 -
700 138.1 -19.3 58 705 roll -1.23 - - 2570 - 1.35 0.044 3067 651.1 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.06 -
799 154.1 -18.4 62 806 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.028 2198 -668.5 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.25 -
966 186.4 -17.0 71 971 roll -1.23 - - 2565 - 1.35 0.038 3076 650.4 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.13 -
1000 190.4 -16.4 72 1006 done -1.23 0.08 0.174 2586 262.5 1.30 0.024 2167 -699.2 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - 25.89 26.33 -
1176 219.8 -15.4 81 1181 roll -1.23 - - 2586 - 1.17 0.027 1338 -708.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.29 -
1252 229.5 -14.7 84 1257 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.028 2217 676.2 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.26 -
1428 256.6 -14.2 93 1433 roll -1.23 - - 2576 - 1.27 0.038 3067 669.3 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.18 -
1502 266.6 -15.3 96 1507 done -1.23 - - 2576 - 1.25 0.022 2194 -698.4 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.36 -
1677 296.1 -16.1 105 1682 roll -1.23 - - 2576 - 1.23 0.027 1332 -700.8 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.29 -
1732 303.0 -15.6 107 1737 done -1.23 - - 2570 - 1.27 0.028 2194 678.7 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
1907 331.5 -15.4 116 1913 roll -1.23 - - 2564 - 1.30 0.037 3065 670.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.18 -
2006 344.4 -15.2 120 2014 done -1.23 0.08 0.171 2586 275.0 1.25 0.023 2183 -705.6 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - 25.94 26.37 -
2174 369.8 -14.2 129 2179 roll -1.23 - - 2586 - 1.20 0.027 1338 -704.2 -175.2 - - 3435 - - - - - - - - - 26.31 -
2346 393.8 -13.8 137 2351 done -1.23 - - 2583 - 1.27 0.028 2199 678.0 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.27 -
2506 416.6 -13.9 145 2511 roll -1.23 - - 2576 - 1.30 0.037 3068 668.5 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.19 -
2545 420.3 -14.1 146 2552 done -1.23 - - 2576 - 1.23 0.021 2205 -701.6 -175.2 - - 3434 - - - - - - - - - 26.38 -
2712 445.8 -14.2 155 2718 roll -1.23 - - 2576 - 1.23 0.027 1342 -701.6 -175.2 - - 3433 - - - - - - - - - 26.30 -
2772 452.2 -14.0 157 2778 done -1.23 - - 2571 - 1.27 0.028 2203 678.0 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.28 -
2940 476.1 -13.3 166 2946 roll -1.23 - - 2571 - 1.25 0.025 1342 -688.8 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.32 -
3068 494.7 -14.4 172 3074 done -1.23 - - 2566 - 1.27 0.028 2190 667.7 -175.2 - - 3431 - - - - - - - - - 26.27 -
3235 518.9 -14.4 180 3240 roll -1.23 - - 2559 - 1.33 0.039 3067 659.4 -175.2 - - 3432 - - - - - - - - - 26.17 -
3304 528.4 -14.4 183 3310 done -1.23 0.10 0.161 2588 290.0 1.25 0.021 2190 -701.6 -175.2 - - 3430 - - - - - - - - 25.87 26.37 -
3465 550.3 -12.8 191 3470 roll -1.23 - - 2588 - 1.20 0.028 1350 -700.0 -175.2 - - 3429 - - - - - - - - - 26.30 -
3603 566.7 -13.1 197 3609 done -1.23 - - 2585 - 1.27 0.029 2201 670.1 -175.2 - - 3428 - - - - - - - - - 26.25 -
3779 591.3 -12.9 206 3781 done -1.23 - - 2585 - - - 2201 - -175.2 - - 3427 - - - - - - - - - - -
3949 614.0 -13.3 213 3954 roll -1.23 - - 2585 - 1.25 0.026 1346 -684.0 -175.2 - - 3426 - - - - - - - - - 26.30 -
3998 618.7 -13.4 214 4003 done -1.23 - - 2580 - 1.27 0.029 2199 671.7 -175.2 - - 3425 - - - - - - - - - 26.25 -
4168 643.7 -13.7 220 4174 roll -1.23 - - 2573 - 1.33 0.039 3075 658.6 -175.2 - - 3424 - - - - - - - - - 26.16 -
4349 665.6 -14.0 225 4356 done -1.23 - - 2573 - 1.25 0.021 2208 -693.6 -175.2 - - 3422 - - - - - - - - - 26.36 -
4506 687.5 -11.8 231 4511 roll -1.23 - - 2568 - 1.33 0.036 3068 646.6 -175.2 - - 3421 - - - - - - - - - 26.17 -
4742 714.3 -12.6 238 4747 done -1.23 - - 2568 - 1.25 0.022 2205 -690.4 -175.2 - - 3420 - - - - - - - - - 26.35 -
4907 735.9 -11.6 244 4913 roll -1.23 - - 2562 - 1.33 0.036 3065 646.6 -175.2 - - 3419 - - - - - - - - - 26.16 -
4998 744.4 -12.2 246 5005 done -1.23 0.08 0.163 2585 287.5 1.25 0.022 2198 -693.6 -175.2 - - 3417 - - - - - - - - 25.93 26.34 -
5153 767.4 -12.6 252 5158 roll -1.23 - - 2585 - 1.25 0.028 1334 -691.2 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.25 -
5182 767.4 -12.6 252 5190 done -1.23 - - 2582 - 1.30 0.029 2198 664.6 -175.2 - - 3416 - - - - - - - - - 26.22 -
5338 791.3 -12.9 258 5343 roll -1.23 - - 2574 - 1.33 0.040 3070 655.6 -175.2 - - 3415 - - - - - - - - - 26.13 -
5438 804.3 -13.5 261 5444 done -1.23 - - 2575 - 1.25 0.021 2204 -692.8 -175.2 - - 3414 - - - - - - - - - 26.34 -
5618 829.2 -13.3 267 5624 roll -1.23 - - 2575 - 1.25 0.028 1341 -690.4 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.25 -
5723 841.8 -13.3 270 5728 done -1.23 - - 2570 - 1.30 0.031 2199 660.0 -175.2 - - 3413 - - - - - - - - - 26.20 -
5898 865.4 -12.8 276 5899 done -1.23 - - 2570 - - - 2199 - -175.2 - - 3411 - - - - - - - - - - -
6049 883.9 -12.1 281 6054 roll -1.23 - - 2564 - 1.33 0.041 3067 652.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - - 26.10 -
6088 888.3 -12.1 282 6094 done -1.23 0.08 0.166 2586 275.0 1.25 0.022 2195 -697.6 -175.2 - - 3409 - - - - - - - - 25.89 26.32 -
6269 909.4 -11.2 288 6274 roll -1.23 - - 2583 - 1.38 0.039 3075 637.7 -175.2 - - 3408 - - - - - - - - - 26.09 -
6339 917.3 -11.7 290 6344 done -1.23 - - 2582 - 1.25 0.021 2208 -693.6 -175.2 - - 3407 - - - - - - - - - 26.32 -
6519 939.7 -12.2 296 6521 done -1.23 - - 2583 - - - 2208 - -175.2 - - 3406 - - - - - - - - - - -
6669 958.3 -12.3 301 6674 roll -1.23 - - 2577 - 1.35 0.039 3071 639.3 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.08 -
6754 966.4 -12.4 303 6759 done -1.23 - - 2577 - 1.27 0.022 2199 -686.6 -175.2 - - 3404 - - - - - - - - - 26.31 -
6916 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
6916 begin apogee
6925 990.6 -12.9 309 7141 done -0.21 1.15 0.152 2915 293.9 - - 2012 - - 209.60 1.035 2714 -3.3 0.333 - - - - - - 24.93 - 23.62
7144 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
7144 begin climb
7148 999.5 - 316 7322 roll 1.23 1.35 0.079 3379 343.7 1.52 0.041 2921 598.0 175.2 165.50 1.147 1992 -4.4 0.402 - - - - - - 25.15 25.04 23.53
7386 978.0 11.7 324 7391 done 1.23 - - 3384 - 1.25 0.030 2110 -648.8 175.2 - - 1968 - - - - - - - - - 25.72 -
7561 955.2 12.2 330 7567 roll 1.23 - - 3390 - 1.35 0.037 1229 -652.6 175.2 - - 1965 - - - - - - - - - 25.98 -
7759 932.6 12.0 336 7764 done 1.23 - - 3389 - 1.25 0.033 2041 649.6 175.2 - - 1962 - - - - - - - - - 26.09 -
7935 911.0 11.8 342 7940 roll 1.23 - - 3395 - 1.25 0.035 1234 -645.6 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.12 -
7984 906.6 12.0 343 7989 done 1.23 - - 3394 - 1.25 0.033 2047 650.4 175.2 - - 1961 - - - - - - - - - 26.14 -
8154 882.7 13.0 349 8160 roll 1.23 - - 3399 - 1.25 0.035 1238 -647.2 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.15 -
8191 877.7 13.3 350 8196 done 1.23 - - 3399 - 1.25 0.033 2046 646.4 175.2 - - 1960 - - - - - - - - - 26.16 -
8376 852.1 13.8 356 8381 roll 1.23 - - 3404 - 1.25 0.036 1238 -646.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.15 -
8461 843.2 13.8 358 8466 done 1.23 - - 3404 - 1.25 0.032 2051 650.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.17 -
8627 817.8 13.6 364 8632 roll 1.23 - - 3409 - 1.27 0.034 1225 -650.4 175.2 - - 1959 - - - - - - - - - 26.15 -
8712 808.8 13.6 366 8718 done 1.23 - - 3410 - 1.27 0.033 2054 652.8 175.2 - - 1958 - - - - - - - - - 26.17 -
8879 784.4 12.9 372 8884 roll 1.23 - - 3415 - 1.25 0.036 1240 -651.2 175.2 - - 1957 - - - - - - - - - 26.15 -
9016 768.3 12.8 376 9022 done 1.23 0.08 0.157 3392 -287.5 1.25 0.032 2059 655.2 175.2 - - 1956 - - - - - - - - 25.82 26.16 -
9193 746.3 11.4 382 9198 roll 1.23 - - 3392 - 1.35 0.045 2923 640.0 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.03 -
9241 742.2 11.4 383 9246 done 1.23 - - 3395 - 1.23 0.030 2108 -662.6 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.21 -
9411 720.9 11.6 389 9416 roll 1.23 - - 3401 - 1.33 0.036 1234 -657.1 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.12 -
9521 709.6 11.8 392 9527 done 1.23 - - 3401 - 1.25 0.033 2047 650.4 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.15 -
9692 686.9 12.0 398 9697 roll 1.23 - - 3401 - 1.38 0.046 2927 637.7 175.2 - - 1955 - - - - - - - - - 26.01 -
9747 682.4 12.3 399 9752 done 1.23 - - 3407 - 1.25 0.031 2097 -664.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.20 -
9913 659.4 12.2 405 9918 roll 1.23 - - 3413 - 1.40 0.037 1180 -655.0 175.2 - - 1954 - - - - - - - - - 26.09 -
10008 647.5 12.3 408 10014 done 1.23 0.08 0.154 3391 -275.0 1.35 0.033 2052 645.9 175.2 - - 1954 - - - - - - - - 25.77 26.13 -
10194 628.1 10.1 414 10199 roll 1.24 - - 3391 - 1.35 0.046 2919 642.2 181.6 - - 1954 - - - - - - - - - 25.98 -
10229 624.4 10.0 415 10236 done 1.26 - - 3395 - 1.33 0.030 2046 -656.4 189.6 2.80 0.539 1940 -5.0 0.612 - - - - - - - 26.18 23.16
10417 605.9 9.8 421 10450 roll 1.30 - - 3401 - 1.33 0.034 1172 -657.1 205.4 27.80 0.942 1871 -2.5 0.169 - - - - - - - 25.75 23.99
10483 598.8 10.4 423 10489 done 1.30 - - 3401 - 1.38 0.032 2051 637.0 205.4 - - 1854 - - - - - - - - - 25.83 -
10645 580.0 11.6 431 10650 roll 1.30 - - 3406 - 1.38 0.035 1173 -636.2 205.4 - - 1852 - - - - - - - - - 25.92 -
10659 580.0 11.6 431 10665 done 1.30 - - 3406 - 1.38 0.032 2058 641.3 205.4 - - 1852 - - - - - - - - - 25.95 -
10835 556.2 12.7 440 10840 roll 1.30 - - 3406 - 1.35 0.046 2921 639.3 205.4 - - 1851 - - - - - - - - - 25.91 -
10855 556.2 12.7 440 10862 done 1.30 - - 3412 - 1.33 0.030 2048 -656.4 205.4 - - 1851 - - - - - - - - - 26.07 -
11020 533.2 12.1 449 11025 roll 1.30 - - 3419 - 1.33 0.037 1180 -652.6 205.4 - - 1851 - - - - - - - - - 26.04 -
11048 530.2 12.0 450 11053 done 1.30 - - 3418 - 1.35 0.033 2051 645.2 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.06 -
11209 511.1 11.6 458 11214 roll 1.30 - - 3424 - 1.35 0.035 1180 -645.2 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.06 -
11295 500.7 12.1 462 11300 done 1.30 - - 3424 - 1.35 0.033 2049 643.7 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.08 -
11460 481.7 11.4 470 11466 roll 1.30 - - 3424 - 1.38 0.046 2926 635.5 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 25.96 -
11500 478.6 11.5 471 11507 done 1.30 - - 3430 - 1.33 0.031 2049 -659.4 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.13 -
11666 458.3 11.1 480 11672 roll 1.30 - - 3436 - 1.33 0.036 1176 -656.4 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.08 -
11742 451.3 10.7 483 11747 done 1.30 - - 3436 - 1.35 0.033 2051 648.1 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 26.10 -
11917 431.2 11.2 492 11924 roll 1.30 - - 3436 - 1.38 0.045 2930 637.0 205.4 - - 1850 - - - - - - - - - 25.96 -
12079 414.7 11.1 499 12086 done 1.30 0.10 0.168 3413 -230.0 1.33 0.030 2050 -661.7 205.4 - - 1849 - - - - - - - - 25.63 26.15 -
12246 397.0 9.6 508 12275 roll 1.36 - - 3418 - 1.30 0.034 1170 -676.9 228.2 23.40 0.839 1775 -3.2 0.158 - - - - - - - 25.86 24.08
12311 390.5 9.9 511 12321 done 1.39 - - 3418 - 1.38 0.031 2049 637.0 240.1 4.43 0.695 1734 -9.3 0.550 - - - - - - - 25.91 23.87
12479 374.2 9.7 519 12512 roll 1.44 - - 3418 - 1.42 0.044 2935 623.9 258.7 28.35 0.812 1653 -2.9 0.139 - - - - - - - 25.61 24.04
12586 363.2 10.4 524 12591 done 1.44 - - 3424 - 1.38 0.028 2041 -647.8 258.7 - - 1630 - - - - - - - - - 25.82 -
12751 345.9 10.2 532 12756 roll 1.44 - - 3430 - 1.33 0.036 1177 -649.6 260.9 - - 1630 - - - - - - - - - 25.89 -
12797 341.0 10.4 534 12802 done 1.44 - - 3430 - 1.35 0.031 2052 648.1 260.9 - - 1629 - - - - - - - - - 25.95 -
12962 321.6 12.1 542 12968 roll 1.44 - - 3430 - 1.35 0.044 2922 644.4 260.9 - - 1628 - - - - - - - - - 25.89 -
13002 318.3 12.4 543 13010 done 1.44 - - 3436 - 1.33 0.029 2043 -660.9 260.9 - - 1628 - - - - - - - - - 26.07 -
13168 295.9 12.1 552 13173 roll 1.44 - - 3442 - 1.30 0.036 1184 -660.8 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.02 -
13286 283.6 11.7 557 13291 done 1.44 - - 3442 - 1.33 0.031 2052 652.6 260.9 - - 1628 - - - - - - - - - 26.09 -
13462 263.4 10.6 566 13467 roll 1.44 - - 3441 - 1.35 0.043 2924 645.9 260.9 - - 1628 - - - - - - - - - 25.97 -
13555 253.5 11.7 570 13560 done 1.44 - - 3447 - 1.33 0.030 2041 -663.9 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.14 -
13732 231.7 12.0 579 13737 roll 1.44 - - 3453 - 1.30 0.035 1179 -663.1 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.07 -
13771 228.5 11.8 580 13779 done 1.44 - - 3453 - 1.33 0.030 2050 654.9 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.13 -
13939 209.4 10.3 589 13940 done 1.44 - - 3453 - - - 2050 - 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - - -
14098 193.1 10.4 597 14104 roll 1.44 - - 3459 - 1.33 0.033 1178 -655.6 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.10 -
14227 180.1 10.4 603 14233 done 1.44 - - 3459 - 1.33 0.030 2053 657.9 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.14 -
14393 161.8 10.5 611 14399 roll 1.44 - - 3458 - 1.35 0.042 2930 649.6 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.01 -
14488 152.4 11.0 615 14493 done 1.44 - - 3465 - 1.33 0.028 2040 -669.2 260.9 - - 1627 - - - - - - - - - 26.18 -
14664 135.3 9.5 624 14693 roll 1.50 - - 3464 - 1.35 0.036 2924 654.8 285.9 24.25 0.643 1540 -3.6 0.080 - - - - - - - 25.91 24.33
14743 128.8 9.7 627 14769 done 1.55 - - 3470 - 1.33 0.028 2042 -663.2 305.4 18.10 0.626 1460 -4.4 0.096 - - - - - - - 26.03 24.34
14931 107.7 10.5 637 14937 roll 1.55 - - 3470 - 1.38 0.039 2917 634.1 305.4 - - 1443 - - - - - - - - - 25.86 -
14991 102.4 11.0 639 14998 done 1.55 - - 3476 - 1.30 0.028 2048 -668.5 305.4 - - 1443 - - - - - - - - - 26.03 -
15159 85.4 8.9 648 15184 roll 1.66 0.12 0.082 3549 608.3 1.27 0.029 1166 -694.5 349.5 18.90 0.278 1289 -8.1 0.265 - - - - - - 26.29 26.01 24.86
15415 60.5 8.9 660 15442 done 1.77 - - 3549 - 1.33 0.028 2047 662.4 392.1 22.80 0.239 1113 -7.7 0.207 - - - - - - - 26.10 24.98
15603 40.0 10.9 674 15610 roll 1.77 - - 3548 - 1.38 0.039 2926 637.0 392.1 1.85 0.168 1115 - - - - - - - - - 25.91 25.09
15634 36.8 11.3 676 15641 done 1.77 - - 3554 - 1.30 0.028 2053 -671.5 392.1 1.60 0.151 1114 - - - - - - - - - 26.10 25.15
15793 16.9 12.1 698 15801 roll 1.77 - - 3561 - 1.35 0.032 1170 -654.1 392.1 1.58 0.167 1115 - - - - - - - - - 26.02 25.18
15904 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
15904 begin surface coast
15931 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
15931 begin surface
SM 2.23 - - - - -8.84 8.62 0.021 135 15.6 1.58 0.029 2204 -4116.5 450.13 28.02 0.121 876 31.3 -0.059 - - - - - -