NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 529 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.83 of 150.00 AH used of 24V (50.78% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 58.17 of 100.00 AH used of 10V (41.83% remains)
• Surface angle -77.2 deg, depth 2.18 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 394.20, SM_CC=300)
• GPS1 time: 45 s
• GPS2 time: 11 s • Transponder ping count: 3
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
14 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
15 begin dive
18 - - - 78 VBD -0.47 - - 109 - - - 2212 - -136.3 -57.92 - 2729 - - - - - - - - - - -
82 3.4 -3.2 10 114 roll -0.47 11.70 0.217 3034 250.0 2.30 0.063 793 -617.0 -136.3 -14.95 - 3351 -41.6 - - - - - - - 24.58 25.51 26.22
205 23.4 -13.5 32 212 done -0.47 - - 3027 - 2.25 0.053 2208 628.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.49 -
519 71.7 -15.5 93 525 done -0.47 - - 3027 - - - 2208 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
828 109.7 -10.7 154 835 roll -0.47 - - 3027 - 2.20 0.050 793 -643.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.62 -
854 112.4 -10.3 158 860 done -0.47 - - 3017 - 2.20 0.051 2202 640.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.63 -
1167 147.2 -10.7 187 1175 roll -0.47 - - 3007 - 2.25 0.062 3613 627.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.52 -
1224 154.2 -11.6 193 1233 done -0.47 0.10 0.103 3044 370.0 2.22 0.043 2194 -639.2 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.58 25.80 -
1535 179.1 -7.4 214 1537 done -0.47 - - 3044 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
1835 198.5 -6.4 234 1842 roll -0.47 - - 3036 - 2.28 0.063 3613 622.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.51 -
1915 204.0 -7.0 240 1919 done -0.47 - - 3036 - 2.22 0.043 2197 -637.8 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
2234 228.3 -7.8 256 2235 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
2534 253.5 -8.6 271 2535 done -0.47 - - 3036 - - - 2194 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2833 279.7 -8.8 286 2839 roll -0.47 - - 3026 - 2.35 0.063 3616 605.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
2875 283.4 -9.2 288 2879 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.044 2189 -648.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3195 313.9 -9.2 304 3199 roll -0.47 - - 3016 - 2.28 0.063 3607 621.9 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.49 -
3233 316.7 -9.2 305 3242 done -0.47 - - 3016 - 2.25 0.044 2189 -630.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.79 -
3543 344.8 -8.4 321 3549 roll -0.47 - - 3016 - 2.22 0.050 800 -625.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.61 -
3604 350.0 -8.5 324 3610 done -0.47 0.08 0.113 3037 262.5 2.25 0.051 2206 624.9 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.45 25.62 -
3925 370.4 -5.9 340 3929 roll -0.47 - - 3029 - 2.28 0.063 3621 620.6 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.46 -
3964 373.0 -6.0 342 3969 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.044 2201 -631.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
4284 394.6 -7.4 358 4285 done -0.47 - - 3028 - - - 2199 - -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - - -
4603 420.9 -8.5 370 4609 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.064 3613 601.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.44 -
4651 423.4 -8.5 371 4656 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.045 2191 -623.7 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.75 -
4954 452.7 -9.1 381 4959 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.064 3611 604.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5013 458.2 -9.3 383 5020 done -0.47 0.12 0.127 3045 308.3 2.28 0.045 2190 -623.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.58 25.75 -
5343 482.9 -7.2 394 5345 done -0.47 - - 3045 - - - 2188 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5645 503.5 -6.8 404 5649 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.065 3619 614.2 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.41 -
5675 505.7 -6.8 405 5679 done -0.47 - - 3037 - 2.22 0.047 2193 -642.3 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.73 -
6004 528.7 -6.9 416 6009 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.065 3610 603.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6052 530.8 -6.8 417 6056 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2193 -621.5 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.72 -
6354 554.5 -7.6 427 6355 done -0.47 - - 3027 - - - 2192 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
6653 577.5 -7.9 437 6660 roll -0.47 - - 3017 - 2.38 0.065 3611 596.2 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
6691 579.9 -7.8 438 6695 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.047 2199 -619.3 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.72 -
7004 605.6 -7.8 449 7009 roll -0.47 - - 3007 - 2.35 0.066 3609 600.0 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.38 -
7041 608.1 -7.8 450 7046 done -0.47 0.12 0.125 3045 316.7 2.28 0.047 2196 -619.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - 25.55 25.70 -
7356 627.1 -5.6 461 7361 roll -0.47 - - 3037 - 2.35 0.066 3608 600.9 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.37 -
7386 628.7 -5.6 462 7391 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.047 2197 -627.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
7716 648.5 -6.1 473 7717 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8015 666.5 -6.1 483 8017 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8316 685.7 -6.6 493 8321 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.067 3607 600.4 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8363 688.0 -6.8 494 8368 done -0.47 - - 3027 - 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.70 -
8666 710.5 -7.0 504 8667 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
8966 731.0 -6.6 514 8967 done -0.47 - - 3027 - - - 2193 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9266 750.1 -6.2 524 9271 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.33 -
9304 751.9 -6.2 525 9308 done -0.47 - - 3017 - 2.28 0.047 2194 -619.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.67 -
9617 772.5 -6.5 536 9618 done -0.47 - - 3017 - - - 2192 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
9916 792.4 -6.6 546 9921 roll -0.47 - - 3008 - 2.35 0.066 3607 602.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.32 -
9964 794.6 -6.8 547 9969 done -0.47 0.12 0.125 3045 308.3 2.28 0.047 2194 -619.7 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.51 25.67 -
10267 813.1 -5.6 557 10268 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
10566 830.5 -5.9 567 10571 roll -0.47 - - 3038 - 2.38 0.067 3614 597.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
10596 832.3 -5.9 568 10601 done -0.47 - - 3038 - 2.28 0.048 2198 -621.1 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
10926 852.7 -6.2 579 10927 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11227 870.2 -5.6 589 11228 done -0.47 - - 3037 - - - 2196 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11526 886.2 -5.4 599 11527 done -0.47 - - 3037 - - - 2195 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
11826 902.3 -5.1 609 11832 roll -0.47 - - 3028 - 2.35 0.067 3603 599.1 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
11865 904.0 -5.2 610 11871 done -0.47 - - 3029 - 2.28 0.048 2197 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
12186 921.8 -5.5 621 12187 done -0.47 - - 3028 - - - 2196 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
12486 937.8 -5.3 631 12491 roll -0.47 - - 3019 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.25 -
12547 941.5 -5.6 633 12551 done -0.47 - - 3019 - 2.25 0.049 2200 -623.6 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.63 -
12876 961.6 -6.2 644 12877 done -0.47 - - 3019 - - - 2198 - -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - - -
13176 980.5 -6.3 654 13182 roll -0.47 - - 3010 - 2.35 0.068 3605 598.7 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - - 25.24 -
13237 984.6 -6.5 656 13242 done -0.47 0.08 0.100 3040 375.0 2.25 0.049 2201 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.44 25.60 -
13354 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13354 begin apogee
13361 991.5 -5.7 660 13492 done -0.22 0.22 0.107 3122 372.7 - - 2341 - - 125.95 1.163 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.78 - 22.58
13493 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13493 begin climb
13496 995.7 - 664 13638 roll 0.47 0.68 0.070 3351 336.8 2.60 0.067 3732 535.0 136.3 134.35 1.125 2237 -4.1 0.413 - - - - - - 24.38 23.33 21.78
13687 987.6 6.5 671 13708 done 0.48 - - 3361 - 2.42 0.048 2333 -578.1 148.6 12.60 0.998 2188 -3.9 0.433 - - - - - - - 24.06 22.16
14007 958.7 8.9 682 14012 roll 0.48 - - 3372 - 2.33 0.058 917 -607.7 148.6 - - 2181 - - - - - - - - - 25.32 -
14044 956.0 9.0 683 14049 done 0.48 - - 3372 - 2.33 0.057 2321 602.6 148.6 - - 2180 - - - - - - - - - 25.37 -
14357 924.6 10.1 694 14363 roll 0.48 - - 3372 - 2.40 0.068 3757 598.3 148.6 - - 2179 - - - - - - - - - 25.46 -
14419 917.7 10.8 696 14424 done 0.48 0.10 0.132 3351 -210.0 2.33 0.050 2327 -613.7 148.6 - - 2179 - - - - - - - - 25.39 25.65 -
14747 888.3 8.6 707 14753 roll 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 907 -609.4 148.6 - - 2178 - - - - - - - - - 25.58 -
14785 885.6 8.7 708 14789 done 0.48 - - 3359 - 2.33 0.057 2327 609.4 148.6 - - 2178 - - - - - - - - - 25.60 -
15098 856.5 9.0 719 15103 roll 0.48 - - 3359 - 2.35 0.069 3734 598.7 148.6 - - 2177 - - - - - - - - - 25.51 -
15128 853.7 9.1 720 15134 done 0.48 - - 3369 - 2.30 0.050 2317 -616.1 148.6 - - 2177 - - - - - - - - - 25.72 -
15457 823.0 9.1 731 15463 roll 0.48 - - 3380 - 2.30 0.057 916 -609.1 148.6 - - 2177 - - - - - - - - - 25.58 -
15505 820.2 9.1 732 15510 done 0.48 0.12 0.152 3348 -266.7 2.33 0.057 2334 608.6 148.6 - - 2177 - - - - - - - - 25.44 25.59 -
15808 795.0 7.8 742 15809 done 0.48 - - 3348 - - - 2334 - 148.6 - - 2177 - - - - - - - - - - -
16108 770.4 8.2 752 16113 roll 0.48 - - 3348 - 2.33 0.069 3725 597.0 148.6 - - 2176 - - - - - - - - - 25.47 -
16145 767.7 8.4 753 16150 done 0.48 - - 3355 - 2.30 0.050 2314 -613.5 148.6 - - 2176 - - - - - - - - - 25.72 -
16459 740.8 8.2 764 16460 done 0.48 - - 3355 - - - 2313 - 148.6 - - 2175 - - - - - - - - - - -
16758 716.7 7.9 774 16759 done 0.48 - - 3355 - - - 2313 - 148.6 - - 2176 - - - - - - - - - - -
17058 693.5 7.5 784 17063 roll 0.48 - - 3366 - 2.25 0.057 926 -616.4 148.6 - - 2176 - - - - - - - - - 25.55 -
17097 691.2 7.4 785 17101 done 0.48 - - 3365 - 2.30 0.057 2330 610.4 148.6 - - 2175 - - - - - - - - - 25.55 -
17409 666.8 7.6 796 17414 roll 0.48 - - 3366 - 2.35 0.069 3737 598.7 148.6 - - 2175 - - - - - - - - - 25.41 -
17447 664.3 7.8 797 17451 done 0.48 - - 3376 - 2.30 0.050 2324 -614.3 148.6 - - 2175 - - - - - - - - - 25.68 -
17760 638.2 8.0 808 17765 roll 0.48 - - 3386 - 2.28 0.057 925 -613.6 148.6 - - 2175 - - - - - - - - - 25.52 -
17797 636.0 8.0 809 17802 done 0.48 0.15 0.138 3347 -260.0 2.30 0.057 2327 609.6 148.6 - - 2175 - - - - - - - - 25.35 25.52 -
18111 615.9 6.1 820 18133 done 0.49 - - 3347 - - - 2327 - 170.7 20.08 0.916 2098 -3.8 0.290 - - - - - - - - 23.68
18411 594.4 7.5 830 18417 roll 0.49 - - 3346 - 2.35 0.068 3737 600.0 170.7 - - 2094 - - - - - - - - - 25.36 -
18440 591.9 7.7 831 18446 done 0.49 - - 3353 - 2.30 0.049 2323 -614.8 170.7 - - 2094 - - - - - - - - - 25.60 -
18771 563.8 8.8 842 18776 roll 0.49 - - 3363 - 2.30 0.057 913 -613.0 170.7 - - 2093 - - - - - - - - - 25.48 -
18839 558.5 8.9 844 18843 done 0.49 - - 3363 - 2.33 0.056 2332 609.0 170.7 - - 2093 - - - - - - - - - 25.50 -
19152 529.2 9.2 855 19153 done 0.49 - - 3363 - - - 2332 - 170.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19451 503.2 8.5 865 19452 done 0.49 - - 3363 - - - 2332 - 170.7 - - 2093 - - - - - - - - - - -
19751 478.3 8.0 875 19752 done 0.49 - - 3363 - - - 2332 - 170.7 - - 2092 - - - - - - - - - - -
20052 455.3 7.5 885 20057 roll 0.49 - - 3374 - 2.28 0.057 925 -617.1 170.7 - - 2093 - - - - - - - - - 25.50 -
20099 453.0 7.5 886 20103 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.057 2329 610.4 170.7 - - 2092 - - - - - - - - - 25.50 -
20401 427.5 8.1 896 20407 roll 0.49 - - 3374 - 2.33 0.067 3727 600.0 170.7 - - 2092 - - - - - - - - - 25.37 -
20462 421.8 8.7 898 20468 done 0.49 0.08 0.122 3357 -212.5 2.25 0.050 2335 -618.7 170.7 - - 2091 - - - - - - - - 25.44 25.65 -
20781 397.1 7.8 909 20787 roll 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 915 -617.4 170.7 - - 2091 - - - - - - - - - 25.48 -
20829 394.0 7.8 911 20833 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.056 2326 613.5 170.7 - - 2092 - - - - - - - - - 25.49 -
21132 369.3 7.8 926 21137 roll 0.49 - - 3365 - 2.33 0.067 3729 602.1 170.7 - - 2091 - - - - - - - - - 25.35 -
21159 367.5 7.9 927 21163 done 0.49 - - 3375 - 2.30 0.049 2312 -616.1 170.7 - - 2091 - - - - - - - - - 25.64 -
21462 343.8 7.1 942 21467 roll 0.49 - - 3385 - 2.22 0.057 928 -623.4 170.7 - - 2092 - - - - - - - - - 25.47 -
21502 341.2 6.8 944 21514 done 0.49 0.08 0.115 3358 -337.5 2.28 0.057 2326 613.2 176.9 6.47 0.640 2072 -3.1 0.185 - - - - - - 25.32 25.47 23.88
21813 323.9 5.3 959 21858 roll 0.50 - - 3358 - 2.38 0.069 3757 601.3 219.6 39.20 0.766 1898 -4.4 0.211 - - - - - - - 25.30 23.82
21891 319.1 5.9 963 21921 done 0.52 - - 3365 - 2.35 0.048 2321 -611.1 246.9 25.02 0.709 1787 -4.4 0.225 - - - - - - - 25.45 23.71
22222 296.8 7.1 979 22227 roll 0.52 - - 3373 - 2.28 0.056 925 -612.3 246.9 - - 1780 - - - - - - - - - 25.43 -
22301 290.8 7.5 983 22307 done 0.52 - - 3373 - 2.30 0.054 2329 610.4 246.9 - - 1778 - - - - - - - - - 25.48 -
22623 262.9 9.2 999 22624 done 0.52 - - 3373 - - - 2329 - 246.9 - - 1778 - - - - - - - - - - -
22921 235.6 9.0 1014 22922 done 0.52 - - 3374 - - - 2329 - 246.9 - - 1777 - - - - - - - - - - -
23221 210.3 8.4 1029 23227 roll 0.52 - - 3383 - 2.30 0.056 921 -612.2 246.9 - - 1776 - - - - - - - - - 25.54 -
23250 208.6 8.3 1030 23254 done 0.52 - - 3382 - 2.30 0.054 2332 613.5 246.9 - - 1776 - - - - - - - - - 25.56 -
23561 181.3 8.5 1049 23570 roll 0.52 - - 3392 - 2.30 0.056 921 -613.5 246.9 - - 1776 - - - - - - - - - 25.53 -
23601 177.9 8.4 1053 23610 done 0.52 0.12 0.129 3357 -291.7 2.30 0.054 2333 613.9 246.9 - - 1775 - - - - - - - - 25.47 25.56 -
23916 158.4 6.1 1074 23938 done 0.52 - - 3357 - - - 2333 - 270.3 19.77 0.643 1692 -4.2 0.116 - - - - - - - - 24.06
24239 141.4 4.5 1096 24297 roll 0.55 - - 3357 - 2.38 0.054 913 -596.6 333.7 53.55 0.639 1432 -4.9 0.121 - - - - - - - 25.27 24.03
24347 136.1 4.8 1107 24399 done 0.57 - - 3357 - 2.30 0.052 2320 611.7 390.3 47.38 0.607 1202 -4.9 0.122 - - - - - - - 25.34 23.86
24698 99.7 11.7 1154 24705 done 0.57 - - 3357 - - - 2320 - 390.3 - - 1193 - - - - - - - - - - -
25011 65.2 11.2 1215 25016 done 0.57 - - 3356 - - - 2320 - 390.3 - - 1191 - - - - - - - - - - -
25322 29.9 11.2 1276 25329 roll 0.57 - - 3357 - 2.20 0.053 920 -636.4 390.3 - - 1190 - - - - - - - - - 25.61 -
25388 22.6 11.3 1288 25395 done 0.57 - - 3357 - 2.20 0.052 2328 640.0 390.3 - - 1190 - - - - - - - - - 25.63 -
25551 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25551 begin surface coast
25587 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25587 begin surface
SM 2.16 - - - - -9.47 8.27 0.028 107 -393.0 0.20 0.076 2190 -690.0 394.20 - - 1187 - - - - - - - -