NANOOS Sep12 * SG187 * Dive index * Mission links * Dive 527 * Raw log
prev dive * next dive * dive
• Previous call tries 1 • 73.54 of 150.00 AH used of 24V (50.97% remains)
• Previous NAKs 0, Timeouts 0 • 57.97 of 100.00 AH used of 10V (42.03% remains)
• Surface angle -73.3 deg, depth 2.08 m • Intended pitch -13.3 deg, speed -7.021 cm/s
• No surface pump (final VBD was 330.66, SM_CC=300)
• GPS1 time: 42 s
• GPS2 time: 14 s • Transponder ping count: 1
• Time spent turning 0 s

Statistics * Plot
t(s) depth(m) w(cm/s) num pts t(s) GC phase pitch roll VBD pit rol VBD volts
ctl(cm) t(s) A pos(AD) rate t(s) A pos(AD) rate ctl(cc) t(s) A pos(AD) rate eff r e r e r e pitrollvbd flags
13 end surface: CONTROL_FINISHED_OK
14 begin dive
17 - - - 93 VBD -0.47 - - 108 - - - 2201 - -136.3 -73.97 - 2745 - - - - - - - - - - -
97 3.4 -3.3 13 129 roll -0.47 11.93 0.225 3031 245.0 2.30 0.064 790 -613.5 -136.3 -13.57 - 3352 -44.7 - - - - - - - 24.61 25.49 26.23
188 20.8 -12.6 29 195 done -0.47 - - 3022 - 2.22 0.053 2202 636.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.50 -
502 67.2 -13.8 90 508 roll -0.47 - - 3012 - 2.25 0.063 3607 624.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
536 72.5 -14.9 96 545 done -0.47 0.12 0.137 3046 283.3 2.17 0.044 2194 -651.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - 25.55 25.74 -
850 108.9 -11.0 157 857 roll -0.47 - - 3037 - 2.28 0.062 3607 619.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
915 115.7 -9.9 169 922 done -0.47 - - 3037 - 2.17 0.044 2192 -652.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.78 -
1232 144.5 -9.0 195 1234 done -0.47 - - 3037 - - - 2188 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
1530 169.1 -9.2 215 1539 roll -0.47 - - 3027 - 2.35 0.062 3611 605.5 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.54 -
1570 173.2 -10.4 219 1579 done -0.47 - - 3026 - 2.25 0.044 2192 -630.7 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.81 -
1886 203.3 -9.5 240 1891 roll -0.47 - - 3027 - 2.17 0.050 811 -636.4 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.66 -
1925 207.2 -9.7 242 1930 done -0.47 - - 3018 - 2.22 0.050 2201 626.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.67 -
2245 239.1 -9.5 258 2251 roll -0.47 - - 3007 - 2.30 0.062 3607 611.3 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.53 -
2306 245.0 -9.7 261 2312 done -0.47 0.10 0.102 3044 370.0 2.22 0.044 2195 -636.0 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - 25.60 25.82 -
2625 268.5 -7.2 277 2626 done -0.47 - - 3044 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
2925 290.9 -7.4 292 2926 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3226 311.8 -7.0 307 3227 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3525 332.4 -6.7 322 3526 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
3827 352.0 -6.5 337 3828 done -0.47 - - 3045 - - - 2193 - -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - - -
4125 371.7 -6.7 352 4131 roll -0.47 - - 3036 - 2.33 0.064 3606 606.4 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.48 -
4174 374.6 -6.8 354 4178 done -0.47 - - 3036 - 2.25 0.044 2195 -627.1 -136.3 - - 3355 - - - - - - - - - 25.79 -
4478 398.3 -7.8 369 4482 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.064 3614 617.0 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.47 -
4513 400.7 -7.8 370 4517 done -0.47 - - 3026 - 2.28 0.045 2191 -624.1 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.77 -
4815 427.6 -8.9 380 4821 roll -0.47 - - 3026 - 2.22 0.052 803 -625.2 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
4845 430.3 -9.0 381 4851 done -0.47 - - 3018 - 2.28 0.053 2220 621.5 -136.3 - - 3354 - - - - - - - - - 25.59 -
5176 461.0 -9.2 392 5177 done -0.47 - - 3017 - - - 2220 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
5475 487.0 -8.3 402 5481 roll -0.47 - - 3006 - 2.30 0.065 3608 603.5 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.44 -
5543 492.2 -8.5 404 5548 done -0.47 0.12 0.126 3045 325.0 2.25 0.045 2202 -624.9 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - 25.60 25.76 -
5857 513.0 -6.2 415 5862 roll -0.47 - - 3037 - 2.33 0.066 3605 602.1 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.43 -
5886 514.8 -6.1 416 5892 done -0.47 - - 3037 - 2.25 0.046 2193 -627.6 -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - 25.75 -
6216 536.7 -6.6 427 6218 done -0.47 - - 3037 - - - 2191 - -136.3 - - 3353 - - - - - - - - - - -
6518 555.8 -6.4 437 6522 roll -0.47 - - 3027 - 2.30 0.066 3607 615.7 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.41 -
6548 557.8 -6.5 438 6552 done -0.47 - - 3026 - 2.20 0.047 2199 -640.0 -136.3 - - 3352 - - - - - - - - - 25.73 -
6876 580.7 -7.3 449 6877 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7177 602.3 -7.0 459 7178 done -0.47 - - 3027 - - - 2197 - -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - - -
7477 622.7 -6.6 469 7482 roll -0.47 - - 3017 - 2.35 0.066 3611 601.7 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7536 627.0 -6.8 471 7542 done -0.47 - - 3017 - 2.25 0.047 2209 -623.1 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.71 -
7866 650.3 -6.9 482 7872 roll -0.47 - - 3007 - 2.33 0.066 3606 599.6 -136.3 - - 3351 - - - - - - - - - 25.39 -
7896 652.4 -6.8 483 7903 done -0.47 0.08 0.104 3038 387.5 2.25 0.046 2199 -625.3 -136.3 - - 3350 - - - - - - - - 25.52 25.71 -
8226 670.6 -5.4 494 8228 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8527 688.0 -6.0 504 8528 done -0.47 - - 3038 - - - 2197 - -136.3 - - 3350 - - - - - - - - - - -
8826 707.7 -6.8 514 8832 roll -0.47 - - 3030 - 2.35 0.067 3609 600.9 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.36 -
8856 709.9 -6.9 515 8862 done -0.47 - - 3029 - 2.25 0.048 2207 -623.1 -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - 25.70 -
9187 734.2 -7.1 526 9188 done -0.47 - - 3030 - - - 2205 - -136.3 - - 3349 - - - - - - - - - - -
9486 754.1 -6.3 536 9492 roll -0.47 - - 3020 - 2.33 0.067 3606 601.3 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.34 -
9546 758.0 -6.4 538 9552 done -0.47 - - 3020 - 2.25 0.047 2197 -626.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.68 -
9878 778.1 -5.7 549 9879 done -0.47 - - 3020 - - - 2196 - -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - - -
10176 795.2 -5.5 559 10182 roll -0.47 - - 3020 - 2.25 0.054 796 -622.2 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.48 -
10214 797.0 -5.7 560 10219 done -0.47 0.12 0.130 3048 233.3 2.30 0.055 2207 613.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - 25.40 25.48 -
10529 810.9 -4.3 571 10533 roll -0.47 - - 3041 - 2.33 0.067 3607 600.9 -136.3 - - 3348 - - - - - - - - - 25.32 -
10588 813.9 -4.7 573 10593 done -0.47 - - 3040 - 2.25 0.048 2202 -624.4 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.67 -
10918 832.0 -5.7 584 10923 roll -0.47 - - 3040 - 2.25 0.054 803 -621.8 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.46 -
10949 834.2 -5.9 585 10953 done -0.47 - - 3033 - 2.25 0.055 2194 618.2 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.47 -
11278 856.4 -7.0 596 11283 roll -0.47 - - 3024 - 2.35 0.067 3606 600.9 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.30 -
11345 860.8 -7.1 598 11350 done -0.47 - - 3023 - 2.28 0.048 2198 -617.5 -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - 25.65 -
11659 883.4 -6.9 609 11660 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
11958 903.0 -6.5 619 11959 done -0.47 - - 3023 - - - 2197 - -136.3 - - 3347 - - - - - - - - - - -
12258 921.2 -5.9 629 12264 roll -0.47 - - 3014 - 2.35 0.068 3604 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.28 -
12296 923.0 -6.0 630 12300 done -0.47 - - 3014 - 2.28 0.048 2198 -616.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.63 -
12609 941.7 -5.6 641 12611 done -0.47 - - 3013 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
12908 958.9 -5.9 651 12914 roll -0.47 - - 3005 - 2.35 0.067 3603 598.7 -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - 25.27 -
12969 962.5 -5.9 653 12974 done -0.47 0.10 0.096 3043 380.0 2.25 0.048 2199 -624.0 -136.3 - - 3345 - - - - - - - - 25.42 25.63 -
13299 977.6 -4.7 664 13300 done -0.47 - - 3043 - - - 2196 - -136.3 - - 3346 - - - - - - - - - - -
13566 end dive: TARGET_DEPTH_EXCEEDED
13566 begin apogee
13573 990.5 -5.0 673 13704 done -0.22 0.22 0.108 3126 377.3 - - 2338 - - 126.18 1.161 2794 -4.4 0.420 - - - - - - 25.79 - 22.61
13705 end apogee: CONTROL_FINISHED_OK
13705 begin climb
13709 994.5 - 677 13850 roll 0.47 0.65 0.070 3347 340.0 2.60 0.067 3730 535.4 136.3 134.02 1.126 2237 -4.2 0.413 - - - - - - 24.38 23.32 21.79
13878 989.0 5.0 683 13935 done 0.49 - - 3357 - 2.42 0.046 2336 -576.0 186.7 49.85 1.089 2030 -4.2 0.424 - - - - - - - 23.87 21.82
14249 954.2 9.1 696 14254 roll 0.49 - - 3368 - 2.33 0.057 926 -605.2 186.7 - - 2018 - - - - - - - - - 25.27 -
14316 949.1 8.9 698 14321 done 0.49 - - 3369 - 2.30 0.056 2319 605.7 186.7 - - 2017 - - - - - - - - - 25.38 -
14630 918.2 9.9 709 14635 roll 0.49 - - 3368 - 2.35 0.069 3727 599.1 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.48 -
14678 914.9 10.2 710 14682 done 0.49 - - 3379 - 2.30 0.050 2320 -611.7 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.67 -
14979 880.4 11.1 720 14985 roll 0.49 - - 3389 - 2.30 0.058 912 -612.2 186.7 - - 2015 - - - - - - - - - 25.60 -
15017 877.1 11.2 721 15022 done 0.49 0.12 0.151 3358 -258.3 2.33 0.057 2330 608.6 186.7 - - 2015 - - - - - - - - 25.46 25.60 -
15331 845.3 9.9 732 15336 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.070 3736 598.3 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.52 -
15368 842.0 10.1 733 15373 done 0.49 - - 3365 - 2.30 0.050 2323 -614.3 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.74 -
15681 807.0 10.8 744 15686 roll 0.49 - - 3376 - 2.30 0.057 912 -613.5 186.7 - - 2014 - - - - - - - - - 25.61 -
15700 807.0 10.8 744 15709 done 0.49 - - 3376 - 2.33 0.057 2334 610.3 186.7 - - 2013 - - - - - - - - - 25.62 -
16011 770.9 10.7 755 16012 done 0.49 - - 3376 - - - 2335 - 186.7 - - 2013 - - - - - - - - - - -
16311 740.7 9.7 765 16316 roll 0.49 - - 3376 - 2.33 0.069 3731 599.1 186.7 - - 2013 - - - - - - - - - 25.49 -
16348 737.5 9.9 766 16354 done 0.49 0.12 0.151 3354 -183.3 2.30 0.050 2319 -613.9 186.7 - - 2013 - - - - - - - - 25.53 25.73 -
16663 711.9 7.6 777 16667 roll 0.49 - - 3362 - 2.25 0.058 920 -621.8 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.58 -
16710 709.7 7.7 778 16714 done 0.49 - - 3362 - 2.30 0.057 2329 612.6 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.59 -
17012 683.6 8.3 788 17017 roll 0.49 - - 3362 - 2.38 0.069 3751 597.5 186.7 - - 2013 - - - - - - - - - 25.47 -
17050 680.6 8.6 789 17055 done 0.49 - - 3372 - 2.33 0.050 2323 -612.9 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.71 -
17363 650.8 9.3 800 17368 roll 0.49 - - 3382 - 2.30 0.057 912 -613.5 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.56 -
17423 645.2 9.2 802 17428 done 0.49 - - 3382 - 2.33 0.057 2334 610.3 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.56 -
17754 613.2 9.9 813 17758 roll 0.49 - - 3382 - 2.33 0.069 3730 599.1 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.44 -
17801 610.0 10.0 814 17806 done 0.49 0.15 0.147 3352 -200.0 2.28 0.048 2325 -616.2 186.7 - - 2012 - - - - - - - - 25.46 25.72 -
18103 583.3 8.0 824 18108 roll 0.49 - - 3360 - 2.30 0.056 909 -615.7 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.53 -
18163 578.5 8.0 826 18169 done 0.49 - - 3360 - 2.28 0.056 2316 617.1 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.56 -
18493 549.5 8.9 837 18499 roll 0.49 - - 3360 - 2.38 0.068 3738 597.5 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.41 -
18524 546.4 9.2 838 18528 done 0.49 - - 3369 - 2.28 0.050 2326 -619.3 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.69 -
18854 514.2 9.7 849 18858 roll 0.49 - - 3380 - 2.28 0.057 918 -617.5 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.52 -
18891 511.3 9.5 850 18895 done 0.49 - - 3380 - 2.30 0.056 2327 612.6 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.53 -
19203 480.2 9.7 861 19209 roll 0.49 - - 3380 - 2.35 0.068 3733 598.3 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.39 -
19233 477.1 9.8 862 19240 done 0.49 0.15 0.140 3349 -206.7 2.30 0.050 2317 -615.7 186.7 - - 2012 - - - - - - - - 25.43 25.66 -
19564 451.9 7.5 873 19569 roll 0.49 - - 3357 - 2.28 0.057 918 -613.6 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.49 -
19601 449.7 7.5 874 19605 done 0.49 - - 3357 - 2.30 0.056 2324 611.3 186.7 - - 2012 - - - - - - - - - 25.51 -
19914 426.2 7.0 885 19919 roll 0.49 - - 3357 - 2.35 0.068 3737 601.3 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.38 -
19961 423.8 7.2 886 19965 done 0.49 - - 3367 - 2.30 0.049 2322 -615.2 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.66 -
20264 400.2 7.2 896 20269 roll 0.49 - - 3378 - 2.28 0.057 921 -614.5 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.49 -
20331 395.9 7.2 899 20335 done 0.49 - - 3377 - 2.30 0.056 2329 612.2 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.51 -
20634 371.3 8.4 914 20639 roll 0.49 - - 3377 - 2.33 0.068 3727 600.0 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.37 -
20681 367.5 8.9 916 20686 done 0.49 0.12 0.146 3355 -183.3 2.28 0.050 2326 -614.5 188.2 - - 2012 - - - - - - - - 25.45 25.65 -
20984 342.9 8.0 931 20989 roll 0.49 - - 3363 - 2.28 0.057 921 -616.2 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.48 -
21023 339.6 8.0 933 21029 done 0.49 - - 3363 - 2.28 0.055 2325 615.8 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.50 -
21343 313.2 7.6 949 21349 roll 0.49 - - 3363 - 2.35 0.067 3737 600.9 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.36 -
21391 310.0 7.7 951 21395 done 0.49 - - 3373 - 2.30 0.049 2321 -615.7 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.65 -
21694 285.9 7.5 966 21699 roll 0.49 - - 3383 - 2.25 0.056 928 -619.1 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.47 -
21733 283.2 7.2 968 21739 done 0.49 - - 3383 - 2.30 0.055 2335 611.7 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.48 -
22055 257.7 8.1 984 22059 roll 0.49 - - 3394 - 2.25 0.057 919 -629.3 188.2 - - 2012 - - - - - - - - - 25.46 -
22083 255.4 8.0 985 22090 done 0.49 0.10 0.112 3358 -360.0 2.28 0.055 2322 615.4 188.2 - - 2012 - - - - - - - - 25.30 25.49 -
22405 233.7 6.5 1001 22423 roll 0.50 - - 3358 - 2.33 0.066 3737 607.3 200.5 10.77 0.645 1975 -3.4 0.140 - - - - - - - 25.32 23.86
22444 230.8 7.0 1003 22449 done 0.50 - - 3365 - 2.28 0.048 2324 -619.7 201.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.58 -
22763 207.5 7.5 1019 22769 roll 0.50 - - 3375 - 2.30 0.056 913 -613.5 201.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.44 -
22803 204.6 7.4 1021 22809 done 0.50 - - 3375 - 2.30 0.055 2330 616.1 201.3 - - 1974 - - - - - - - - - 25.46 -
23121 178.5 8.5 1041 23127 roll 0.50 - - 3375 - 2.30 0.067 3734 610.4 201.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.33 -
23148 175.8 8.7 1044 23158 done 0.50 - - 3385 - 2.30 0.047 2316 -616.5 201.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.63 -
23458 149.4 8.1 1065 23467 roll 0.50 - - 3395 - 2.25 0.055 923 -619.1 201.3 - - 1973 - - - - - - - - - 25.47 -
23509 145.3 8.2 1070 23518 done 0.50 0.10 0.106 3360 -350.0 2.28 0.055 2327 615.8 201.3 - - 1973 - - - - - - - - 25.32 25.48 -
23822 127.0 5.4 1091 23868 roll 0.51 - - 3359 - 2.33 0.065 3735 604.3 243.0 38.53 0.638 1802 -4.4 0.099 - - - - - - - 25.33 23.79
23899 122.3 6.5 1099 23918 done 0.52 - - 3366 - 2.30 0.047 2321 -614.8 255.8 12.12 0.584 1750 -4.3 0.101 - - - - - - - 25.52 23.78
24224 103.1 5.8 1159 24260 roll 0.53 - - 3371 - 2.30 0.054 921 -608.7 287.2 27.10 0.610 1621 -4.8 0.091 - - - - - - - 25.43 24.02
24328 95.8 7.1 1178 24335 done 0.53 - - 3371 - 2.22 0.052 2329 634.2 287.2 - - 1618 - - - - - - - - - 25.42 -
24641 74.3 6.5 1239 24660 roll 0.54 - - 3371 - 2.25 0.054 920 -626.2 299.1 10.80 0.552 1573 -4.2 0.063 - - - - - - - 25.61 24.08
24890 55.4 8.8 1287 24897 done 0.54 - - 3372 - 2.20 0.052 2324 638.2 299.1 - - 1569 - - - - - - - - - 25.56 -
25201 31.6 6.6 1348 25215 roll 0.54 - - 3372 - 2.30 0.051 916 -612.2 308.6 8.93 0.515 1536 -3.7 0.026 - - - - - - - 25.70 24.13
25446 14.7 6.2 1395 25470 done 0.55 - - 3372 - 2.20 0.052 2326 640.9 328.6 17.92 0.545 1453 -4.6 0.014 - - - - - - - 25.61 24.26
25593 end climb: SURFACE_DEPTH_REACHED
25594 begin surface coast
25640 end surface coast: CONTROL_FINISHED_OK
25640 begin surface
SM 2.35 - - - - -9.48 8.38 0.029 104 -390.0 0.20 0.072 2189 -685.0 330.66 - - 1447 - - - - - - - -